1. Note di Aggiornamento Versione

Numero Versione

Data

Descrizione Aggiornamento

• • V3.9.2

    • 2026-01-26

    • 1. Aggiunto un parametro di strategia di elaborazione per forza/coppia non rilevata all’interfaccia FT_RotInsertion()

      2. Aggiunti parametri relativi al tracciamento a punto fisso del robot all’interfaccia LaserSensorRecordandReplay()

      3. Aggiunta l’interfaccia MoveStationary()

      4. Aggiunta l’interfaccia TCPComputeRPY()

      5. Aggiunta l’interfaccia TCPComputeXYZ()

      6. Aggiunta l’interfaccia TCPRecordFlangePosStart()

      7. Aggiunta l’interfaccia TCPRecordFlangePosEnd()

      8. Aggiunta l’interfaccia TCPGetRecordFlangePos()

      9. Aggiunta l’interfaccia PhotoelectricSensorTCPCalibration()

  • • V3.9.1

    • 2025-12-25

    • 1. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all’interfaccia MoveL();

      2. Aggiunto il parametro fattore di scala velocità oacc / parametro accelerazione fisica all’interfaccia MoveC();

      3. Ottimizzate le descrizioni dei parametri per velocità fisica e accelerazione fisica nell’interfaccia Circle();

      4. Aggiunta funzione sovraccaricata FT_Control() con parametri soglie di attivazione rx, ry e coefficienti di regolazione della coppia;

      5. Aggiunta interfaccia SerCoderCompenParams();

  • • V3.9.0

    • 2025-11-26

    • 1.Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6

      2.Aggiunta interfaccia JointHysteresisError()

      3.Aggiunta interfaccia JointRepeatability()

      4.Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams()

      5.Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart()

      6.Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine()

  • • V3.8.7

    • 2025-10-21

    • 1.Interfaccia FT_Control() aggiunge parametri massa e smorzamento

      2.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration()

      3.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect()

      4.Aggiunta interfaccia MotionQueueClear()

      5.Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter()

      6.Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear()

      7.Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio()

      8.Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio()

      9.Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect()

      10.Struttura stato aggiunge conteggio istruzioni ServoJ e dati ultima posizione target istruzione

      11.Nuova struttura parametri spirale SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione;

  • • V3.8.6

    • 2025-09-19

    • 1.Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico

      2.Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff()

      3.Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff()

      4.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz()

      5.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point()

      6.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop()

      7.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig()

      8.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod()

      9.Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver()

      10.Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver()

      11.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1()

      12.Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay()

      13.Aggiunta interfaccia MoveLTR()

      14.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay()

      15.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart()

      16.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd()

      17.Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos()

      18.Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos()

      19.Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop()

      20.Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID()

      21.Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID()

      22.Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID()

      23.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID()

      24.Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID()

      25.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID()

      26.Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord()

      27.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord()

      28.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord()

      29.Aggiunta interfaccia KernelUpgrade()

      30.Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult()

      31.Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara()

      32.Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara()

      33.Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, assi estesi e massa carico, baricentro

  • • V3.8.5

    • 2025-08-20

    • 1.Aggiunta interfaccia OpenLuaUpload()

      2.Aggiunta interfaccia GetFieldBusConfig()

      3.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteDO()

      4.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteAO()

      5.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadDI()

      6.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadAI()

      7.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitDI()

      8.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitAI()

      9.Aggiunta interfaccia SetSuckerCtrl()

      10.Aggiunta interfaccia GetSuckerState()

      11.Aggiunta interfaccia WaitSuckerState()

      12.Interfaccia MoveL() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode

      13.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia MoveL()

      14.Aggiunta funzione sovraccarica 2 interfaccia MoveL()

      15.Interfaccia MoveC() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode

      16.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia MoveC()

      17.Interfaccia Circle() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode

      18.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia Circle()

      19.Aggiunta interfaccia SetExAxisRobotPlan()

  • • V3.8.4

    • 2025-07-17

    • 1.Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smoothing blend;

      2.Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint()

      3.Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib();

      4.Aggiunta interfaccia FocusStart();

      5.Aggiunta interfaccia FocusEnd()

      6.Aggiunta interfaccia SetFocusPosition();

      7.Aggiunta interfaccia SetEncoderUpgrade();

      8.Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade()

      9.Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade();

      10.Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade();

      11.Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade();

  • • V3.8.3

    • 2025-06-24

    • 1.Interfaccia Circle() aggiunge percentuale accelerazione e parametro raggio smoothing;

      2.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito;

      3.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID istruzione;

      4.Aggiunta interfaccia SetSSHScpCmd()

      5.Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam();

      6.Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam();

      7.Struttura stato aggiunge dati stato temperatura box controllo e corrente ventilatore;

  • • V3.8.2

    • 2025-06-13

    • 1.Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo di rollio direzione oscillazione (inclinazione attorno all’asse X oscillazione)

      2.Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura

      3.Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro connessione automatica dopo riavvio alimentazione

      4.Interfaccia SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione metodo soglia livello collisione

      5.Interfaccia PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunti unificato

      6.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart()

      7.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()

      8.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart()

      9.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()

      10.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent()

      11.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage()

      12.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara()

      13.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara()

      14.Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState()

      15.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord()

  • • V3.8.1

    • 2025-04-24

    • 1.Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento inseguimento, distanza inizio inseguimento, distanza fine inseguimento

      2.Aggiunta interfaccia AccSmoothStart()

      3.Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd()

      4.Aggiunta interfaccia RbLogDownload()

      5.Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload()

      6.Aggiunta interfaccia DataPackageDownload()

      7.Aggiunta interfaccia GetRobotSN()

      8.Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS()

      9.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect()

      10.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger()