Periferiche del Robot ======================== .. toctree:: :maxdepth: 5 Configurazione Pinza ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetGripperConfig(company,device,softversion=0,bus=0)``" "Descrizione", "Configura la pinza" "Parametri Obbligatori", "- ``company``：Produttore pinza，1-Robotiq，2-Huilin，3-Tianji，4-Dahuan，5-Zhixing； - ``device``：Numero dispositivo，Robotiq(0-2F-85 serie)，Huilin(0-NK serie,1-Z-EFG-100)，Tianji(0-TEG-110)，Dahuan(0-PGI-140)，Zhixing(0-CTPM2F20)" "Parametri Predefiniti", "- ``softversion``：Numero versione software，non utilizzato al momento，predefinito 0； - ``bus``：Posizione bus terminale montaggio dispositivo，non utilizzato al momento，predefinito 0；" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Ottenimento Configurazione Pinza ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperConfig()``" "Descrizione", "Ottiene la configurazione della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``[number,company,device,softversion]``： number，Numero pinza;company，Produttore pinza，1-Robotiq，2-Huilin，3-Tianji，4-Dahuan，5-Zhixing ;device，Numero dispositivo，Robotiq(0-2F-85 serie)，Huilin(0-NK serie,1-Z-EFG-100)，Tianji(0-TEG-110)，Dahuan(0-PGI-140)，Zhixing(0-CTPM2F20);softvesion，Numero versione software，non utilizzato al momento，predefinito 0。" Attivazione Pinza ++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ActGripper(index,action)``" "Descrizione", "Attiva la pinza" "Parametri Obbligatori", "- ``index``:Numero pinza； - ``action``:0-Ripristino，1-Attivazione" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Controllo Pinza ++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveGripper(index,pos,vel,force,maxtime,block,type,rotNum,rotVel,rotTorque)``" "Descrizione", "Controlla la pinza" "Parametri Obbligatori", "- ``index``:Numero pinza； - ``pos``:Posizione percentuale，intervallo [0~100]； - ``vel``:Velocità percentuale，intervallo [0~100]; - ``force``:Coppia percentuale，intervallo [0~100]； - ``maxtime``:Tempo massimo attesa，intervallo [0~30000]，unità [ms]； - ``block``:0-Bloccante，1-Non bloccante； - ``type``:Tipo pinza，0-Pinza parallela; 1-Pinza rotante； - ``rotNum``:rotNum Numero rotazioni； - ``rotVel``:Velocità rotazione percentuale [0-100]； - ``rotTorque``:Coppia rotazione percentuale [0-100]。" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Ottenimento Stato Movimento Pinza ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperMotionDone()``" "Descrizione", "Ottiene lo stato di movimento della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``[fault,status]``：Stato movimento pinza，fault:0-Nessun errore，1-Con errore；status:0-Movimento non completato，1-Movimento completato" Ottenimento Stato Attivazione Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperActivateStatus()``" "Descrizione", "Ottiene lo stato di attivazione della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``gripper_active``：bit0~bit15 corrisponde a numero pinza 0~15，bit=0 non attivato，bit=1 attivato" Ottenimento Posizione Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperCurPosition()``" "Descrizione", "Ottiene la posizione della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``position``：Posizione percentuale，intervallo 0~100%" Ottenimento Velocità Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperCurSpeed()``" "Descrizione", "Ottiene la velocità della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``speed``：Velocità percentuale，intervallo 0~100%" Ottenimento Corrente Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperCurCurrent()``" "Descrizione", "Ottiene la corrente della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``current``：Corrente percentuale，intervallo 0~100%" Ottenimento Tensione Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperVoltage()``" "Descrizione", "Ottiene la tensione della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``voltage``：Tensione, unità 0.1V" Ottenimento Temperatura Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperTemp()``" "Descrizione", "Ottiene la temperatura della pinza" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento1 errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``temp``：Temperatura，unità ℃" Calcolo Punto Pre-Presa - Visione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ComputePrePick(desc_pos, zlength, zangle)``" "Descrizione", "Calcola il punto di pre-presa - visione" "Parametri Obbligatori", "- ``desc_pos``：Posa cartesiana punto di presa pinza; - ``zlength``：Offset asse z; - ``zangle``：Offset rotazione attorno asse z" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``pre_pos``：Posa cartesiana punto di pre-presa" Calcolo Punto Ritiro - Visione ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ComputePostPick(desc_pos, zlength, zangle)``" "Descrizione", "Calcola il punto di ritiro - visione" "Parametri Obbligatori", "- ``desc_pos``：Posa cartesiana punto di presa; - ``zlength``：Offset asse z; - ``zangle``：Offset rotazione attorno asse z" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``post_pos``：Posa cartesiana punto di ritiro" Esempio di Codice Operazioni Pinza Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') company = 4 device = 0 softversion = 0 bus = 2 index = 2 act = 0 max_time = 30000 block = 0 status = 0 fault = 0 active_status = 0 current_pos = 0 current = 0 voltage = 0 temp = 0 speed = 0 robot.SetGripperConfig(company, device, softversion, bus) time.sleep(1) error,[company, device, softversion, bus] = robot.GetGripperConfig() print(f"gripper config:{company},{device},{softversion},{bus}") robot.ActGripper(index, act) time.sleep(1) act = 1 robot.ActGripper(index, act) time.sleep(1) error = robot.MoveGripper(index, 90, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0) print(f"MoveGripper retval is:{error}") time.sleep(1) error = robot.MoveGripper(index, 30, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0) print(f"MoveGripper retval is:{error}") error, [fault, status] = robot.GetGripperMotionDone() print(f"motion status:{fault},{status}") error, [fault, active_status] = robot.GetGripperActivateStatus() print(f"gripper active fault is:{fault},status is:{active_status}") error, [fault, current_pos] = robot.GetGripperCurPosition() print(f"fault is:{fault},current position is:{current_pos}") error, [fault, current] = robot.GetGripperCurCurrent() print(f"fault is:{fault},current current is:{current}") error, [fault, voltage] = robot.GetGripperVoltage() print(f"fault is:{fault},current voltage is:{voltage}") error, [fault, temp] = robot.GetGripperTemp() print(f"fault is:{fault},current temperature is:{temp}") error, [fault, speed] = robot.GetGripperCurSpeed() print(f"fault is:{fault},current speed is:{speed}") retval = 0 prepick_pose = [0.0]*6 postpick_pose = [0.0]*6 p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833] p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869] retval, prepick_pose = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0) print(f"ComputePrePick retval is:{retval}") print(f"xyz is:{prepick_pose[0]},{prepick_pose[1]},{prepick_pose[2]};rpy is:{prepick_pose[3]},{prepick_pose[4]},{prepick_pose[5]}") retval, postpick_pose = robot.ComputePostPick(p2Desc, -10, 0) print(f"ComputePostPick retval is:{retval}") print(f"xyz is:{postpick_pose[0]},{postpick_pose[1]},{postpick_pose[2]};rpy is:{postpick_pose[3]},{postpick_pose[4]},{postpick_pose[5]}") robot.CloseRPC() Ottenimento Numero Rotazioni Pinza Rotante +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.7 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperRotNum()``" "Descrizione", "Ottiene il numero di rotazioni della pinza rotante" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``num``：Numero rotazioni" Ottenimento Velocità Percentuale Rotazione Pinza Rotante +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.7 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperRotSpeed()``" "Descrizione", "Ottiene la velocità percentuale di rotazione della pinza rotante" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``speed``：Velocità rotazione percentuale" Ottenimento Coppia Percentuale Rotazione Pinza Rotante +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.7 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetGripperRotTorque()``" "Descrizione", "Ottiene la coppia percentuale di rotazione della pinza rotante" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``fault``：0-Nessun errore，1-Con errore - ``torque``：Coppia rotazione percentuale" Esempio di Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') fault = 0 rotNum = 0.0 rotSpeed = 0 rotTorque = 0 error,fault, rotNum = robot.GetGripperRotNum() error,fault, rotSpeed = robot.GetGripperRotSpeed() error,fault, rotTorque = robot.GetGripperRotTorque() print(f"gripper rot num:{rotNum},gripper rotSpeed:{rotSpeed},gripper rotTorque:{rotTorque}") robot.CloseRPC() Avvio, Arresto Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorStartEnd(status)``" "Descrizione", "Avvia o arresta il nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "- ``status``： Stato nastro trasportatore，1-Avvio，0-Arresto" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Registrazione Punto Rilevamento IO ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorPointIORecord()``" "Descrizione", "Registra punto rilevamento IO" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Registrazione Punto A ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorPointARecord()``" "Descrizione", "Registra punto A" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Registrazione Punto di Riferimento ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorRefPointRecord()``" "Descrizione", "Registra punto di riferimento" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Registrazione Punto B ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorPointBRecord()``" "Descrizione", "Registra punto B" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento1 errcode" Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorIODetect(max_t)``" "Descrizione", "Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "- ``max_t``： Tempo massimo rilevamento，unità ms" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Posizione Corrente Oggetto ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorGetTrackData(mode)``" "Descrizione", "Ottiene la posizione corrente dell'oggetto" "Parametri Obbligatori", "- ``mode``： 1-Inseguimento presa 2-Inseguimento movimento 3-Inseguimento TPD" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Inizio Inseguimento Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorTrackStart(status)``" "Descrizione", "Inizia l'inseguimento del nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "- ``status``： Stato，1-Avvio，0-Arresto" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Fine Inseguimento Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorTrackEnd()``" "Descrizione", "Termina l'inseguimento del nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Configurazione Parametri Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorSetParam(param, followType, startDis, endDis)``" "Descrizione", "Configura i parametri del nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "- ``param``： = [encChannel,resolution,lead,wpAxis,vision,speedRadio] - ``encChannel``: Canale encoder 1-2 - ``resolution``: Risoluzione encoder Numero impulsi per rotazione encoder - ``lead``: Rapporto trasmissione meccanico Distanza movimento nastro per rotazione encoder - ``wpAxis``: Numero sistema coordinate pezzo Seleziona numero sistema coordinate pezzo per funzionalità inseguimento movimento，impostare a 0 per inseguimento presa, inseguimento TPD - ``vision``: Con visione? 0-Senza 1-Con, - ``speedRadio``: Rapporto velocità Intervallo velocità per inseguimento presa nastro (1-100) Impostare a 1 per inseguimento movimento, inseguimento TPD - ``followType``：Tipo movimento inseguimento，0-Inseguimento movimento；1-Movimento inseguimento controllo" "Parametri Predefiniti", "- ``startDis``：Da impostare per inseguimento presa controllo， Distanza inizio inseguimento， -1：Calcolo automatico (inseguimento automatico dopo arrivo pezzo sotto robot)，unità mm， valore predefinito 0 - ``endDis``：Da impostare per inseguimento presa controllo，Distanza fine inseguimento， unità mm， valore predefinito 100" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorCatchPointComp(cmp)``" "Descrizione", "Compensazione punto presa nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "- ``cmp``： Posizione compensazione [x,y,z]" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Movimento Lineare ++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorTrackMoveL(name,tool,wobj,vel=20,acc=100,ovl=100,blendR=-1.0)``" "Descrizione", "Movimento lineare" "Parametri Obbligatori", "- ``name``：cvrCatchPoint o cvrRaisePoint - ``tool``: Numero utensile - ``wobj``: Numero pezzo" "Parametri Predefiniti", "- ``vel``: Velocità predefinito 20 - ``acc``: Accelerazione predefinito 100 - ``ovl``: Fattore scala velocità predefinito 100 - ``blendR``: [-1.0]-Movimento a posizione (bloccante)，[0~1000]-Raggio smoothing (non bloccante)，unità [mm] predefinito -1.0" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.1 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorComDetect(timeout)``" "Descrizione", "Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "- ``timeout``：Tempo attesa timeout ms" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Attivazione Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.1 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``ConveyorComDetectTrigger()``" "Descrizione", "Attiva rilevamento input comunicazione nastro trasportatore" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Operazioni Nastro Trasportatore Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time import threading # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') retval = robot.ConveyorStartEnd(1) print(f"ConveyorStartEnd retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorPointIORecord() print(f"ConveyorPointIORecord retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorPointARecord() print(f"ConveyorPointARecord retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorRefPointRecord() print(f"ConveyorRefPointRecord retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorPointBRecord() print(f"ConveyorPointBRecord retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorStartEnd(0) print(f"ConveyorStartEnd retval is:{retval}") param = [1.0, 10000.0, 200.0, 0.0, 0.0, 20.0] retval = robot.ConveyorSetParam(param,0) print(f"ConveyorSetParam retval is:{retval}") cmp = [0.0, 0.0, 0.0] retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp) print(f"ConveyorCatchPointComp retval is:{retval}") index = 1 max_time = 30000 block = 0 retval = 0 p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833] p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869] retval = robot.MoveCart(p1Desc, 1, 0, 100.0) print(f"MoveCart retval is:{retval}") retval = robot.WaitMs(1) print(f"WaitMs retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorIODetect(10000) print(f"ConveyorIODetect retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorGetTrackData(1) print(f"ConveyorGetTrackData retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorTrackStart(1) print(f"ConveyorTrackStart retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100) print(f"TrackMoveL retval is:{retval}") retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0) print(f"MoveGripper retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100) print(f"TrackMoveL retval is:{retval}") retval = robot.ConveyorTrackEnd() print(f"ConveyorTrackEnd retval is:{retval}") robot.MoveCart(p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0) retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0) print(f"MoveGripper retval is:{retval}") robot.CloseRPC() Configurazione Sensore Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AxleSensorConfig(idCompany, idDevice, idSoftware, idBus)``" "Descrizione", "Configurazione sensore termine" "Parametri Obbligatori", " - ``idCompany``: Produttore，18-JUNKONG；25-HUIDE - ``idDevice``: Tipo，0-JUNKONG/RYR6T.V1.0 - ``idSoftware``: Versione software，0-J1.0/HuiDe1.0 (non ancora disponibile) - ``idBus``: Posizione montaggio，1-Porta termine n.1；2-Porta termine n.2...8-Porta termine n.8 (non ancora disponibile) " "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Configurazione Sensore Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AxleSensorConfigGet()``" "Descrizione", "Ottiene la configurazione del sensore termine" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``idCompany``: Produttore，18-JUNKONG；25-HUIDE - ``idDevice``: Tipo，0-JUNKONG/RYR6T.V1.0" Attivazione Sensore Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AxleSensorActivate(actFlag)``" "Descrizione", "Attiva sensore termine" "Parametri Obbligatori", "``actFlag``： 0-Ripristino；1-Attivazione" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``coord``: Valori sistema coordinate [x,y,z,rx,ry,rz]" Scrittura Registro Sensore Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AxleSensorRegWrite(devAddr, regHAddr, regLAddr, regNum, data1, data2, isNoBlock)``" "Descrizione", "Scrittura registro sensore termine" "Parametri Obbligatori", "- ``devAddr``：Numero indirizzo dispositivo 0-255 - ``regHAddr``：Indirizzo registro alto 8 bit - ``regLAddr``：Indirizzo registro basso 8 bit - ``regNum``：Numero registri 0-255 - ``data1``：Valore registro scritto 1 - ``data2``：Valore registro scritto 2 - ``isNoBlock``：Bloccante? 0-Bloccante; 1-Non bloccante" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Esempio di Codice Sensore Termine ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time import threading # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.AxleSensorConfig(18, 0, 0, 1) error, company, type = robot.AxleSensorConfigGet() print(f"company is:{company},type is:{type}") rtn = robot.AxleSensorActivate(1) print(f"AxleSensorActivate rtn is:{rtn}") time.sleep(1) rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0) print(f"AxleSensorRegWrite rtn is:{rtn}") robot.CloseRPC() Ottenimento Protocollo Periferiche Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetExDevProtocol()``" "Descrizione", "Ottiene il protocollo delle periferiche robot" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode; - ``protocol``: Numero protocollo periferiche robot 4096-Scheda controllo asse espansione；4097-ModbusSlave；4098-ModbusMaster" Impostazione Protocollo Periferiche Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.3 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetExDevProtocol(protocol)``" "Descrizione", "Imposta il protocollo delle periferiche robot" "Parametri Obbligatori", "- ``protocol``：Numero protocollo periferiche robot 4096-Scheda controllo asse espansione；4097-ModbusSlave；4098-ModbusMaster" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Impostazione Protocollo Periferiche Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') protocol = 4096 rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol) print(f"SetExDevProtocol rtn:{rtn}") rtn, protocol = robot.GetExDevProtocol() print(f"GetExDevProtocol rtn:{rtn},protocol is:{protocol}") robot.CloseRPC() Ottenimento Parametri Comunicazione Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAxleCommunicationParam()``" "Descrizione", "Ottiene i parametri di comunicazione del termine" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``baudRate``：Baud rate: supporta 1-9600，2-14400，3-19200，4-38400，5-56000，6-67600，7-115200，8-128000 - ``dataBit``：Bit dati: supporta (8,9)，attualmente comunemente 8 - ``stopBit``：Bit stop:1-1，2-0.5，3-2，4-1.5，attualmente comunemente 1 - ``verify``：Bit verifica:0-Nessuno，1-Dispari，2-Pari, attualmente comunemente 0 - ``timeout``：Tempo timeout:1~1000ms，questo valore deve essere impostato in combinazione con le periferiche per un parametro temporale ragionevole - ``timeoutTimes``：Numero timeout:1~10，principalmente per ritrasmissione in caso di timeout，riduce eccezioni occasionali e migliora l'esperienza utente - ``period``：Intervallo temporale comandi periodici:1~1000ms，utilizzato principalmente per l'intervallo tra ogni invio di comandi periodici" Impostazione Parametri Comunicazione Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAxleCommunicationParam(baudRate, dataBit, stopBit, verify, timeout, timeoutTimes, period)``" "Descrizione", "Imposta i parametri di comunicazione del termine" "Parametri Obbligatori", "- ``baudRate``：Baud rate: supporta 1-9600，2-14400，3-19200，4-38400，5-56000，6-67600，7-115200，8-128000 - ``dataBit``：Bit dati: supporta (8,9)，attualmente comunemente 8 - ``stopBit``：Bit stop:1-1，2-0.5，3-2，4-1.5，attualmente comunemente 1 - ``verify``：Bit verifica:0-Nessuno，1-Dispari，2-Pari, attualmente comunemente 0 - ``timeout``：Tempo timeout:1~1000ms，questo valore deve essere impostato in combinazione con le periferiche per un parametro temporale ragionevole - ``timeoutTimes``：Numero timeout:1~10，principalmente per ritrasmissione in caso di timeout，riduce eccezioni occasionali e migliora l'esperienza utente - ``period``：Intervallo temporale comandi periodici:1~1000ms，utilizzato principalmente per l'intervallo tra ogni invio di comandi periodici" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Impostazione Tipo Trasferimento File Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAxleFileType(type)``" "Descrizione", "Imposta il tipo di trasferimento file del termine" "Parametri Obbligatori", "- ``type``：1-File aggiornamento MCU,2-File LUA" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Impostazione Abilitazione Esecuzione LUA Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAxleLuaEnable(enable)``" "Descrizione", "Imposta l'abilitazione dell'esecuzione LUA del termine" "Parametri Obbligatori", "- ``enable``：0-Non abilitato；1-Abilitato" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Recupero Errore Anomalo File LUA Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetRecoverAxleLuaErr(enable)``" "Descrizione", "Recupero errore anomalo file LUA termine" "Parametri Obbligatori", "- ``status``：0-Non recuperare；1-Recupera" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Ottenimento Stato Abilitazione Esecuzione LUA Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAxleLuaEnableStatus()``" "Descrizione", "Ottiene lo stato di abilitazione dell'esecuzione LUA del termine" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``enable``：0-Non abilitato；1-Abilitato" Impostazione Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAxleLuaEnableDeviceType(forceSensorEnable, gripperEnable, IOEnable)``" "Descrizione", "Imposta il tipo di dispositivo termine abilitato LUA del termine" "Parametri Obbligatori", "- ``forceSensorEnable``：Stato abilitazione sensore forza，0-Non abilitato；1-Abilitato - ``gripperEnable``：Stato abilitazione pinza，0-Non abilitato；1-Abilitato - ``IOEnable``：Stato abilitazione dispositivo IO，0-Non abilitato；1-Abilitato" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Ottenimento Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAxleLuaEnableDeviceType()``" "Descrizione", "Ottiene il tipo di dispositivo termine abilitato LUA del termine" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``forceSensorEnable``：Stato abilitazione sensore forza，0-Non abilitato；1-Abilitato - ``gripperEnable``：Stato abilitazione pinza，0-Non abilitato；1-Abilitato - ``IOEnable``：Stato abilitazione dispositivo IO，0-Non abilitato；1-Abilitato" Ottenimento Dispositivi Termine Configurati Correntemente +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAxleLuaEnableDevice()``" "Descrizione", "Ottiene i dispositivi termine configurati correntemente" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``forceSensorEnable[8]``：Stato abilitazione sensore forza，0-Non abilitato；1-Abilitato - ``gripperEnable[8]``：Stato abilitazione pinza，0-Non abilitato；1-Abilitato - ``IOEnable[8]``：Stato abilitazione dispositivo IO，0-Non abilitato；1-Abilitato" Impostazione Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetAxleLuaGripperFunc(id, func)``" "Descrizione", "Imposta l'abilitazione della funzione di controllo azione pinza" "Parametri Obbligatori", "- ``id``：Numero dispositivo pinza - ``func``：0-Abilitazione pinza；1-Inizializzazione pinza；2-Impostazione posizione；3-Impostazione velocità；4-Impostazione coppia；6-Lettura stato pinza；7-Lettura stato inizializzazione；8-Lettura codice errore；9-Lettura posizione；10-Lettura velocità；11-Lettura coppia,12-15 Riservato" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode " Ottenimento Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetAxleLuaGripperFunc(id)``" "Descrizione", "Ottiene l'abilitazione della funzione di controllo azione pinza" "Parametri Obbligatori", "- ``id``：Numero dispositivo pinza" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``func``：0-Abilitazione pinza；1-Inizializzazione pinza；2-Impostazione posizione；3-Impostazione velocità；4-Impostazione coppia；6-Lettura stato pinza；7-Lettura stato inizializzazione；8-Lettura codice errore；9-Lettura posizione；10-Lettura velocità；11-Lettura coppia,12-15 Riservato" Scrittura File Slave Ethercat Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SlaveFileWrite(type,slaveID,fileName)``" "Descrizione", "Scrittura file slave Ethercat robot" "Parametri Obbligatori", "- ``type``：Tipo file slave，1-Aggiornamento file slave；2-Aggiornamento file configurazione slave - ``slaveID``：Numero slave - ``fileName``：Nome file da caricare" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Upload File LUA Protocollo Aperto Termine +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``AxleLuaUpload(filePath)``" "Descrizione", "Upload file LUA protocollo aperto termine" "Parametri Obbligatori", "- ``filePath``：Percorso file Lua locale .../AXLE_LUA_End_DaHuan.lua" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Impostazione Modalità Boot Slave Ethercat Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.0.5 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetSysServoBootMode(filePath)``" "Descrizione", "Imposta la modalità boot slave Ethercat robot" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Esempio di Codice Operazioni File LUA Termine Robot +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua") param = [7, 8, 1, 0, 5, 3, 1] # Corrisponde ai parametri AxleComParam robot.SetAxleCommunicationParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1) error,getParam0,getParam1,getParam2,getParam3,getParam4,getParam5,getParam6 = robot.GetAxleCommunicationParam() print(f"GetAxleCommunicationParam param is:{getParam0} {getParam1} {getParam2} {getParam3} {getParam4} {getParam5} {getParam6}") robot.SetAxleLuaEnable(1) error,luaEnableStatus = robot.GetAxleLuaEnableStatus() robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0) error,forceEnable, gripperEnable, ioEnable = robot.GetAxleLuaEnableDeviceType() print(f"GetAxleLuaEnableDeviceType param is:{forceEnable} {gripperEnable} {ioEnable}") func = [1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1] robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func) error,getFunc = robot.GetAxleLuaGripperFunc(1) error,getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable = robot.GetAxleLuaEnableDevice() print("\ngetforceEnable status:", end=" ") for i in range(8): print(f"{getforceEnable[i]},", end="") print("\ngetgripperEnable status:", end=" ") for i in range(8): print(f"{getgripperEnable[i]},", end="") print("\ngetioEnable status:", end=" ") for i in range(8): print(f"{getioEnable[i]},", end="") print() robot.ActGripper(1, 0) time.sleep(2) robot.ActGripper(1, 1) time.sleep(2) robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0) while True: error,pkg = robot.GetRobotRealTimeState() print(f"gripper pos is:{pkg.gripper_position}") time.sleep(0.1) robot.CloseRPC() Ottenimento Stato Pulsante SmartTool +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.2 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetSmarttoolBtnState()``" "Descrizione", "Ottiene lo stato del pulsante SmartTool" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``state``：Stato pulsante manopola SmartTool;(bit0:0-Comunicazione normale；1-Comunicazione interrotta；bit1-Annulla operazione；bit2-Svuota programma；bit3-Tasto A；bit4-Tasto B；bit5-Tasto C；bit6-Tasto D；bit7-Tasto E；bit8-Tasto IO；bit9-Manuale/Automatico；bit10-Inizia)" Esempio di Codice Pulsante SmartTool +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot import time # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') while True: error,state = robot.GetSmarttoolBtnState() print(f"{state:016b}") time.sleep(0.1) Impostazione Rilevamento Forza Carico Prima Abilitazione Trascinamento ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``SetTorqueDetectionSwitch(flag)``" "Descrizione", "Imposta il rilevamento della forza del carico prima dell'abilitazione del trascinamento" "Parametri Obbligatori", "- ``flag``：0-Disattiva；1-Attiva" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserTrackingLaserOnOff(OnOff, weldId)``" "Descrizione", "Funzione accensione/spegnimento periferica laser" "Parametri Obbligatori", "- ``OnOff``：0-Spegni；1-Accendi" "Parametri Predefiniti", "- ``weldId``：ID saldatura predefinito 0" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Funzione Inizio/Fine Inseguimento Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserTrackingTrackOnOff(OnOff, coordId)``" "Descrizione", "Funzione inizio/fine inseguimento laser" "Parametri Obbligatori", "- ``OnOff``：0-Spegni；1-Accendi - ``coordId``：Numero sistema coordinate utensile periferica laser" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserTrackingSearchStart_xyz(direction, vel, distance, timeout, posSensorNum)``" "Descrizione", "Ricerca posizione laser - direzione fissa" "Parametri Obbligatori", "- ``direction``：0-x+ 1-x- 2-y+ 3-y- 4-z+ 5-z- - ``vel``：Velocità unità% - ``distance``：Distanza massima ricerca unità mm - ``timeout``：Tempo timeout ricerca unità ms - ``posSensorNum``：Numero sistema coordinate utensile calibrato laser" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserTrackingSearchStart_point(directionPoint, vel, distance, timeout, posSensorNum)``" "Descrizione", "Ricerca posizione laser - direzione arbitraria" "Parametri Obbligatori", "- ``directionPoint``：Coordinate xyz punto input ricerca,[x,y,z] - ``vel``：Velocità unità% - ``distance``：Distanza massima ricerca unità mm - ``timeout``：Tempo timeout ricerca unità ms - ``posSensorNum``：Numero sistema coordinate utensile calibrato laser" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Configurazione IP Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserTrackingSensorConfig(ip, port)``" "Descrizione", "Configurazione IP laser" "Parametri Obbligatori", "- ``ip``：Indirizzo IP periferica laser - ``port``：Numero porta periferica laser" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserTrackingSensorSamplePeriod(period)``" "Descrizione", "Configurazione periodo campionamento periferica laser" "Parametri Obbligatori", "- ``period``：Periodo campionamento periferica laser unità ms" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Caricamento Driver Periferica Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LoadPosSensorDriver(type)``" "Descrizione", "Caricamento driver periferica laser" "Parametri Obbligatori", "- ``type``：Tipo protocollo driver periferica laser 101-Ruiniu 102-Chuangxiang 103-Quanshi 104-Tongzhou 105-Aotai" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Scaricamento Driver Periferica Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``UnLoadPosSensorDriver()``" "Descrizione", "Scaricamento driver periferica laser" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Registrazione Traiettoria Saldatura Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserSensorRecord1(status, delayTime)``" "Descrizione", "Registrazione traiettoria saldatura laser" "Parametri Obbligatori", "- ``status``：0-Arresta registrazione 1-Inseguimento in tempo reale 2-Inizia registrazione - ``delayTime``：Tempo ritardo unità ms" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserSensorReplay(delayTime, speed)``" "Descrizione", "Riproduzione traiettoria saldatura laser" "Parametri Obbligatori", "- ``delayTime``：Tempo ritardo unità ms - ``speed``：Velocità unità%" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Riproduzione Inseguimento Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveLTR()``" "Descrizione", "Riproduzione inseguimento laser" "Parametri Obbligatori", "Nessuno" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``LaserSensorRecordandReplay(delayMode, delayTime, delayDisExAxisNum, delayDis, sensitivePara, speed)``" "Descrizione", "Riproduzione traiettoria saldatura laser" "Parametri Obbligatori", "- ``delayMode``：Modalità 0-Tempo ritardo 1-Distanza ritardo - ``delayTime``：Tempo ritardo unità ms - ``delayDisExAxisNum``：Numero asse espansione - ``delayDis``：Distanza ritardo unità mm - ``sensitivePara``：Coefficiente sensibilità compensazione - ``speed``：Velocità unità%" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Movimento al Punto Inizio Registrazione Saldatura +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveToLaserRecordStart(moveType, ovl)``" "Descrizione", "Movimento al punto inizio registrazione saldatura" "Parametri Obbligatori", "- ``moveType``：0-PTP 1-LIN - ``ovl``：Velocità unità%" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Movimento al Punto Fine Registrazione Saldatura ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveToLaserRecordEnd(moveType, ovl)``" "Descrizione", "Movimento al punto fine registrazione saldatura" "Parametri Obbligatori", "- ``moveType``：0-PTP 1-LIN - ``ovl``：Velocità unità%" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Movimento al Punto Ricerca Sensore Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``MoveToLaserSeamPos(moveFlag, ovl, dataFlag, plateType, trackOffectType, offset)``" "Descrizione", "Movimento al punto ricerca sensore laser" "Parametri Obbligatori", "- ``moveFlag``：Tipo movimento：0-PTP；1-LIN - ``ovl``：Fattore scala velocità，0-100 - ``dataFlag``：Selezione dati cache saldatura：0-Esegue dati pianificati；1-Esegue dati registrati - ``plateType``：Tipo pannello：0-Pannello ondulato；1-Pannello trapezoidale；2-Pannello recinzione；3-Bidone olio；4-Pannello corazzato ondulato - ``trackOffectType``：Tipo offset sensore laser：0-Nessun offset；1-Offset sistema base；2-Offset sistema utensile；3-Offset dati originali sensore laser - ``offset``：Valore offset" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode" Ottenimento Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: python SDK-v2.1.6 .. csv-table:: :stub-columns: 1 :widths: 10 30 "Prototipo", "``GetLaserSeamPos(trackOffectType, offset)``" "Descrizione", "Ottiene le informazioni coordinate del punto ricerca sensore laser" "Parametri Obbligatori", "- ``trackOffectType``：Tipo offset sensore laser：0-Nessun offset；1-Offset sistema base；2-Offset sistema utensile；3-Offset dati originali sensore laser - ``offset``：Valore offset" "Parametri Predefiniti", "Nessuno" "Valore di Ritorno", "- Codice errore Successo-0 Fallimento- errcode - ``jPos``：Posizione giunti[°] - ``descPos``：Posizione cartesiana[mm] - ``tool``：Sistema coordinate utensile - ``user``：Sistema coordinate pezzo - ``exaxis``：Posizione asse espansione[mm]" Esempio di Codice Configurazione Parametri e Debug Sensore Periferica Laser +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020) robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20) robot.LoadPosSensorDriver(101) robot.LaserTrackingLaserOnOff(0, 0) time.sleep(3) robot.LaserTrackingLaserOnOff(1, 0) robot.CloseRPC() Esempio di Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua") time.sleep(2) robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua") robot.UnloadCtrlOpenLUA(0) robot.LoadCtrlOpenLUA(0) time.sleep(8) i = 0 while i<10: startjointPos = [56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176] startdescPose = [-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707] exaxisPos = [0.0] * 4 offdese = [0.0] * 6 robot.MoveL(desc_pos=startdescPose,tool= 1,user= 0,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1) robot.LaserSensorRecord1(2, 10) endjointPos = [68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555] enddescPose = [-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709] robot.MoveL(desc_pos=enddescPose,tool= 1,user= 0,vel= 50,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1) robot.LaserSensorRecord1(0, 10) robot.MoveToLaserRecordStart(1, 30) robot.LaserSensorReplay(10, 100) robot.MoveLTR() robot.LaserSensorRecord1(0, 10) i = i+1 robot.CloseRPC() Esempio di Codice Ricerca Posizione Laser e Inseguimento in Tempo Reale ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua") time.sleep(2) robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua") robot.UnloadCtrlOpenLUA(0) robot.LoadCtrlOpenLUA(0) time.sleep(8) time.sleep(8) i = 0 while i < 10: startjointPos = [56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176] startdescPose = [-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707] exaxisPos = [0.0] * 4 offdese = [0.0] * 6 directionPoint = [0.0] * 3 robot.MoveL(desc_pos=startdescPose,tool= 1,user= 0,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1) robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 3) robot.LaserTrackingSearchStop() robot.MoveToLaserSeamPos(1, 30, 0, 0, 0, offdese) robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 3) endjointPos = [68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555] enddescPose = [-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709] robot.MoveL(desc_pos=enddescPose,tool= 1,user= 0,vel= 20,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1) robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 3) i = i + 1 print(i) robot.CloseRPC() Esempio di Codice Inseguimento Laser Sincrono con Asse Espansione e Robot ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: python :linenos: from fairino import Robot # Stabilisce connessione con il controller robot, restituisce un oggetto robot in caso di successo robot = Robot.RPC('192.168.58.2') startexaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0] seamexaxisPos = [-10.0, 0.0, 0.0, 0.0] endexaxisPos = [-30.0, 0.0, 0.0, 0.0] offdese = [0.0] * 6 seamjointPos = [0.0] * 6 seamdescPose = [0.0] * 6 i=0 while i < 10: startjointPos = [58.337, -119.628, 146.037, -116.358, -92.224, -117.654] startdescPose = [-53.375, -255.363, 0.919, 178.054, 1.077, -94.026] robot.ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1,user= 0,vel= 100,acc= 100, ovl=100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= -1,offset_flag= 0,offset_pos= offdese) ret = robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 2) robot.LaserTrackingSearchStop() tool = 0 user = 0 rnte, seamjointPos, seamdescPose, tool, user, startexaxisPos = robot.GetLaserSeamPos(0, offdese) print(f"{seamjointPos[0]},{seamjointPos[1]},{seamjointPos[2]},{seamjointPos[3]},{seamjointPos[4]},{seamjointPos[5]},{seamdescPose[0]},{seamdescPose[1]},{seamdescPose[2]},{seamdescPose[3]},{seamdescPose[4]},{seamdescPose[5]}") if ret == 0: robot.ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos=seamjointPos, tool=1,user= 0,vel= 100,acc= 100, ovl=100,exaxis_pos= seamexaxisPos,blendT= -1,offset_flag= 0,offset_pos= offdese) robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 2) endjointPos = [70.580, -90.918, 126.593, -125.154, -92.162, -105.403] enddescPose = [-53.375, -419.020, 0.920, 178.054, 1.076, -94.026] robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=enddescPose, tool=1,user= 0,vel= 20,acc= 100, ovl=100,blendR= -1,exaxis_pos= endexaxisPos,offset_pos= offdese) robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 2) i = i+1 print(i) robot.CloseRPC()