Note di Aggiornamento Versione ================================== .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Numero Versione** - **Data** - **Descrizione Aggiornamento** * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all'interfaccia FT_RotInsertion() | 2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all'interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 3. Aggiunta l'interfaccia MoveStationary() | 4. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeRPY() | 5. Aggiunta l'interfaccia TCPComputeXYZ() | 6. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosStart() | 7. Aggiunta l'interfaccia TCPRecordFlangePosEnd() | 8. Aggiunta l'interfaccia TCPGetRecordFlangePos() | 9. Aggiunta l'interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration() * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveL(); | 2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all'interfaccia MoveC(); | 3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell'interfaccia Circle(); | 4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia; | 5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams(); * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6 | 2. Aggiunta interfaccia JointHysteresisError() | 3. Aggiunta interfaccia JointRepeatability() | 4. Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams() | 5. Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart() | 6. Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine() * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. FT_Control() aggiunge interfaccia parametri massa e smorzamento | 2. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration() | 3. Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect() | 4. Aggiunta interfaccia MotionQueueClear() | 5. Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter() | 6. Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear() | 7. Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio() | 8. Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio() | 9. Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect() | 10. Struttura stato aggiunge conteggio istruzioni ServoJ e dati posizione target ultima istruzione | 11. Nuova struttura parametri elica SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità accelerazione * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico | 2. Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff() | 3. Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff() | 4. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz() | 5. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point() | 6. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop() | 7. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig() | 8. Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod() | 9. Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver() | 10. Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver() | 11. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1() | 12. Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay() | 13. Aggiunta interfaccia MoveLTR() | 14. Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay() | 15. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart() | 16. Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd() | 17. Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos() | 18. Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos() | 19. Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop() | 20. Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID() | 21. Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID() | 22. Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID() | 23. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 24. Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID() | 25. Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID() | 26. Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord() | 27. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 28. Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord() | 29. Aggiunta interfaccia KernelUpgrade() | 30. Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult() | 31. Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara() | 32. Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara() | 33. Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, asse esteso e massa carico, centro di massa * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. Istruzioni MoveL(), MoveC(), Circle() aggiungono parametro velAccParamMode | 2. Aggiunte interfacce calcolo cinematico diretto automatico per MoveJ(), SplinePTP(), ExtAxisSyncMoveJ() | 3. LoadTrajectoryLA() aggiunge parametro attivazione interruttore lookahead velocità costante | 4. Aggiunte interfacce calcolo cinematico inverso automatico per MoveL(), MoveC(), Circle(), NewSplinePoint(), NewSpiral(), ExtAxisSyncMoveL(), ExtAxisSyncMoveC() | 5. Aggiunte interfacce controllo ventosa SetSuckerCtrl(), GetSuckerState(), WaitSuckerState(), ecc., interfaccia strategia movimento sincrono SetExAxisRobotPlan() | 6. Aggiunte istruzioni controllo modalità slave robot OpenLuaUpload(), GetFieldBusConfig(), FieldBusSlaveWriteDO(), FieldBusSlaveWriteAO(), FieldBusSlaveReadDI(), FieldBusSlaveReadAI(), FieldBusSlaveWaitDI(), FieldBusSlaveWaitAI(), ecc. * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smoothing blend | 2. Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint() | 3. Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib() | 4. Aggiunta interfaccia SetFocusPosition() | 5. Aggiunta interfaccia FocusStart() | 6. Aggiunta interfaccia FocusEnd() | 7. Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade() | 8. Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade() | 9. Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade() | 10. Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade() * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. Interfaccia Circle() aggiunge parametri percentuale accelerazione e raggio smoothing | 2. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito | 3. Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID istruzione | 4. Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam() | 5. Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam() | 6. Struttura stato aggiunge dati stato temperatura control box e corrente ventola * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo rollio direzione oscillazione (deviazione attorno asse X oscillazione) | 2. Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura | 3. Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro stabilire automaticamente connessione dopo riavvio da spegnimento | 4. SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione modalità soglia livello collisione | 5. PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunti unificato | 6. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart() | 7. Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() | 8. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart() | 9. Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() | 10. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent() | 11. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage() | 12. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara() | 13. Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara() | 14. Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState() | 15. Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord() * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento tracciamento, distanza inizio tracciamento, distanza fine tracciamento | 2. Aggiunta interfaccia AccSmoothStart() | 3. Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd() | 4. Aggiunta interfaccia RbLogDownload() | 5. Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload() | 6. Aggiunta interfaccia DataPackageDownload() | 7. Aggiunta interfaccia GetRobotSN() | 8. Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS() | 9. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect() | 10. Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger() * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1. Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro evitamento punti singolari | 2. Interfaccia ArcWeldTraceControl() aggiunge parametro offset | 3. Aggiunta interfaccia WeaveChangeStart() | 4. Aggiunta interfaccia WeaveChangeEnd() | 5. Aggiunta interfaccia LoadTrajectoryLA() | 6. Aggiunta interfaccia MoveTrajectoryLA() | 7. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionStart() | 8. Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionEnd()