5. I/O del Robot

5.1. Impostazione uscita digitale del pannello di controllo

/**
* @brief  Imposta l'uscita digitale del pannello di controllo
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0~15]
* @param  [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione
* @param  [in] smooth 0-Non smooth, 1-Smooth
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @return  Codice errore
*/
int SetDO(int id, int status, int smooth, int block);

5.2. Impostazione uscita digitale del tool

/**
* @brief  Imposta l'uscita digitale del tool
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0~1]
* @param  [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione
* @param  [in] smooth 0-Non smooth, 1-Smooth
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @return  Codice errore
*/
int SetToolDO(int id, int status, int smooth, int block);

5.3. Impostazione uscita analogica del pannello di controllo

/**
* @brief  Imposta l'uscita analogica del pannello di controllo
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0~1]
* @param  [in] value Percentuale del valore di corrente o tensione, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @return  Codice errore
*/
int SetAO(int id, double value, int block);

5.4. Impostazione uscita analogica del tool

/**
* @brief  Imposta l'uscita analogica del tool
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0]
* @param  [in] value Percentuale del valore di corrente o tensione, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @return  Codice errore
*/
int SetToolAO(int id, double value, int block);

5.5. Esempio di codice per impostazione uscite digitali/analogiche

public static int TestAODO(Robot robot)
{
    int status = 1;
    int smooth = 0;
    int block = 0;

    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        robot.SetDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(300);
    }

    status = 0;

    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        robot.SetDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(300);
    }

    status = 1;

    for (int i = 0; i < 2; i++)
    {
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(1000);
    }

    status = 0;

    for (int i = 0; i < 2; i++)
    {
        robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
        robot.Sleep(1000);
    }

    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.SetAO(0, i, block);
        robot.Sleep(30);
    }

    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        robot.SetToolAO(0, i, block);
        robot.Sleep(30);
    }

    robot.CloseRPC();
    return 0;
}

5.6. Acquisizione ingresso digitale del pannello di controllo

/**
* @brief  Acquisisce l'ingresso digitale del pannello di controllo
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0~15]
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @param  [out] level  0-Livello basso, 1-Livello alto
* @return  Codice errore
*/
int GetDI(int id, int block, int[] level);

5.7. Acquisizione ingresso digitale del tool

/**
* @brief  Acquisisce l'ingresso digitale del tool
* @param  [in] id    Numero IO, intervallo [0~1]
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @param  [out] level 0-Livello basso, 1-Livello alto
* @return  Codice errore
*/
int GetToolDI(int id, int block, int[] level);

5.8. Acquisizione ingresso analogico del pannello di controllo

/**
* @brief  Acquisisce l'ingresso analogico del pannello di controllo
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0~1]
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @param  [out] persent Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
* @return  Codice errore
*/
int GetAI(int id, int block, double[] persent);

5.9. Acquisizione ingresso analogico del tool

/**
* @brief  Acquisisce l'ingresso analogico del tool
* @param  [in] id  Numero IO, intervallo [0]
* @param  [in] block  0-Blocco, 1-Non bloccante
* @param  [out] persent Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
* @return  Codice errore
*/
int GetToolAI(int id, int block, double[] persent);

5.10. Acquisizione stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot

/**
* @brief  Acquisisce lo stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot
* @param  [out] state Stato del pulsante, 0-Premuto, 1-Rilasciato
* @return  Codice errore
*/
int GetAxlePointRecordBtnState(int[] state);

5.11. Acquisizione stato uscita DO del terminale del robot

/**
* @brief  Acquisisce lo stato dell'uscita DO del terminale del robot
* @param  [out] do_state Stato uscita DO, do0~do1 corrisponde a bit1~bit2, a partire da bit0
* @return  Codice errore
*/
int GetToolDO(int[] do_state);

5.12. Acquisizione stato uscita DO del controller del robot

/**
* @brief  Acquisisce lo stato dell'uscita DO del controller del robot
* @param  [out] do_state_h Stato uscita DO, co0~co7 corrisponde a bit0~bit7
* @param  [out] do_state_l Stato uscita DO, do0~do7 corrisponde a bit0~bit7
* @return  Codice errore
*/
int GetDO(int[] do_state_h, int[] do_state_l);

5.13. Esempio di codice per acquisizione stati DI, DO del robot

public static int TestGetDIAI(Robot robot)
{
    int status = 1;
    int smooth = 0;
    int block = 0;
    int[] di = new int[]{0}, tool_di = new int[]{0};
    double[] ai = new double[]{0}, tool_ai = new double[]{0};
    double value = 0.0;

    robot.GetDI(0, block, di);
    System.out.println("di0:" + di[0]);

    robot.GetToolDI(1, block, tool_di);
    System.out.println("tool_di1:" + tool_di[0]);

    robot.GetAI(0, block, ai);
    System.out.println("ai0:" + ai[0]);

    robot.GetToolAI(0, block, tool_ai);
    System.out.println("tool_ai0:" + tool_ai[0]);

    int[] _button_state = new int[]{0};
    robot.GetAxlePointRecordBtnState(_button_state);
    System.out.println("_button_state is: " + _button_state[0]);

    int[] tool_do_state = new int[]{0};
    robot.GetToolDO(tool_do_state);
    System.out.println("tool DO state is: " + tool_do_state[0]);

    int[] do_state_h = new int[]{0};
    int[] do_state_l = new int[]{0};
    robot.GetDO(do_state_h, do_state_l);
    System.out.println("DO state high is: " + do_state_h[0] + ", DO state low is: " + do_state_l[0]);

    return 0;
}

5.14. Attesa ingresso digitale del pannello di controllo

/**
* @brief Attesa ingresso digitale del pannello di controllo
* @param  [in]  id  Numero IO, intervallo [0~15]
* @param  [in]  status 0-Spegnimento, 1-Accensione
* @param  [in]  max_time  Tempo massimo di attesa, unità ms
* @param  [in]  opt  Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua
* @return  Codice errore
*/
int WaitDI(int id, int status, int max_time, int opt);

5.15. Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo

/**
* @brief Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo
* @param  [in] mode 0-AND multiplo, 1-OR multiplo
* @param  [in] id  Numero IO, bit0~bit7 corrisponde a DI0~DI7, bit8~bit15 corrisponde a CI0~CI7
* @param  [in] status 0-Spegnimento, 1-Accensione
* @param  [in] max_time  Tempo massimo di attesa, unità ms
* @param  [in] opt  Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua
* @return  Codice errore
*/
int WaitMultiDI(int mode, int id, int status, int max_time, int opt);

5.16. Attesa ingresso digitale del tool

/**
* @brief Attesa ingresso digitale del tool
* @param  [in]  id  Numero IO, intervallo [0~1]
* @param  [in]  status 0-Spegnimento, 1-Accensione
* @param  [in]  max_time  Tempo massimo di attesa, unità ms
* @param  [in]  opt  Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua
* @return  Codice errore
*/
int WaitToolDI(int id, int status, int max_time, int opt);

5.17. Attesa ingresso analogico del pannello di controllo

/**
* @brief Attesa ingresso analogico del pannello di controllo
* @param  [in]  id  Numero IO, intervallo [0~1]
* @param  [in]  sign 0-Maggiore di, 1-Minore di
* @param  [in]  value Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
* @param  [in]  max_time  Tempo massimo di attesa, unità ms
* @param  [in]  opt  Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua
* @return  Codice errore
*/
int WaitAI(int id, int sign, double value, int max_time, int opt);

5.18. Attesa ingresso analogico del tool

/**
* @brief Attesa ingresso analogico del tool
* @param  [in]  id  Numero IO, intervallo [0]
* @param  [in]  sign 0-Maggiore di, 1-Minore di
* @param  [in]  value Percentuale del valore di corrente o tensione in ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
* @param  [in]  max_time  Tempo massimo di attesa, unità ms
* @param  [in]  opt  Strategia dopo timeout, 0-Programma si ferma e segnala timeout, 1-Ignora timeout e programma continua, 2-Attesa continua
* @return  Codice errore
*/
int WaitToolAI(int id, int sign, double value, int max_time, int opt);

5.19. Esempio di codice per attesa segnali ingresso digitale/analogico del pannello di controllo

public static int TestWaitDIAI(Robot robot)
{
    int rtn = -1;

    int status = 1;
    int smooth = 0;
    int block = 0;
    int di = 0, tool_di = 0;
    double ai = 0.0, tool_ai = 0.0;
    double value = 0.0;

    rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);

    robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);

    robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);

    robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);

    robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1);
    System.out.println("WaitDI over; rtn is: " + rtn);
    return 0;
}

5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output DO della scatola di controllo si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output AO della scatola di controllo si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output DO dell'utensile terminale si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetAxleDO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output AO dell'utensile terminale si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetAxleAO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output DO esteso si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetExtDO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output AO esteso si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetExtAO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa

/**
* @brief Imposta se l'output SmartTool si ripristina dopo stop/pausa
* @param resetFlag 0-Non ripristina; 1-Ripristina
* @param reloadFlag Se ricaricare dopo ripresa pausa, 0-Non caricare; 1-Carica
* @return Codice errore
*/
public int SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag, int reloadFlag)

5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua

public static void TestDOReset(Robot robot)
{
    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        robot.SetDO(i, 1, 0, 0);
        robot.Sleep(200);
    }
    int resetFlag = 1;
    int resumeReloadFlag = 1;
    int rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
    robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua");
    robot.ProgramRun();
    robot.Sleep(2000);
    robot.PauseMotion();
    robot.Sleep(2000);
    robot.ResumeMotion();
    robot.Sleep(2000);
    robot.CloseRPC();
}