5. I/O del Robot
5.1. Impostare le uscite digitali della scatola di controllo
1/**
2* @brief Imposta le uscite digitali della scatola di controllo
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~15]
4* @param [in] status 0-spento, 1-acceso
5* @param [in] smooth 0-non smoothing, 1-smoothing
6* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t SetDO(int id, uint8_t status, uint8_t smooth, uint8_t block);
5.2. Impostare le uscite digitali dell’utensile
1/**
2* @brief Imposta le uscite digitali dell'utensile
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~1]
4* @param [in] status 0-spento, 1-acceso
5* @param [in] smooth 0-non smoothing, 1-smoothing
6* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t SetToolDO(int id, uint8_t status, uint8_t smooth, uint8_t block);
5.3. Impostare le uscite analogiche della scatola di controllo
1/**
2* @brief Imposta le uscite analogiche della scatola di controllo
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~1]
4* @param [in] value percentuale valore corrente o tensione, intervallo [0~100] corrispondente a valore corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
5* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t SetAO(int id, float value, uint8_t block);
5.4. Impostare le uscite analogiche dell’utensile
1/**
2* @brief Imposta le uscite analogiche dell'utensile
3* @param [in] id numero io, intervallo [0]
4* @param [in] value percentuale valore corrente o tensione, intervallo [0~100] corrispondente a valore corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
5* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t SetToolAO(int id, float value, uint8_t block);
5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
1 int TestAODO(void)
2 {
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 uint8_t status = 1;
14 uint8_t smooth = 0;
15 uint8_t block = 0;
16 for (int i = 0; i < 16; i++)
17 {
18 robot.SetDO(i, status, smooth, block);
19 robot.Sleep(300);
20 }
21 status = 0;
22 for (int i = 0; i < 16; i++)
23 {
24 robot.SetDO(i, status, smooth, block);
25 robot.Sleep(300);
26 }
27 status = 1;
28 for (int i = 0; i < 2; i++)
29 {
30 robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
31 robot.Sleep(1000);
32 }
33 status = 0;
34 for (int i = 0; i < 2; i++)
35 {
36 robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
37 robot.Sleep(1000);
38 }
39 for (int i = 0; i < 100; i++)
40 {
41 robot.SetAO(0, i * 40.96, block);
42 robot.Sleep(30);
43 }
44 for (int i = 0; i < 100; i++)
45 {
46 robot.SetToolAO(0, i * 40.96, block);
47 robot.Sleep(30);
48 }
49 robot.CloseRPC();
50 return 0;
51 }
5.6. Ottenere gli ingressi digitali della scatola di controllo
1/**
2* @brief Ottiene gli ingressi digitali della scatola di controllo
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~15]
4* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
5* @param [out] result 0-livello basso, 1-livello alto
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t GetDI(int id, uint8_t block, uint8_t *result);
5.7. Ottenere gli ingressi digitali dell’utensile
1/**
2* @brief Ottiene gli ingressi digitali dell'utensile
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~1]
4* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
5* @param [out] result 0-livello basso, 1-livello alto
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t GetToolDI(int id, uint8_t block, uint8_t *result);
5.8. Ottenere gli ingressi analogici della scatola di controllo
1/**
2* @brief Ottiene gli ingressi analogici della scatola di controllo
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~1]
4* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
5* @param [out] result percentuale valore corrente o tensione di ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a valore corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t GetAI(int id, uint8_t block, float *result);
5.9. Ottenere gli ingressi analogici dell’utensile
1/**
2* @brief Ottiene gli ingressi analogici dell'utensile
3* @param [in] id numero io, intervallo [0]
4* @param [in] block 0-bloccante, 1-non bloccante
5* @param [out] result percentuale valore corrente o tensione di ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a valore corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t GetToolAI(int id, uint8_t block, float *result);
5.10. Ottenere lo stato del pulsante di registrazione punti terminale del robot
1/**
2 * @brief Ottiene lo stato del pulsante di registrazione punti terminale del robot
3 * @param [out] state stato pulsante, 0-premuto, 1-rilasciato
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t GetAxlePointRecordBtnState(uint8_t *state);
5.11. Ottenere lo stato delle uscite DO terminali del robot
1/**
2 * @brief Ottiene lo stato delle uscite DO terminali del robot
3 * @param [out] do_state stato uscite DO, do0~do1 corrisponde a bit1~bit2, da bit0 inizio
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t GetToolDO(uint8_t *do_state);
5.12. Ottenere lo stato delle uscite DO del controller del robot
1/**
2 * @brief Ottiene lo stato delle uscite DO del controller del robot
3 * @param [out] do_state_h stato uscite DO, co0~co7 corrisponde a bit0~bit7
4 * @param [out] do_state_l stato uscite DO, do0~do7 corrisponde a bit0~bit7
5 * @return Codice di errore
6 */
7errno_t GetDO(uint8_t *do_state_h, uint8_t *do_state_l);
5.13. Esempio di codice per ottenere stati DI/DO del robot
1 int TestGetDIAI(void)
2 {
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 uint8_t status = 1;
14 uint8_t smooth = 0;
15 uint8_t block = 0;
16 uint8_t di = 0, tool_di = 0;
17 float ai = 0.0, tool_ai = 0.0;
18 float value = 0.0;
19 robot.GetDI(0, block, &di);
20 printf("di0:%u\n", di);
21 tool_di = robot.GetToolDI(1, block, &tool_di);
22 printf("tool_di1:%u\n", tool_di);
23 robot.GetAI(0, block, &ai);
24 printf("ai0:%f\n", ai);
25 tool_ai = robot.GetToolAI(0, block, &tool_ai);
26 printf("tool_ai0:%f\n", tool_ai);
27 uint8_t _button_state = 0;
28 robot.GetAxlePointRecordBtnState(&_button_state);
29 printf("_button_state is: %u\n", _button_state);
30 uint8_t tool_do_state = 0;
31 robot.GetToolDO(&tool_do_state);
32 printf("tool DO state is: %u\n", tool_do_state);
33 uint8_t do_state_h = 0;
34 uint8_t do_state_l = 0;
35 robot.GetDO(&do_state_h, &do_state_l);
36 printf("DO state high is: %u \n DO state low is: %u\n", do_state_h, do_state_l);
37 robot.CloseRPC();
38 return 0;
39 }
5.14. Attendere ingresso digitale della scatola di controllo
1/**
2* @brief Attende ingresso digitale della scatola di controllo
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~15]
4* @param [in] status 0-spento, 1-acceso
5* @param [in] max_time tempo massimo attesa, unità ms
6* @param [in] opt strategia dopo timeout, 0-programma si ferma e segnala timeout, 1-ignora timeout programma continua, 2-attesa continua
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t WaitDI(int id, uint8_t status, int max_time, int opt);
5.15. Attendere ingressi digitali multipli della scatola di controllo
1/**
2* @brief Attende ingressi digitali multipli della scatola di controllo
3* @param [in] mode 0-AND multipli, 1-OR multipli
4* @param [in] id numero io, bit0~bit7 corrisponde DI0~DI7, bit8~bit15 corrisponde CI0~CI7
5* @param [in] status 0-spento, 1-acceso
6* @param [in] max_time tempo massimo attesa, unità ms
7* @param [in] opt strategia dopo timeout, 0-programma si ferma e segnala timeout, 1-ignora timeout programma continua, 2-attesa continua
8* @return Codice di errore
9*/
10errno_t WaitMultiDI(int mode, int id, uint8_t status, int max_time, int opt);
5.16. Attendere ingresso digitale dell’utensile
1/**
2* @brief Attende ingresso digitale dell'utensile
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~1]
4* @param [in] status 0-spento, 1-acceso
5* @param [in] max_time tempo massimo attesa, unità ms
6* @param [in] opt strategia dopo timeout, 0-programma si ferma e segnala timeout, 1-ignora timeout programma continua, 2-attesa continua
7* @return Codice di errore
8*/
9errno_t WaitToolDI(int id, uint8_t status, int max_time, int opt);
5.17. Attendere ingresso analogico della scatola di controllo
1/**
2* @brief Attende ingresso analogico della scatola di controllo
3* @param [in] id numero io, intervallo [0~1]
4* @param [in] sign 0-maggiore di, 1-minore di
5* @param [in] value percentuale valore corrente o tensione di ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a valore corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
6* @param [in] max_time tempo massimo attesa, unità ms
7* @param [in] opt strategia dopo timeout, 0-programma si ferma e segnala timeout, 1-ignora timeout programma continua, 2-attesa continua
8* @return Codice di errore
9*/
10errno_t WaitAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);
5.18. Attendere ingresso analogico dell’utensile
1/**
2* @brief Attende ingresso analogico dell'utensile
3* @param [in] id numero io, intervallo [0]
4* @param [in] sign 0-maggiore di, 1-minore di
5* @param [in] value percentuale valore corrente o tensione di ingresso, intervallo [0~100] corrispondente a valore corrente [0~20mA] o tensione [0~10V]
6* @param [in] max_time tempo massimo attesa, unità ms
7* @param [in] opt strategia dopo timeout, 0-programma si ferma e segnala timeout, 1-ignora timeout programma continua, 2-attesa continua
8* @return Codice di errore
9*/
10errno_t WaitToolAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);
5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali/analogici della scatola di controllo
Cambiato nella versione C++SDK-v2.1.2.0.
1 int TestWaitDIAI(void)
2 {
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 uint8_t status = 1;
14 uint8_t smooth = 0;
15 uint8_t block = 0;
16 uint8_t di = 0, tool_di = 0;
17 float ai = 0.0, tool_ai = 0.0;
18 float value = 0.0;
19 rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1);
20 cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
21 robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1);
22 cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
23 robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1);
24 cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
25 robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1);
26 cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
27 robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1);
28 cout << "WaitDI over; rtn is: " << rtn << endl;
29 robot.CloseRPC();
30 return 0;
31 }
5.20. Impostare se l’uscita DO della scatola di controllo si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Imposta se l'uscita DO della scatola di controllo si resetta dopo stop/pausa
3* @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag);
5.21. Impostare se l’uscita AO della scatola di controllo si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Imposta se l'uscita AO della scatola di controllo si resetta dopo stop/pausa
3 * @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag);
5.22. Impostare se l’uscita DO dell’utensile terminale si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Imposta se l'uscita DO dell'utensile terminale si resetta dopo stop/pausa
3 * @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t SetOutputResetAxleDO(int resetFlag);
5.23. Impostare se l’uscita AO dell’utensile terminale si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Imposta se l'uscita AO dell'utensile terminale si resetta dopo stop/pausa
3 * @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t SetOutputResetAxleAO(int resetFlag);
5.24. Impostare se l’uscita DO estesa si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Imposta se l'uscita DO estesa si resetta dopo stop/pausa
3 * @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t SetOutputResetExtDO(int resetFlag);
5.25. Impostare se l’uscita AO estesa si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Imposta se l'uscita AO estesa si resetta dopo stop/pausa
3 * @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t SetOutputResetExtAO(int resetFlag);
5.26. Impostare se l’uscita SmartTool si resetta dopo stop/pausa
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Imposta se l'uscita SmartTool si resetta dopo stop/pausa
3 * @param [in] resetFlag 0-non reset; 1-reset
4 * @return Codice di errore
5 */
6errno_t SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag);
5.27. Esempio di codice per impostare reset uscite dopo stop/pausa programma LUA
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1int TestDOReset(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 for (int i = 0; i < 16; i++)
14 {
15 robot.SetDO(i, 1, 0, 0);
16 robot.Sleep(300);
17 }
18 int resetFlag = 1;
19 rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag);
20 robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag);
21 robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag);
22 robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag);
23 robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag);
24 robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag);
25 robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag);
26 robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua");
27 robot.ProgramRun();
28 robot.CloseRPC();
29 return 0;
30}