1. Note Aggiornamento Versione

Numero Versione

Data

Descrizione Aggiornamento

- V3.9.2
  - 2026-01-26
  - 1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all’interfaccia FT_RotInsertion()
    
    2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all’interfaccia LaserSensorRecordandReplay()
    
    3. Aggiunta l’interfaccia MoveStationary()
    
    4. Aggiunta l’interfaccia TCPComputeRPY()
    
    5. Aggiunta l’interfaccia TCPComputeXYZ()
    
    6. Aggiunta l’interfaccia TCPRecordFlangePosStart()
    
    7. Aggiunta l’interfaccia TCPRecordFlangePosEnd()
    
    8. Aggiunta l’interfaccia TCPGetRecordFlangePos()
    
    9. Aggiunta l’interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration()
- - V3.9.1
  - 2025-12-25
  - 1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all’interfaccia MoveL();
    
    2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all’interfaccia MoveC();
    
    3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell’interfaccia Circle();
    
    4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia;
    
    5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams();
- - V3.9.0
  - 2025-11-26
  - 1.Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6
    
    2.Aggiunta interfaccia JointHysteresisError()
    
    3.Aggiunta interfaccia JointRepeatability()
    
    4.Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams()
    
    5.Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart()
    
    6.Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine()
- - V3.8.7
  - 2025-10-21
  - 1.Interfaccia NewSpiral() aggiunge parametro velAccMode
    
    2.FT_Control() aggiunge interfacce parametri massa e smorzamento
    
    3.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration()
    
    4.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect()
    
    5.Aggiunta interfaccia MotionQueueClear()
    
    6.Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter()
    
    7.Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear()
    
    8.Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio()
    
    9.Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio()
    
    10.Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect()
    
    11.Struttura stato aggiunge ultima posizione obiettivo ServoJ in coda, conteggio comandi ServoJ
- - V3.8.6
  - 2025-09-19
  - 1.Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico
    
    2.Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff()
    
    3.Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff()
    
    4.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz()
    
    5.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point()
    
    6.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop()
    
    7.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig()
    
    8.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod()
    
    9.Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver()
    
    10.Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver()
    
    11.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1()
    
    12.Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay()
    
    13.Aggiunta interfaccia MoveLTR()
    
    14.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay()
    
    15.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart()
    
    16.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd()
    
    17.Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos()
    
    18.Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos()
    
    19.Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop()
    
    20.Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID()
    
    21.Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID()
    
    22.Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID()
    
    23.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID()
    
    24.Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID()
    
    25.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID()
    
    26.Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord()
    
    27.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord()
    
    28.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord()
    
    29.Aggiunta interfaccia KernelUpgrade()
    
    30.Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult()
    
    31.Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara()
    
    32.Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara()
    
    33.Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, asse estensione e dati massa, centro di massa carico
- - V3.8.5
  - 2025-08-20
  - 1.Interfaccia MoveL() aggiunge parametro cinematica inversa config, parametro velAccParamMode
    
    2.Interfaccia MoveC() aggiunge parametro cinematica inversa config, parametro velAccParamMode
    
    3.Interfaccia Circle() aggiunge parametro cinematica inversa config, parametro velAccParamMode
    
    4.Interfaccia NewSpiral() aggiunge parametro cinematica inversa config
    
    5.Interfaccia NewSplinePoint() aggiunge parametro cinematica inversa config
    
    6.Interfaccia ExtAxisSyncMoveJ() aggiunge parametro cinematica inversa config
    
    7.Interfaccia ExtAxisSyncMoveL() aggiunge parametro cinematica inversa config
    
    8.Interfaccia ExtAxisSyncMoveC() aggiunge parametro cinematica inversa config
    
    9.Nuova interfaccia LaserRecordPoint(coordID)
    
    10.Nuova interfaccia SetExAxisRobotPlan(strategy)
    
    11.Nuova interfaccia OpenLuaUpload(filePath)
    
    12.Nuova interfaccia GetFieldBusConfig()
    
    13.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex,wirteNum,status)
    
    14.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex,wirteNum,status)
    
    15.Nuova interfaccia FieldBusSlaveReadDI(DOIndex,readeNum)
    
    16.Nuova interfaccia FieldBusSlaveReadAI(AOIndex,readeNum)
    
    17.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex,status,waitMs)
    
    18.Nuova interfaccia FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex,waitType,value,waitMs)
    
    19.Nuova interfaccia SetSuckerCtrl(slaveID,len,ctrlValue)
    
    20.Nuova interfaccia GetSuckerState(slaveID)
    
    21.Nuova interfaccia WaitSuckerState(slaveID,state,ms)
- - V3.8.4
  - 2025-07-17
  - 1.Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smooth blend
    
    2.Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint(pointNum,point)
    
    3.Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib(pointNum)
    
    4.Aggiunta interfaccia FocusStart(kp,kpredic,aMax,vMax,type)
    
    5.Aggiunta interfaccia FocusEnd()
    
    6.Aggiunta interfaccia SetFocusPosition(pos)
    
    7.Aggiunta interfaccia SetEncoderUpgrade(path)
    
    8.Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade(type,path)
    
    9.Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade(type,path)
    
    10.Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade(type,path)
    
    11.Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade(path)
- - V3.8.3
  - 2025-06-24
  - 1.Interfaccia Circle() aggiunge parametri percentuale accelerazione e raggio smooth
    
    2.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito
    
    3.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID comando
    
    4.Aggiunta interfaccia SetSSHScpCmd()
    
    5.Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam()
    
    6.Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam()
    
    7.Struttura stato aggiunge dati stato temperatura pannello controllo e corrente ventilatore
- - V3.8.2
  - 2025-06-13
  - 1.Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo rollio direzione oscillazione (rotazione attorno asse X oscillazione)
    
    2.Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura
    
    3.Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro connessione automatica dopo riavvio alimentazione
    
    4.SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione metodo soglia livello collisione
    
    5.PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunto unificato
    
    6.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart()
    
    7.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()
    
    8.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart()
    
    9.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()
    
    10.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent()
    
    11.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage()
    
    12.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara()
    
    13.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara()
    
    14.Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState()
    
    15.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord()
- - V3.8.1
  - 2025-04-24
  - 1.Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento tracciamento, distanza inizio tracciamento, distanza fine tracciamento
    
    2.Aggiunta interfaccia AccSmoothStart()
    
    3.Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd()
    
    4.Aggiunta interfaccia RbLogDownload()
    
    5.Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload()
    
    6.Aggiunta interfaccia DataPackageDownload()
    
    7.Aggiunta interfaccia GetRobotSN()
    
    8.Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS()
    
    9.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect()
    
    10.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger()
- - V3.8.0
  - 2025-02-12
  - 1.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro evitamento punti singolari
    
    2.Interfaccia ArcWeldTraceControl() aggiunge parametro offset
    
    3.Aggiunta interfaccia WeaveChangeStart()
    
    4.Aggiunta interfaccia WeaveChangeEnd()
    
    5.Aggiunta interfaccia LoadTrajectoryLA()
    
    6.Aggiunta interfaccia MoveTrajectoryLA()
    
    7.Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionStart()
    
    8.Aggiunta interfaccia CustomCollisionDetectionEnd()