4. Movimento del robot

4.1. Jog (movimento a scatti)

 1/**
 2* @brief Jog (movimento a scatti)
 3* @param [in] refType Tipo di movimento a scatti: 0-Jog giunto, 2-Jog in sistema di coordinate base, 4-Jog in sistema di coordinate utensile, 8-Jog in sistema di coordinate pezzo
 4* @param [in] nb 1-Giunto 1 (o asse x), 2-Giunto 2 (o asse y), 3-Giunto 3 (o asse z), 4-Giunto4 (o rotazione attorno all'asse x), 5-Giunto5 (o rotazione attorno all'asse y), 6-Giunto6 (o rotazione attorno all'asse z)
 5* @param [in] dir 0-Direzione negativa, 1-Direzione positiva
 6* @param [in] vel Percentuale velocità, [0~100]
 7* @param [in] acc Percentuale accelerazione, [0~100]
 8* @param [in] max_dis Angolo massimo per singolo movimento a scatti, unità [°] o distanza, unità [mm]
 9* @return Codice di errore
10*/
11int StartJOG(byte refType, byte nb, byte dir, float vel, float acc, float max_dis);

4.2. Arresto decelerato movimento a scatti (Jog)

1/**
2* @brief  Arresto decelerato movimento a scatti (Jog)
3* @param  [in]  ref  1-Arresto decelerato movimento a scatti giunto, 3-Arresto decelerato movimento a scatti in sistema di coordinate base, 5-Arresto decelerato movimento a scatti in sistema di coordinate utensile, 9-Arresto decelerato movimento a scatti in sistema di coordinate pezzo
4* @return  Codice di errore
5*/
6int StopJOG(byte stopType);

4.3. Arresto immediato movimento a scatti (Jog)

1/**
2* @brief Arresto immediato movimento a scatti (Jog)
3* @return  Codice di errore
4*/
5int ImmStopJOG();

4.4. Esempio di codice per il controllo movimento a scatti del robot

 1private void btnJOG_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    Robot robot = new Robot();
 4    robot.RPC("192.168.58.2");
 5
 6    robot.SetSpeed(35);
 7    robot.StartJOG(0, 1, 0, 15, 20.0f, 30.0f);   //Movimento giunto singolo, StartJOG è un'istruzione non bloccante, durante il movimento altre istruzioni di movimento (incluso StartJOG) vengono ignorate
 8    Thread.Sleep(1000);
 9    robot.StopJOG(1);  //Arresto decelerato movimento a scatti giunto singolo robot
10    //robot.ImmStopJOG();  //Arresto immediato movimento a scatti giunto singolo robot
11    robot.StartJOG(0, 2, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
12    Thread.Sleep(1000);
13    robot.ImmStopJOG();
14    robot.StartJOG(0, 3, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
15    Thread.Sleep(1000);
16    robot.ImmStopJOG();
17    robot.StartJOG(0, 4, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
18    Thread.Sleep(1000);
19    robot.ImmStopJOG();
20    robot.StartJOG(0, 5, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
21    Thread.Sleep(1000);
22    robot.ImmStopJOG();
23    robot.StartJOG(0, 6, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
24    Thread.Sleep(1000);
25    robot.ImmStopJOG();
26
27    robot.StartJOG(2, 1, 0, 15, 20.0f, 30.0f);   //Movimento a scatti in sistema di coordinate base
28    Thread.Sleep(1000);
29    robot.StopJOG(3);  //Arresto decelerato movimento a scatti giunto singolo robot
30    //robot.ImmStopJOG();  //Arresto immediato movimento a scatti giunto singolo robot
31    robot.StartJOG(2, 2, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
32    Thread.Sleep(1000);
33    robot.ImmStopJOG();
34    robot.StartJOG(2, 3, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
35    Thread.Sleep(1000);
36    robot.ImmStopJOG();
37    robot.StartJOG(2, 4, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
38    Thread.Sleep(1000);
39    robot.ImmStopJOG();
40    robot.StartJOG(2, 5, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
41    Thread.Sleep(1000);
42    robot.ImmStopJOG();
43    robot.StartJOG(2, 6, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
44    Thread.Sleep(1000);
45    robot.ImmStopJOG();
46
47    robot.StartJOG(4, 1, 0, 15, 20.0f, 30.0f);   //Movimento a scatti in sistema di coordinate utensile
48    Thread.Sleep(1000);
49    robot.StopJOG(5);  //Arresto decelerato movimento a scatti giunto singolo robot
50    //robot.ImmStopJOG();  //Arresto immediato movimento a scatti giunto singolo robot
51    robot.StartJOG(4, 2, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
52    Thread.Sleep(1000);
53    robot.ImmStopJOG();
54    robot.StartJOG(4, 3, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
55    Thread.Sleep(1000);
56    robot.ImmStopJOG();
57    robot.StartJOG(4, 4, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
58    Thread.Sleep(1000);
59    robot.ImmStopJOG();
60    robot.StartJOG(4, 5, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
61    Thread.Sleep(1000);
62    robot.ImmStopJOG();
63    robot.StartJOG(4, 6, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
64    Thread.Sleep(1000);
65    robot.ImmStopJOG();
66
67    robot.StartJOG(8, 1, 0, 15, 20.0f, 30.0f);   //Movimento a scatti in sistema di coordinate pezzo
68    Thread.Sleep(1000);
69    robot.StopJOG(9);  //Arresto decelerato movimento a scatti giunto singolo robot
70    //robot.ImmStopJOG();  //Arresto immediato movimento a scatti giunto singolo robot
71    robot.StartJOG(8, 2, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
72    Thread.Sleep(1000);
73    robot.ImmStopJOG();
74    robot.StartJOG(8, 3, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
75    Thread.Sleep(1000);
76    robot.ImmStopJOG();
77    robot.StartJOG(8, 4, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
78    Thread.Sleep(1000);
79    robot.ImmStopJOG();
80    robot.StartJOG(8, 5, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
81    Thread.Sleep(1000);
82    robot.ImmStopJOG();
83    robot.StartJOG(8, 6, 1, 15, 20.0f, 30.0f);
84    Thread.Sleep(1000);
85    robot.ImmStopJOG();
86}

4.5. Movimento nello spazio giunti (PTP)

 1/**
 2* @brief  Movimento nello spazio giunti (PTP)
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione giunti target, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 5* @param  [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [0~14]
 6* @param  [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [0~14]
 7* @param  [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param  [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
10* @param  [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
11* @param  [in] blendT [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo smooth (non bloccante), unità ms
12* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
13* @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
14* @return  Codice di errore
15*/
16int MoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, ExaxisPos epos, float blendT, byte offset_flag, DescPose offset_pos);

4.6. Movimento nello spazio giunti (calcolo cinematica diretta automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento nello spazio giunti (calcolo cinematica diretta automatico)
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione giunti target, unità deg
 4* @param  [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [0~14]
 5* @param  [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [0~14]
 6* @param  [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param  [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
 9* @param  [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
10* @param  [in] blendT [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo smooth (non bloccante), unità ms
11* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
12* @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
13* @return Codice di errore
14*/
15int MoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos)

4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano (LIN)

 1/**
 2* @brief Movimento lineare nello spazio cartesiano
 3* @param [in] joint_pos Posizione articolare target, unità deg
 4* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target
 5* @param [in] tool Numero coordinate utensile, intervallo [0~14]
 6* @param [in] user Numero coordinate pezzo, intervallo [0~14]
 7* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], attualmente non disponibile
 9* @param [in] ovl Fattore di scala velocità [0~100]/Velocità fisica (mm/s)
10* @param [in] blendR [-1.0]-Movimento a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio di transizione (non bloccante), unità mm
11* @param [in] blendMode Modalità transizione; 0-Transizione inscritta; 1-Transizione angolo
12* @param [in] epos Posizione asse esteso, unità mm
13* @param [in] search 0-Nessun tracking filo saldatura, 1-Tracking filo saldatura
14* @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset in sistema coordinate base/pezzo, 2-Offset in sistema coordinate utensile
15* @param [in] offset_pos Offset di posa
16* @param [in] oacc Fattore di scala accelerazione [0-100]/Accelerazione fisica (mm/s²)
17* @param [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) e accelerazione (mm/s²)
18* @param [in] overSpeedStrategy Strategia gestione sovravelocità, 1-Standard; 2-Errore e arresto su sovravelocità; 3-Riduzione velocità adattativa, default è 0
19* @param [in] speedPercent Percentuale soglia riduzione velocità consentita [0-100], default 10%
20* @return Codice errore
21*/
22public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, float oacc, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy = 0, int speedPercent = 10)

4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
 3* @param [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 4* @param [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15]
 5* @param [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [1~15]
 6* @param [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
 9* @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
10* @param [in] blendMode Modalità transizione; 0-Transizione tangente interna; 1-Transizione ad angolo
11* @param [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
12* @param [in] search  0-Nessuna ricerca del filo di saldatura, 1-Ricerca del filo di saldatura
13* @param [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
14* @param [in] offset_pos  Quantità offset posa
15* @param [in] config Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
16* @param [in] overSpeedStrategy  Strategia gestione sovra-velocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovra-velocità; 3-Decelerazione adattativa, default 0
17* @param [in] speedPercent  Percentuale soglia di decelerazione consentita [0-100], default 10%
18* @return  Codice di errore
19*/
20int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int overSpeedStrategy, int speedPercent)

4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione giunti target, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 5* @param  [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15]
 6* @param  [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [1~15]
 7* @param  [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param  [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
10* @param  [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
11* @param  [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
12* @param  [in] search  0-Nessuna ricerca del filo di saldatura, 1-Ricerca del filo di saldatura
13* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
14* @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
15* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
16* @param  [in] overSpeedStrategy  Strategia gestione sovra-velocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovra-velocità; 3-Decelerazione adattativa, default 0
17* @param  [in] speedPercent  Percentuale soglia di decelerazione consentita [0-100], default 10%
18* @return  Codice di errore
19*/
20public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent)

4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 1 aggiunto blendMode)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 1 aggiunto blendMode)
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione giunti target, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 5* @param  [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15]
 6* @param  [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [1~15]
 7* @param  [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param  [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
10* @param  [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
11* @param  [in] blendMode Modalità transizione; 0-Transizione tangente interna; 1-Transizione ad angolo
12* @param  [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
13* @param  [in] search  0-Nessuna ricerca del filo di saldatura, 1-Ricerca del filo di saldatura
14* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
15* @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
16* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
17* @param  [in] overSpeedStrategy  Strategia gestione sovra-velocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovra-velocità; 3-Decelerazione adattativa, default 0
18* @param  [in] speedPercent  Percentuale soglia di decelerazione consentita [0-100], default 10%
19* @return  Codice di errore
20*/
21public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent)

4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 2 senza input posizione giunti)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 2 senza input posizione giunti)
 3* @param  [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 4* @param  [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [1~15]
 5* @param  [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [1~15]
 6* @param  [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param  [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
 9* @param  [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
10* @param  [in] blendMode Modalità transizione; 0-Transizione tangente interna; 1-Transizione ad angolo
11* @param  [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
12* @param  [in] search  0-Nessuna ricerca del filo di saldatura, 1-Ricerca del filo di saldatura
13* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
14* @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
15* @param  [in] config Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
16* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
17* @param  [in] overSpeedStrategy  Strategia gestione sovra-velocità, 1-Standard; 2-Arresto con errore in caso di sovra-velocità; 3-Decelerazione adattativa, default 0
18* @param  [in] speedPercent  Percentuale soglia di decelerazione consentita [0-100], default 10%
19* @return  Codice di errore
20*/
21public int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent)

4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano (CIRC/ARC)

 1/**
 2* @brief  Movimento circolare nello spazio cartesiano (CIRC/ARC)
 3* @param  [in] joint_pos_p  Posizione giunti punto di percorso, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso
 5* @param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso, intervallo [0~14]
 6* @param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso, intervallo [0~14]
 7* @param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto intermedio, unità mm
10* @param  [in] poffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
11* @param  [in] offset_pos_p  Quantità offset posa
12* @param  [in] joint_pos_t  Posizione giunti punto target, unità deg
13* @param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto target
14* @param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto target, intervallo [0~14]
15* @param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto target, intervallo [0~14]
16* @param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
17* @param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
18* @param  [in] epos_t  Posizione asse esteso, unità mm
19* @param  [in] toffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
20* @param  [in] offset_pos_t  Quantità offset posa
21* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
22* @param  [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
23* @param  [in] oacc Fattore di scala accelerazione [0-100]/Accelerazione fisica (mm/s²)
24* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) e accelerazione (mm/s²)
25* @return  Codice di errore
26*/
27public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc,ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p,JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, float tvel, float tacc,ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t,float ovl, float blendR, float oacc, int velAccParamMode)

4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
 3* @param [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso
 4* @param [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso, intervallo [1~15]
 5* @param [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso, intervallo [1~15]
 6* @param [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param [in] epos_p  Posizione asse esteso punto intermedio, unità mm
 9* @param [in] poffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
10* @param [in] offset_pos_p  Quantità offset posa
11* @param [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto target
12* @param [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto target, intervallo [1~15]
13* @param [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto target, intervallo [1~15]
14* @param [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
15* @param [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
16* @param [in] epos_t  Posizione asse esteso, unità mm
17* @param [in] toffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
18* @param [in] offset_pos_t  Quantità offset posa
19* @param [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
20* @param [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
21* @param [in] config Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
22* @return  Codice di errore
23*/
24int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config)

4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
 3* @param  [in] joint_pos_p  Posizione giunti punto di percorso, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso
 5* @param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso, intervallo [1~15]
 6* @param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso, intervallo [1~15]
 7* @param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto intermedio, unità mm
10* @param  [in] poffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
11* @param  [in] offset_pos_p  Quantità offset posa
12* @param  [in] joint_pos_t  Posizione giunti punto target, unità deg
13* @param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto target
14* @param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto target, intervallo [1~15]
15* @param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto target, intervallo [1~15]
16* @param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
17* @param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
18* @param  [in] epos_t  Posizione asse esteso, unità mm
19* @param  [in] toffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
20* @param  [in] offset_pos_t  Quantità offset posa
21* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
22* @param  [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
23* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
24* @return  Codice di errore
25*/
26public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int velAccParamMode)

4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento circolare nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
 3* @param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso
 4* @param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso, intervallo [1~15]
 5* @param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso, intervallo [1~15]
 6* @param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto intermedio, unità mm
 9* @param  [in] poffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
10* @param  [in] offset_pos_p  Quantità offset posa
11* @param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto target
12* @param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto target, intervallo [1~15]
13* @param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto target, intervallo [1~15]
14* @param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
15* @param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
16* @param  [in] epos_t  Posizione asse esteso, unità mm
17* @param  [in] toffset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
18* @param  [in] offset_pos_t  Quantità offset posa
19* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
20* @param  [in] blendR [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-Raggio smooth (non bloccante), unità mm
21* @param  [in] config Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
22* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
23* @return  Codice di errore
24*/
25public int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config, int velAccParamMode)

4.16. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano

 1/**
 2* @brief Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
 3* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target nel sistema di coordinate base
 4* @param [in] tool Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [0~14]
 5* @param [in] user Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [0~14]
 6* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param [in] ovl Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
 9* @param [in] blendT [-1.0]-Movimento fino a posizione (bloccante), [0~500.0]-Tempo smooth (non bloccante), unità ms
10* @param [in] config Configurazione spazio giunti, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Calcolo riferito a specifica configurazione spazio giunti, default -1
11* @return Codice di errore
12*/
13int MoveCart(DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendT, int config);

4.17. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3

 1/**
 2* @brief  Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano
 3* @param  [in] joint_pos_p  Posizione giunti punto di percorso 1, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso 1
 5* @param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 1, intervallo [0~14]
 6* @param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 1, intervallo [0~14]
 7* @param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto di percorso 1, unità mm
10* @param  [in] joint_pos_t  Posizione giunti punto di percorso 2, unità deg
11* @param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto di percorso 2
12* @param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 2, intervallo [0~14]
13* @param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 2, intervallo [0~14]
14* @param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
15* @param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
16* @param  [in] epos_t  Posizione asse esteso punto di percorso 2, unità mm
17* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità [0~100]/Velocità fisica (mm/s)
18* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset in sistema coordinate base/pezzo, 2-Offset in sistema coordinate utensile
19* @param  [in] offset_pos  Offset di posa
20* @param  [in] oacc Fattore di scala accelerazione [0-100]/Accelerazione fisica (mm/s²)
21* @param  [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio di transizione
22* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) e accelerazione (mm/s²)
23* @return  Codice errore
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc,ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser,float tvel, float tacc, ExaxisPos epos_t, float ovl, int offset_flag,DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode)

4.18. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2 * @brief  Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
 3 * @param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso 1
 4 * @param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 1, intervallo [0~14]
 5 * @param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 1, intervallo [0~14]
 6 * @param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7 * @param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8 * @param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto di percorso 1, unità mm
 9 * @param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto di percorso 2
10 * @param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 2, intervallo [0~14]
11 * @param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 2, intervallo [0~14]
12 * @param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
13 * @param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
14 * @param  [in] epos_t  Posizione asse esteso punto di percorso 2, unità mm
15 * @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
16 * @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
17 * @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
18 * @param  [in] oacc Percentuale accelerazione
19 * @param  [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio smooth
20 * @param  [in] config Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
21 * @return  Codice di errore
22 */
23int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR,int config)

4.19. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2*@brief  Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
 3*@param  [in] joint_pos_p  Posizione giunti punto di percorso 1, unità deg
 4*@param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso 1
 5*@param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 1, intervallo [1~15]
 6*@param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 1, intervallo [1~15]
 7*@param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8*@param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9*@param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto di percorso 1, unità mm
10*@param  [in] joint_pos_t  Posizione giunti punto di percorso 2, unità deg
11*@param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto di percorso 2
12*@param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 2, intervallo [1~15]
13*@param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 2, intervallo [1~15]
14*@param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
15*@param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
16*@param  [in] epos_t  Posizione asse esteso punto di percorso 2, unità mm
17*@param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
18*@param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
19*@param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
20*@param  [in] oacc Percentuale accelerazione
21*@param  [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio smooth
22*@param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
23*@return  Codice di errore
24*/
25public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode)

4.20. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
 3* @param  [in] desc_pos_p   Posa cartesiana punto di percorso 1
 4* @param  [in] ptool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 1, intervallo [0~14]
 5* @param  [in] puser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 1, intervallo [0~14]
 6* @param  [in] pvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param  [in] pacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param  [in] epos_p  Posizione asse esteso punto di percorso 1, unità mm
 9* @param  [in] desc_pos_t   Posa cartesiana punto di percorso 2
10* @param  [in] ttool  Numero sistema di coordinate utensile punto di percorso 2, intervallo [0~14]
11* @param  [in] tuser  Numero sistema di coordinate pezzo punto di percorso 2, intervallo [0~14]
12* @param  [in] tvel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
13* @param  [in] tacc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
14* @param  [in] epos_t  Posizione asse esteso punto di percorso 2, unità mm
15* @param  [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
16* @param  [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
17* @param  [in] offset_pos  Quantità offset posa
18* @param  [in] oacc Percentuale accelerazione
19* @param  [in] blendR -1: Bloccante; 0~1000: Raggio smooth
20* @param  [in] config Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
21* @param  [in] velAccParamMode Modalità parametri velocità/accelerazione; 0-Percentuale; 1-Velocità fisica (mm/s) accelerazione (mm/s2)
22* @return  Codice di errore
23*/
24public int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config, int velAccParamMode)

4.21. Esempio di codice per movimento cerchio completo

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3

 1private void btnMovetest_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn = 0;
 4    DescPose middescPoseCir1 = new DescPose(-435.414, -342.926, 309.205, -171.382, -4.513, 171.520);
 5    JointPos midjointPosCir1 = new JointPos(26.804, -79.866, 106.642, -125.433, -85.562, -54.721);
 6    DescPose enddescPoseCir1 = new DescPose(-524.862, -217.402, 308.459, -171.425, -4.810, 156.088);
 7    JointPos endjointPosCir1 = new JointPos(11.399, -78.055, 104.603, -125.421, -85.770, -54.721);
 8
 9    DescPose middescPoseCir2 = new DescPose(-482.691, -587.899, 318.594, -171.001, -4.999, -172.996);
10    JointPos midjointPosCir2 = new JointPos(42.314, -53.600, 67.296, -112.969, -85.533, -54.721);
11    DescPose enddescPoseCir2 = new DescPose(-403.942, -489.061, 317.038, -163.189, -10.425, -175.627);
12    JointPos endjointPosCir2 = new JointPos(39.959, -70.616, 96.679, -134.243, -82.276, -54.721);
13
14    DescPose middescPoseMoveC = new DescPose(-435.414, -342.926, 309.205, -171.382, -4.513, 171.520);
15    JointPos midjointPosMoveC = new JointPos(26.804, -79.866, 106.642, -125.433, -85.562, -54.721);
16    DescPose enddescPoseMoveC = new DescPose(-524.862, -217.402, 308.459, -171.425, -4.810, 156.088);
17    JointPos endjointPosmoveC = new JointPos(11.399, -78.055, 104.603, -125.421, -85.770, -54.721);
18
19    DescPose middescPoseCir3 = new DescPose(-435.414, -342.926, 309.205, -171.382, -4.513, 171.520);
20    JointPos midjointPosCir3 = new JointPos(26.804, -79.866, 106.642, -125.433, -85.562, -54.721);
21    DescPose enddescPoseCir3 = new DescPose(-569.505, -405.378, 357.596, -172.862, -10.939, 171.108);
22    JointPos endjointPosCir3 = new JointPos(27.138, -63.750, 78.586, -117.861, -90.588, -54.721);
23
24    DescPose middescPoseCir4 = new DescPose(-482.691, -587.899, 318.594, -171.001, -4.999, -172.996);
25    JointPos midjointPosCir4 = new JointPos(42.314, -53.600, 67.296, -112.969, -85.533, -54.721);
26    DescPose enddescPoseCir4 = new DescPose(-569.505, -405.378, 357.596, -172.862, -10.939, 171.108);
27    JointPos endjointPosCir4 = new JointPos(27.138, -63.750, 78.586, -117.861, -90.588, -54.721);
28
29    DescPose startdescPose = new DescPose(-569.505, -405.378, 357.596, -172.862, -10.939, 171.108);
30    JointPos startjointPos = new JointPos(27.138, -63.750, 78.586, -117.861, -90.588, -54.721);
31
32    DescPose linedescPose = new DescPose(-403.942, -489.061, 317.038, -163.189, -10.425, -175.627);
33    JointPos linejointPos = new JointPos(39.959, -70.616, 96.679, -134.243, -82.276, -54.721);
34
35
36    ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
37    DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
38
39
40    robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 3, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
41    rtn = robot.Circle(midjointPosCir1, middescPoseCir1, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, endjointPosCir1, enddescPoseCir1, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, 100, -1, offdese, 100, 20);
42    Console.WriteLine("Circle1" + rtn);
43    rtn = robot.Circle(midjointPosCir2, middescPoseCir2, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, endjointPosCir2, enddescPoseCir2, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, 100, -1, offdese, 100, 20);
44    Console.WriteLine("Circle2" + rtn);
45
46    robot.MoveC(midjointPosMoveC, middescPoseMoveC, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, endjointPosmoveC, enddescPoseMoveC, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, 100, 20);
47    rtn = robot.Circle(midjointPosCir3, middescPoseCir3, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, endjointPosCir3, enddescPoseCir3, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, 100, -1, offdese, 100, 20);
48    Console.WriteLine("Circle3" + rtn);
49    rtn = robot.MoveL(linejointPos, linedescPose, 3, 0, 100, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 0, offdese);
50    Console.WriteLine("MoveL " + rtn);
51    rtn = robot.Circle(midjointPosCir4, middescPoseCir4, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, endjointPosCir4, enddescPoseCir4, 3, 0, 100, 100, exaxisPos, 100, -1, offdese, 100, 20);
52    Console.WriteLine("Circle4" + rtn);
53}

4.22. Esempio di codice per istruzioni di movimento base del robot

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1public void TestMove()
 2    int rtn;
 3    JointPos j1 = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
 4    JointPos j2 = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
 5    JointPos j3 = new JointPos(-29.777f, -84.536f, 109.275f, -114.075f, -86.655f, 74.257f);
 6    JointPos j4 = new JointPos(-31.154f, -95.317f, 94.276f, -88.079f, -89.740f, 74.256f);
 7    DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
 8    DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
 9    DescPose desc_pos3 = new DescPose(-487.434f, 154.362f, 308.576f, 176.600f, 0.268f, -14.061f);
10    DescPose desc_pos4 = new DescPose(-443.165f, 147.881f, 480.951f, 179.511f, -0.775f, -15.409f);
11    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13    int tool = 0;
14    int user = 0;
15    float vel = 100.0f;
16    float acc = 100.0f;
17    float ovl = 100.0f;
18    float oacc = 100.0f;
19    float blendT = 0.0f;
20    float blendR = 0.0f;
21    byte flag = 0;
22    byte search = 0;
23    int blendMode = 0;
24    int velAccMode = 0;
25    robot.SetSpeed(20);
26    rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
27    Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
28    rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10);
29    Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
30    rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
31    Console.WriteLine($"movec errcode:{rtn}");
32    rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
33    Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
34    rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos,j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos,ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
35    Console.WriteLine($"circle errcode:{rtn}");
36    rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
37    Console.WriteLine($"MoveCart errcode:{rtn}");
38    rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
39    Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
40    rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode);
41    Console.WriteLine($"movel errcode:{rtn}");
42    rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos,ovl, blendR, -1, velAccMode);
43    Console.WriteLine($"movec errcode:{rtn}");
44    rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
45    Console.WriteLine($"movej errcode:{rtn}");
46    rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos,ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
47    Console.WriteLine($"circle errcode:{rtn}");
48}

4.23. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano

 1/**
 2* @brief Movimento elicoidale nello spazio cartesiano
 3* @param [in] joint_pos Posizione giunti target, unità deg
 4* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target
 5* @param [in] tool Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [0~14]
 6* @param [in] user Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [0~14]
 7* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 8* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 9* @param [in] epos Posizione asse esteso, unità mm
10* @param [in] ovl Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
11* @param [in] offset_flag 0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
12* @param [in] offset_pos Quantità offset posa
13* @param [in] spiral_param Parametri elica
14* @return Codice di errore
15*/
16int NewSpiral(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, ExaxisPos epos, float ovl, byte offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param);

4.24. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief Movimento elicoidale nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
 3* @param [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 4* @param [in] tool  Numero sistema di coordinate utensile, intervallo [0~14]
 5* @param [in] user  Numero sistema di coordinate pezzo, intervallo [0~14]
 6* @param [in] vel  Percentuale velocità, intervallo [0~100]
 7* @param [in] acc  Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], non ancora disponibile
 8* @param [in] epos  Posizione asse esteso, unità mm
 9* @param [in] ovl  Fattore di scala velocità, intervallo [0~100]
10* @param [in] offset_flag  0-Nessun offset, 1-Offset nel sistema base/pezzo, 2-Offset nel sistema utensile
11* @param [in] offset_pos  Quantità offset posa
12* @param [in] spiral_param  Parametri elica
13* @param [in] config  Configurazione spazio giunti per cinematica inversa, [-1]-Calcolo riferito alla posizione giunti corrente, [0~7]-Soluzione basata su specifica configurazione spazio giunti
14* @return Codice di errore
15*/
16int NewSpiral(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param,int config)

4.25. Esempio di codice per movimento elicoidale

 1public static int TestSpiral(Robot robot)
 2{
 3    int rtn=-1;
 4    JointPos j=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 5    DescPose desc_pos=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 6    DescPose offset_pos1=new DescPose(50, 0, 0, -30, 0, 0);
 7    DescPose offset_pos2=new DescPose(50, 0, 0, -5, 0, 0);
 8    ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 9    SpiralParam sp=new SpiralParam(1,5.0,50.0,10.0,10.0,0);
10
11    int tool = 0;
12    int user = 0;
13    double vel = 100.0;
14    double acc = 100.0;
15    double ovl = 100.0;
16    double blendT = 0.0;
17    int flag = 2;
18
19    rtn = robot.MoveJ(j, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos1);
20     Console.WriteLine("movej errcode:"+ rtn);
21
22    rtn = robot.NewSpiral(desc_pos, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos2, sp,-1);
23    Console.WriteLine("newspiral errcode:"+ rtn);
24
25    return 0;
26}

4.26. Inizio movimento servo

1/**
2* @brief Inizio movimento servo, da usare con i comandi ServoJ, ServoCart
3* @return Codice di errore
4*/
5int ServoMoveStart();

4.27. Fine movimento servo

1/**
2* @brief Fine movimento servo, da usare con i comandi ServoJ, ServoCart
3* @return Codice di errore
4*/
5int ServoMoveEnd();

4.28. Spazio articolare modalità di servomotore movimento

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3

 1/**
 2* @brief  Movimento in modalità servomotore nello spazio articolare
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione articolare target, unità deg
 4* @param  [in] acc   Percentuale accelerazione, range [0~100], attualmente non disponibile, default 0
 5* @param  [in] vel   Percentuale velocità, range [0~100], attualmente non disponibile, default 0
 6* @param  [in] cmdT  Periodo di invio comando, unità s, range consigliato [0.001~0.0016]
 7* @param  [in] filterT Tempo di filtraggio, unità s, attualmente non disponibile, default 0
 8* @param  [in] gain  Amplificatore proporzionale per la posizione target, attualmente non disponibile, default 0
 9* @param  [in] id ID comando servoJ, default 0
10* @return   Codice errore
11*/
12int ServoJ(JointPos joint_pos, float acc, float vel, float cmdT, float filterT, float gain,int id=0);

4.29. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio articolare

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3

 1private void btnJointServoMove_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    JointPos j = new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 4    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 5
 6    float vel = 0.0f;
 7    float acc = 0.0f;
 8    float cmdT = 0.008f;
 9    float filterT = 0.0f;
10    float gain = 0.0f;
11    byte flag = 0;
12    int count = 500;
13    float dt = 0.1f;
14    int cmdID = 0;
15    int ret = robot.GetActualJointPosDegree(flag, ref j);
16    if (ret == 0)
17    {
18        robot.ServoMoveStart();
19
20        try
21        {
22            while (count > 0)
23            {
24
25                robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID);
26
27
28                j.jPos[0] += dt;
29                count--;
30
31
32                robot.WaitMs((int)(cmdT * 1000));
33            }
34        }
35        finally
36        {
37
38            robot.ServoMoveEnd();
39        }
40    }
41    else
42    {
43        Console.WriteLine($"GetActualJointPosDegree error code: {ret}");
44
45    }
46}

4.30. Avvio controllo coppia articolare

1/**
2* @brief Avvio controllo coppia articolare
3* @return   Codice errore
4*/
5int ServoJTStart();

4.31. Controllo coppia articolare

 1/**
 2* @brief Controllo coppia articolare
 3* @param [in] torque Coppia articolare j1~j6, unità Nm
 4* @param [in] interval Periodo comando, unità s, range [0.001~0.008]
 5* @param [in] checkFlag Strategia verifica 0-nessuna limitazione; 1-limitazione potenza; 2-limitazione velocità; 3-limitazione simultanea potenza e velocità
 6* @param [in] jPowerLimit Limite massimo potenza articolare (W)
 7* @param [in] jVelLimit Velocità massima articolare (°/s)
 8* @return Codice errore
 9*/
10public int ServoJT(double[] torque, double interval, int checkFlag, double[] jPowerLimit, double[] jVelLimit)

4.32. Fine controllo coppia articolare

1/**
2* @brief Fine controllo coppia articolare
3* @return   Codice errore
4*/
5int ServoJTEnd();

4.33. Esempio di codice controllo coppia articolare

 1private void button27_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    robot.DragTeachSwitch(1);
 4    robot.SetPowerLimit(1, 200);
 5    double[] torques = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
 6    robot.GetJointTorques(1, torques);
 7
 8    int count = 100;
 9    robot.ServoJTStart();
10    int error = 0;
11    while (count > 0)
12    {
13        error = robot.ServoJT(torques, 0.001f);
14        count--;
15        Thread.Sleep(1);
16    }
17    error = robot.ServoJTEnd();
18    robot.DragTeachSwitch(0);
19}

4.34. Esempio di codice controllo coppia articolare con protezione sovra-velocità

 1public int ServoJTWithSafety()
 2{
 3    robot.ResetAllError();
 4    Thread.Sleep(500);
 5
 6    double[] torques = new double[6] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
 7    robot.GetJointTorques(1, torques);
 8
 9    robot.ServoJTStart();
10    ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
11    robot.DragTeachSwitch(1);
12
13    int checkFlag = 0;
14    double[] jPowerLimit = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
15    //double[] jPowerLimit = new double[6] { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 };
16    // double[] jVelLimit = new double[6] { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 };
17    double[] jVelLimit = new double[6] {50, 50, 50, 50, 50, 50 };
18    int count = 80000;
19    int errorNum = 0;
20    int error = 0;
21    while (count > 0)
22    {
23
24        torques[2] = torques[2] + 0.01;
25        error = robot.ServoJT(torques, 0.008, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit);
26
27        Console.WriteLine($"ServoJT rtn is {error}");
28        count = count - 1;
29        Thread.Sleep(1);
30
31        robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
32        Console.WriteLine($"maincode {pkg.main_code}, subcode {pkg.sub_code}");
33        if (error != 0)
34        {
35            errorNum++;
36            if (errorNum > 5)
37            {
38                break;
39            }
40
41        }
42    }
43    robot.DragTeachSwitch(0);
44    error = robot.ServoJTEnd();
45
46    return 0;
47}

4.35. Movimento modalità servomotore spazio cartesiano

1

4.36. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano

 1/**
 2* @brief Movimento in modalità servo spazio cartesiano
 3* @param [in] mode 0-Movimento assoluto (sistema coordinate base), 1-Movimento incrementale (sistema coordinate base), 2-Movimento incrementale (sistema coordinate utensile)
 4* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target o incremento di posa
 5* @param [in] exaxis Posizione asse esteso
 6* @param [in] pos_gain Coefficiente proporzionalità incremento posa, effettivo solo nel movimento incrementale, intervallo [0~1]
 7* @param [in] acc Percentuale accelerazione, intervallo [0~100], temporaneamente non disponibile, predefinito 0
 8* @param [in] vel Percentuale velocità, intervallo [0~100], temporaneamente non disponibile, predefinito 0
 9* @param [in] cmdT Periodo trasmissione comando, unità s, intervallo consigliato [0.001~0.016]
10* @param [in] filterT Tempo filtro, unità s, temporaneamente non disponibile, predefinito 0
11* @param [in] gain Amplificatore proporzionale posizione target, temporaneamente non disponibile, predefinito 0
12* @return Codice errore
13*/
14public int ServoCart(int mode, DescPose desc_pose, ExaxisPos exaxis, double[] pos_gain, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain);

4.37. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio cartesiano

 1public void TestServoCart()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
 4
 5    int rtn;
 6    DescPose desc_pos_dt = new DescPose(83.00800f, 50.525000f, 29.246f, 179.629f, -7.138f, -166.975f);
 7    ExaxisPos exaxis = new ExaxisPos(100.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f);
 8    double[] pos_gain = { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f };
 9    int mode = 0;
10    float vel = 0.0f;
11    float acc = 0.0f;
12    float cmdT = 0.001f;
13    float filterT = 0.0f;
14    float gain = 0.0f;
15    byte flag = 0;
16    int count = 5000;
17
18    robot.SetSpeed(20);
19
20    while (count > 0)
21    {
22        rtn = robot.ServoCart(mode, desc_pos_dt, exaxis, pos_gain, acc, vel, cmdT, filterT, gain);
23        Console.WriteLine($"ServoCart rtn is {rtn}");
24        count -= 1;
25        desc_pos_dt.tran.x += 0.01f;
26        exaxis.ePos[0] += 0.01f;
27    }
28}

4.38. Inizio movimento spline

1/**
2* @brief  Inizio movimento spline
3* @return   Codice errore
4*/
5int SplineStart();

4.39. Movimento spline PTP

 1/**
 2* @brief  Movimento spline spazio articolare
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione articolare target, unità deg
 4* @param  [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 5* @param  [in] tool   Numero sistema coordinate utensile, range [0~14]
 6* @param  [in] user   Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14]
 7* @param  [in] vel   Percentuale velocità, range [0~100]
 8* @param  [in] acc   Percentuale accelerazione, range [0~100], attualmente non disponibile
 9* @param  [in] ovl   Fattore di scala velocità, range [0~100]
10* @return   Codice errore
11*/
12int SplinePTP(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl);

4.40. Movimento spline spazio articolare (calcolo cinematico diretto automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief  Movimento spline spazio articolare (calcolo cinematico diretto automatico)
 3* @param  [in] joint_pos  Posizione articolare target, unità deg
 4* @param  [in] tool   Numero sistema coordinate utensile, range [0~14]
 5* @param  [in] user   Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14]
 6* @param  [in] vel   Percentuale velocità, range [0~100]
 7* @param  [in] acc   Percentuale accelerazione, range [0~100], attualmente non disponibile
 8* @param  [in] ovl   Fattore di scala velocità, range [0~100]
 9* @return   Codice errore
10*/
11int SplinePTP(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl)

4.41. Fine movimento spline

1/**
2* @brief  Fine movimento spline
3* @return   Codice errore
4*/
5int SplineEnd();

4.42. Esempio di codice movimento spline

 1private void btnSplineMove_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5    JointPos j3 = new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260);
 6    JointPos j4 = new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267);
 7    DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 8    DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 9    DescPose desc_pos3 = new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
10    DescPose desc_pos4 = new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818);
11    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13
14    int tool = 0;
15    int user = 0;
16    float vel = 100.0f;
17    float acc = 100.0f;
18    float ovl = 100.0f;
19    float blendT = -1.0f;
20    byte flag = 0;
21
22    robot.SetSpeed(20);
23
24    int err = -1;
25    err = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
26    Console.WriteLine($"movej errcode:  {err}");
27
28    robot.SplineStart();
29    robot.SplinePTP(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl);
30    robot.SplinePTP(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl);
31    robot.SplinePTP(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl);
32    robot.SplinePTP(j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl);
33    robot.SplineEnd();
34}

4.43. Inizio nuovo movimento spline

Cambiato nella versione C#SDK-v1.0.6.

1/**
2* @brief Inizio nuovo movimento spline
3* @param [in] type  0-transizione arco circolare, 1-punti dati come punti percorso
4* @param [in] averageTime  Tempo medio transizione globale(ms)(10 ~  ), default 2000
5* @return Codice errore
6*/
7int NewSplineStart(int type, int averageTime=2000);

4.44. Punto istruzione nuovo spline

 1/**
 2* @brief Aggiunta punto istruzione movimento spline
 3* @param [in] joint_pos Posizione articolare target, unità deg
 4* @param [in] desc_pos Posa cartesiana target
 5* @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile, range [0~14]
 6* @param [in] user Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14]
 7* @param [in] vel Percentuale velocità, range [0~100]
 8* @param [in] acc Percentuale accelerazione, range [0~100], attualmente non disponibile
 9* @param [in] ovl Fattore di scala velocità, range [0~100]
10* @param [in] blendR [-1.0]-movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm
11* @param [in] lastFlag  Se è l'ultimo punto, 0-no, 1-sì
12* @return Codice errore
13*/
14int NewSplinePoint(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, int lastFlag);

4.45. Punto istruzione nuovo spline (calcolo cinematico inverso automatico)

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.7: Web-3.8.5

 1/**
 2* @brief Punto istruzione nuovo spline (calcolo cinematico inverso automatico)
 3* @param  [in] desc_pos   Posa cartesiana target
 4* @param  [in] tool   Numero sistema coordinate utensile, range [0~14]
 5* @param  [in] user   Numero sistema coordinate pezzo, range [0~14]
 6* @param  [in] vel   Percentuale velocità, range [0~100]
 7* @param  [in] acc   Percentuale accelerazione, range [0~100], attualmente non disponibile
 8* @param  [in] ovl   Fattore di scala velocità, range [0~100]
 9* @param  [in] blendR [-1.0]-movimento fino a posizione (bloccante), [0~1000.0]-raggio smoothing (non bloccante), unità mm
10* @param  [in] lastFlag Se è l'ultimo punto, 0-no, 1-sì
11* @param  [in] config Configurazione spazio articolare per soluzione cinematica inversa, [-1]-calcolo riferimento posizione articolare corrente, [0~7]-soluzione basata configurazione spazio articolare specifica
12* @return   Codice errore
13*/
14int NewSplinePoint(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag,int config)

4.46. Fine nuovo movimento spline

1/**
2* @brief Inizio nuovo movimento spline
3* @return Codice errore
4*/
5int NewSplineEnd();

4.47. Esempio di codice nuovo movimento spline

 1private void btnNewSpline_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5    JointPos j3 = new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260);
 6    JointPos j4 = new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267);
 7    JointPos j5 = new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268);
 8    DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 9    DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
10    DescPose desc_pos3 = new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
11    DescPose desc_pos4 = new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818);
12    DescPose desc_pos5 = new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
13    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
15
16    int tool = 0;
17    int user = 0;
18    float vel = 100.0f;
19    float acc = 100.0f;
20    float ovl = 100.0f;
21    float blendT = -1.0f;
22    byte flag = 0;
23
24    robot.SetSpeed(20);
25
26    int err = -1;
27    err = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
28    Console.WriteLine($"movej errcode:  {err}");
29
30    robot.NewSplineStart(1, 2000);
31    robot.NewSplinePoint(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
32    robot.NewSplinePoint(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
33    robot.NewSplinePoint(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
34    robot.NewSplinePoint(j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
35    robot.NewSplinePoint(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0);
36    robot.NewSplineEnd();
37}

4.48. Terminazione movimento

1/**
2* @brief Terminazione movimento
3* @return   Codice errore
4*/
5int StopMotion();

4.49. Pausa movimento

1/**
2  * @brief Pausa movimento
3  * @return Codice errore
4*/
5int PauseMotion();

4.50. Ripresa movimento

1/**
2* @brief Ripresa movimento
3* @return Codice errore
4*/
5int ResumeMotion();

4.51. Esempio di codice pausa, ripresa, arresto movimento

 1private void btnMotionPause_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn;
 4    JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 5    JointPos j5 = new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268);
 6    DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 7    DescPose desc_pos5 = new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482);
 8    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 9    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
10
11    int tool = 0;
12    int user = 0;
13    float vel = 100.0f;
14    float acc = 100.0f;
15    float ovl = 100.0f;
16    float blendT = -1.0f;
17    byte flag = 0;
18
19    robot.SetSpeed(20);
20
21    rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
22    rtn = robot.MoveJ(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, epos, 1, flag, offset_pos);
23    Thread.Sleep(1000);
24    robot.PauseMotion();
25
26    Thread.Sleep(1000);
27    robot.ResumeMotion();
28
29    Thread.Sleep(1000);
30    robot.StopMotion();
31
32    Thread.Sleep(1000);
33
34}

4.52. Inizio compensazione globale punti

1/**
2* @brief  Inizio compensazione globale punti
3* @param  [in]  flag  0-compensazione in sistema base/pezzo, 2-compensazione in sistema utensile
4* @param  [in] offset_pos  Quantità compensazione posa
5* @return   Codice errore
6*/
7int PointsOffsetEnable(int flag, DescPose offset_pos);

4.53. Fine compensazione globale punti

1/**
2* @brief  Fine compensazione globale punti
3* @return   Codice errore
4*/
5int PointsOffsetDisable();

4.54. Esempio di codice compensazione punti

 1private void btnPointOffect_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    JointPos j1, j2;
 4    DescPose desc_pos1, desc_pos2, offset_pos, offset_pos1;
 5    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 6
 7    j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 8    desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 9
10    j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
11
12    desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
13
14    offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
15    offset_pos1 = new DescPose(50.0, 50.0, 50.0, 5.0, 5.0, 5.0);
16
17    int tool = 0;
18    int user = 0;
19    float vel = 100.0f;
20    float acc = 100.0f;
21    float ovl = 100.0f;
22    float blendT = -1.0f;
23    byte flag = 0;
24    int type = 0;
25
26    robot.SetSpeed(20);
27
28    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
29    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
30    Thread.Sleep(1000);
31    robot.PointsOffsetEnable(type, offset_pos1);
32    Thread.Sleep(1000);
33    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
34    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
35    Thread.Sleep(1000);
36    robot.PointsOffsetDisable();
37}

4.55. Inizio volo-ripresa AO quadro comando

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.7.

1/**
2* @brief Inizio volo-ripresa AO quadro comando
3* @param [in] AONum Numero AO quadro comando
4* @param [in] maxTCPSpeed Valore massimo velocità TCP[1-5000mm/s], default 1000
5* @param [in] maxAOPercent Percentuale AO corrispondente massima velocità TCP, default 100%
6* @param [in] zeroZoneCmp Valore compensazione zona morta percentuale AO, intero, default 20%, range [0-100]
7* @return Codice errore
8*/
9int MoveAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);

4.56. Arresto volo-ripresa AO quadro comando

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.7.

1/**
2* @brief Arresto volo-ripresa AO quadro comando
3* @return Codice errore
4*/
5int MoveAOStop();

4.57. Inizio volo-ripresa AO estremità

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.7.

1/**
2* @brief Inizio volo-ripresa AO estremità
3* @param [in] AONum Numero AO estremità
4* @param [in] maxTCPSpeed Valore massimo velocità TCP[1-5000mm/s], default 1000
5* @param [in] maxAOPercent Percentuale AO corrispondente massima velocità TCP, default 100%
6* @param [in] zeroZoneCmp Valore compensazione zona morta percentuale AO, intero, default 20%, range [0-100]
7* @return Codice errore
8*/
9int MoveToolAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp);

4.58. Arresto volo-ripresa AO estremità

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.7.

1/**
2* @brief Arresto volo-ripresa AO estremità
3* @return Codice errore
4*/
5int MoveToolAOStop();

4.59. Esempio di codice volo-ripresa AO

 1private void btnMoveAO_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    JointPos j1 = new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
 4    JointPos j2 = new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
 5    DescPose desc_pos1 = new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
 6    DescPose desc_pos2 = new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
 7    DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
 8    ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
 9
10    int tool = 0;
11    int user = 0;
12    float vel = 100.0f;
13    float acc = 100.0f;
14    float ovl = 100.0f;
15    float blendT = 0.0f;
16    float blendR = 0.0f;
17    byte flag = 0;
18    byte search = 0;
19
20    robot.SetSpeed(5);
21
22    robot.MoveAOStart(0,100,100,20);
23    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
24    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
25    robot.MoveAOStop();
26
27    robot.MoveToolAOStart(0, 100, 100, 20);
28    robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
29    robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos);
30    robot.MoveToolAOStop();
31}

4.60. Inizio filtraggio FIR movimento Ptp

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.3: Web-3.8.2

1/**
2* @brief Inizio filtraggio FIR movimento Ptp
3* @param [in] maxAcc Valore estremo massima accelerazione(deg/s2)
4* @param [in] maxJek Valore estremo jerk articolare uniforme(deg/s3)
5* @return Codice errore
6*/
7int PtpFIRPlanningStart(double maxAcc, double maxJek=1000);

4.61. Disattivazione filtraggio FIR movimento Ptp

1/**
2* @brief Disattivazione filtraggio FIR movimento Ptp
3* @return Codice errore
4*/
5int PtpFIRPlanningEnd();

4.62. Inizio filtraggio FIR movimento LIN, ARC

1/**
2* @brief Inizio filtraggio FIR movimento LIN, ARC
3* @param [in] maxAccLin Valore estremo accelerazione lineare(mm/s2)
4* @param [in] maxAccDeg Valore estremo accelerazione angolare(deg/s2)
5* @param [in] maxJerkLin Valore estremo jerk lineare(mm/s3)
6* @param [in] maxJerkDeg Valore estremo jerk angolare(deg/s3)
7* @return Codice errore
8*/
9int LinArcFIRPlanningStart(double maxAccLin, double maxAccDeg, double maxJerkLin, double maxJerkDeg);

4.63. Disattivazione filtraggio FIR movimento LIN, ARC

1/**
2* @brief Disattivazione filtraggio FIR movimento LIN, ARC
3* @return Codice errore
4*/
5int LinArcFIRPlanningEnd();

4.64. Esempio di codice filtraggio FIR

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.3: Web-3.8.2

 1private void button69_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn;
 4    JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
 5    JointPos midjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
 6    JointPos endjointPos = new JointPos(-29.777f, -84.536f, 109.275f, -114.075f, -86.655f, 74.257f);
 7
 8    DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
 9    DescPose middescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
10    DescPose enddescPose = new DescPose(-487.434f, 154.362f, 308.576f, 176.600f, 0.268f, -14.061f);
11
12    ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13    DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14
15    rtn = robot.PtpFIRPlanningStart(1000,1000);
16    Console.WriteLine("PtpFIRPlanningStart rtn is " + rtn);
17    robot.MoveJ( startjointPos,  startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
18    robot.MoveJ( endjointPos,  enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
19    robot.PtpFIRPlanningEnd();
20    Console.WriteLine("PtpFIRPlanningEnd rtn is " + rtn);
21
22    robot.LinArcFIRPlanningStart(1000, 1000, 1000, 1000);
23    Console.WriteLine("LinArcFIRPlanningStart rtn is " + rtn);
24    robot.MoveL( startjointPos,  startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1,  exaxisPos, 0, 0,  offdese, 1, 1);
25    robot.MoveC( midjointPos,  middescPose, 0, 0, 100, 100,  exaxisPos, 0,  offdese,  endjointPos,  enddescPose, 0, 0, 100, 100,  exaxisPos, 0,  offdese, 100, -1);
26    robot.LinArcFIRPlanningEnd();
27    Console.WriteLine("LinArcFIRPlanningEnd rtn is " + rtn);
28}

4.65. Attivazione levigamento accelerazione

1/**
2* @brief Attivazione levigamento accelerazione
3* @param  [in] saveFlag Salvataggio dopo spegnimento
4* @return   Codice errore
5*/
6int AccSmoothStart(bool saveFlag);

4.66. Disattivazione levigamento accelerazione

1/**
2* @brief Disattivazione levigamento accelerazione
3* @param  [in] saveFlag Salvataggio dopo spegnimento
4* @return   Codice errore
5*/
6int AccSmoothEnd(bool saveFlag);

4.67. Esempio di codice

 1private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3
 4    int rtn;
 5    JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
 6    JointPos endjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
 7
 8    DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
 9    DescPose enddescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
10
11    ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
12    DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
13    rtn = robot.AccSmoothStart(false);
14    Console.WriteLine("AccSmoothStart rtn is " + rtn);
15    robot.MoveJ( startjointPos,  startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
16    robot.MoveJ( endjointPos,  enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
17    rtn = robot.AccSmoothEnd(false);
18    Console.WriteLine("AccSmoothEnd rtn is " + rtn);
19}

4.68. Attivazione velocità orientamento specificata

1/**
2* @brief Attivazione velocità orientamento specificata
3* @param [in] ratio Percentuale velocità orientamento[0-300]
4* @return   Codice errore
5*/
6int AngularSpeedStart(int ratio);

4.69. Disattivazione velocità orientamento specificata

1/**
2* @brief Disattivazione velocità orientamento specificata
3* @return   Codice errore
4*/
5int AngularSpeedEnd();

4.70. Esempio di codice velocità orientamento specificata robot

 1private void button71_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn;
 4    JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
 5    JointPos endjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
 6
 7    DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
 8    DescPose enddescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
 9
10    ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11    DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12    rtn = robot.AngularSpeedStart(50);
13    Console.WriteLine("AngularSpeedStart rtn is " + rtn);
14    robot.MoveJ( startjointPos,  startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
15    robot.MoveJ( endjointPos,  enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
16    rtn = robot.AngularSpeedEnd();
17    Console.WriteLine("AngularSpeedEnd rtn is " + rtn);
18}

4.71. Inizio protezione postura singolare

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.9.

1/**
2* @brief Inizio protezione postura singolare
3* @param [in] protectMode Modalità protezione singolarità, 0: modalità articolare; 1-modalità cartesiana
4* @param [in] minShoulderPos Intervallo regolazione singolarità spalla(mm), default 100
5* @param [in] minElbowPos Intervallo regolazione singolarità gomito(mm), default 50
6* @param [in] minWristPos Intervallo regolazione singolarità polso(°), default 10
7* @return Codice errore
8*/
9int SingularAvoidStart(int protectMode, double minShoulderPos, double minElbowPos, double minWristPos);

4.72. Arresto protezione postura singolare

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.9.

1/**
2* @brief Arresto protezione postura singolare
3* @return Codice errore
4*/
5int SingularAvoidEnd();

4.73. Esempio di codice

Nuovo nella versione C#SDK-v1.0.9.

 1private void btnTestSingularAvoidEArc_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn;
 4    JointPos startjointPos = new JointPos(-11.904f, -99.669f, 117.473f, -108.616f, -91.726f, 74.256f);
 5    JointPos endjointPos = new JointPos(-45.615f, -106.172f, 124.296f, -107.151f, -91.282f, 74.255f);
 6
 7    DescPose startdescPose = new DescPose(-419.524f, -13.000f, 351.569f, -178.118f, 0.314f, 3.833f);
 8    DescPose enddescPose = new DescPose(-321.222f, 185.189f, 335.520f, -179.030f, -1.284f, -29.869f);
 9
10    ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11    DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12
13    rtn = robot.SingularAvoidStart(2, 10, 5, 5);
14    Console.WriteLine("SingularAvoidStart rtn is " + rtn);
15    robot.MoveJ( startjointPos,  startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
16    robot.MoveJ( endjointPos,  enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100,  exaxisPos, -1, 0,  offdese);
17    rtn = robot.SingularAvoidEnd();
18    Console.WriteLine("SingularAvoidEnd rtn is " + rtn);
19}

4.74. Trigger arresto sicurezza

1/**
2* @brief Segnale trigger arresto sicurezza
3* @return Codice errore
4*/
5int GetSafetyCode();

4.75. Svuotamento coda istruzioni movimento

Nuovo nella versione C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7

1/**
2* @brief Svuotamento coda istruzioni movimento
3* @return Codice errore
4*/
5public int MotionQueueClear();

4.76. Movimento a punto di partenza linea intersecante

 1/**
 2* @brief Movimento a punto di partenza linea intersecante
 3* @param [in] mainPoint Pose cartesiane 6 punti insegnamento tubo principale
 4* @param [in] mainExaxisPos Posizioni asse esteso 6 punti insegnamento tubo principale
 5* @param [in] piecePoint Pose cartesiane 6 punti insegnamento tubo ausiliario
 6* @param [in] pieceExaxisPos Posizioni asse esteso 6 punti insegnamento tubo di giunzione
 7* @param [in] extAxisFlag Abilitazione asse esteso; 0-disabilitato; 1-abilitato
 8* @param [in] exaxisPos Posizione asse esteso punto di partenza
 9* @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile
10* @param [in] wobj Numero sistema coordinate pezzo
11* @param [in] vel Percentuale velocità
12* @param [in] acc Percentuale accelerazione
13* @param [in] ovl Fattore di scala velocità
14* @param [in] oacc Fattore di scala accelerazione
15* @param [in] moveType Tipo movimento; 0-PTP；1-LIN
16* @param [in] moveDirection Direzione movimento; 0-orario; 1-antiorario
17* @param [in] offset Quantità offset
18* @return Codice errore
19*/
20public int MoveToIntersectLineStart(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveType, int moveDirection, DescPose offset);

4.77. Movimento linea intersecante

 1/**
 2* @brief Movimento linea intersecante
 3* @param [in] mainPoint Pose cartesiane 6 punti insegnamento tubo principale
 4* @param [in] mainExaxisPos Posizioni asse esteso 6 punti insegnamento tubo principale
 5* @param [in] piecePoint Pose cartesiane 6 punti insegnamento tubo ausiliario
 6* @param [in] pieceExaxisPos Posizioni asse esteso 6 punti insegnamento tubo di giunzione
 7* @param [in] extAxisFlag Abilitazione asse esteso；0-disabilitato；1-abilitato
 8* @param [in] exaxisPos Posizione asse esteso punto di partenza
 9* @param [in] tool Numero sistema coordinate utensile
10* @param [in] wobj Numero sistema coordinate pezzo
11* @param [in] vel Percentuale velocità
12* @param [in] acc Percentuale accelerazione
13* @param [in] ovl Fattore di scala velocità
14* @param [in] oacc Fattore di scala accelerazione
15* @param [in] moveDirection Direzione movimento; 0-orario；1-antiorario
16* @param [in] offset Quantità offset
17* @return Codice errore
18*/
19public int MoveIntersectLine(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos[] exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveDirection, DescPose offset);

4.78. Esempio di codice movimento linea intersecante robot

 1void TestIntersectLineMove()
 2{
 3    ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
 4    FRRobot robot;
 5    robot.LoggerInit();
 6    robot.SetLoggerLevel(3);
 7    int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
 8    if (rtn != 0)
 9    {
10        return ;
11    }
12    robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13    DescPose mainPoint[6] = {};
14    DescPose piecePoint[6] = {};
15    ExaxisPos mainExaxisPos[6] = {};
16    ExaxisPos pieceExaxisPos[6] = {};
17    int extAxisFlag = 1;
18    ExaxisPos exaxisPos[4] = {};
19    DescPose offset = { 0.0, 2.0 ,30.0, -2.0, 0.0, 0.0 };
20    mainPoint[0] = {490.004, -383.194, 402.735, -9.332, -1.528, 69.594};
21    mainPoint[1] = {444.950, -407.117, 389.011, -5.546, -2.196, 65.279};
22    mainPoint[2] = {445.168, -463.605, 355.759, -1.544, -10.886, 57.104};
23    mainPoint[3] = {507.529, -485.385, 343.013, -0.786, -4.834, 61.799};
24    mainPoint[4] = {554.390, -442.647, 367.701, -4.761, -10.181, 64.925};
25    mainPoint[5] = {532.552, -394.003, 396.467, -13.732, -13.592, 67.411};
26    mainExaxisPos[0] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
27    mainExaxisPos[1] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
28    mainExaxisPos[2] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
29    mainExaxisPos[3] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
30    mainExaxisPos[4] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
31    mainExaxisPos[5] = { -29.996, 0.000, 0.000, 0.000 };
32    piecePoint[0] = { 505.571, -192.408, 316.759, 38.098, 37.051, 139.447 };
33    piecePoint[1] = {533.837, -201.558, 332.340, 34.644, 42.339, 137.748};
34    piecePoint[2] = {530.386, -225.085, 373.808, 35.431, 45.111, 137.560};
35    piecePoint[3] = {485.646, -229.195, 383.778, 33.870, 45.173, 137.064};
36    piecePoint[4] = {460.551, -212.161, 354.256, 28.856, 45.602, 135.930};
37    piecePoint[5] = {474.217, -197.124, 324.611, 42.469, 41.133, 148.167};
38    pieceExaxisPos[0] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
39    pieceExaxisPos[1] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
40    pieceExaxisPos[2] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
41    pieceExaxisPos[3] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
42    pieceExaxisPos[4] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
43    pieceExaxisPos[5] = { -29.996, -0.000, 0.000, 0.000 };
44    exaxisPos[0] = {-29.996, -0.000, 0.000, 0.000};
45    exaxisPos[1] = {-44.994, 90.000, 0.000, 0.000};
46    exaxisPos[2] = {-59.992, 0.002, 0.000, 0.000};
47    exaxisPos[3] = {-44.994, -89.997, 0.000, 0.000};
48    int tool = 2;
49    int wobj = 0;
50    double vel = 100.0;
51    double acc = 100.0;
52    double ovl = 12.0;
53    double oacc = 12.0;
54    int moveType = 1;
55    int moveDirection = 1;
56    rtn = robot.MoveToIntersectLineStart(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos[0], tool, wobj, vel, acc, ovl, oacc, moveType, moveDirection, offset);
57    printf("MoveToIntersectLineStart rtn is %d\n", rtn);
58    rtn = robot.MoveIntersectLine(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos, tool, wobj, vel, acc, 5.0, 5.0, moveDirection, offset);
59    printf("MoveIntersectLine rtn is %d\n", rtn);
60    robot.CloseRPC();
61    return ;
62}

4.79. Movimento Aereo Stazionario

1/**
2* @brief Movimento Aereo Stazionario
3* @return Codice di errore
4*/
5public int MoveStationary()

4.80. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario

1public void LaserSensorRecordandReplay()
2{
3    int rtn = robot.LaserSensorRecordandReplay(0, 10, 1, 0, 0.1, 1, 1, 10, 100);
4    Console.WriteLine($"LaserSensorRecordandReplay rtn is {rtn}");
5    rtn = robot.MoveStationary();
6    Console.WriteLine($"MoveStationary rtn is {rtn}");
7    rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10);
8    Console.WriteLine($"LaserSensorRecord1 rtn is {rtn}");
9}