Note di Aggiornamento Versione
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   * - **Numero Versione**
     - **Data**
     - **Descrizione Aggiornamento**

   * - V3.9.0
     - 2025-11-26
     - | 1.Interfaccia JointSensitivityCalibration() aggiunge ritorno linearità giunti j1~j6
       | 2.Aggiunta interfaccia JointHysteresisError()
       | 3.Aggiunta interfaccia JointRepeatability()
       | 4.Aggiunta interfaccia SetAdmittanceParams()
       | 5.Aggiunta interfaccia MoveToIntersectLineStart()
       | 6.Aggiunta interfaccia MoveIntersectLine()
       
   * - V3.8.7
     - 2025-10-21
     - | 1.Interfaccia FT_Control() aggiunge parametri massa e smorzamento
       | 2.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCalibration()
       | 3.Aggiunta interfaccia JointSensitivityCollect()
       | 4.Aggiunta interfaccia MotionQueueClear()
       | 5.Aggiunta interfaccia GetSlavePortErrCounter()
       | 6.Aggiunta interfaccia SlavePortErrCounterClear()
       | 7.Aggiunta interfaccia SetVelFeedForwardRatio()
       | 8.Aggiunta interfaccia GetVelFeedForwardRatio()
       | 9.Aggiunta interfaccia RobotMCULogCollect()
       | 10.Struttura stato aggiunge conteggio istruzioni ServoJ e dati ultima posizione target istruzione
       | 11.Nuova struttura parametri spirale SpiralParam aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione;

   * - V3.8.6
     - 2025-09-19
     - | 1.Interfaccia SetLoadCoord() aggiunge parametro numero carico
       | 2.Aggiunta interfaccia LaserTrackingLaserOnOff()
       | 3.Aggiunta interfaccia LaserTrackingTrackOnOff()
       | 4.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_xyz()
       | 5.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStart_point()
       | 6.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSearchStop()
       | 7.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorConfig()
       | 8.Aggiunta interfaccia LaserTrackingSensorSamplePeriod()
       | 9.Aggiunta interfaccia LoadPosSensorDriver()
       | 10.Aggiunta interfaccia UnLoadPosSensorDriver()
       | 11.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecord1()
       | 12.Aggiunta interfaccia LaserSensorReplay()
       | 13.Aggiunta interfaccia MoveLTR()
       | 14.Aggiunta interfaccia LaserSensorRecordandReplay()
       | 15.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordStart()
       | 16.Aggiunta interfaccia MoveToLaserRecordEnd()
       | 17.Aggiunta interfaccia MoveToLaserSeamPos()
       | 18.Aggiunta interfaccia GetLaserSeamPos()
       | 19.Aggiunta interfaccia ImpedanceControlStartStop()
       | 20.Aggiunta interfaccia GetToolCoordWithID()
       | 21.Aggiunta interfaccia GetWObjCoordWithID()
       | 22.Aggiunta interfaccia GetExToolCoordWithID()
       | 23.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID()
       | 24.Aggiunta interfaccia GetTargetPayloadWithID()
       | 25.Aggiunta interfaccia GetExAxisCoordWithID()
       | 26.Aggiunta interfaccia GetCurWObjCoord()
       | 27.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord()
       | 28.Aggiunta interfaccia GetCurExToolCoord()
       | 29.Aggiunta interfaccia KernelUpgrade()
       | 30.Aggiunta interfaccia GetKernelUpgradeResult()
       | 31.Aggiunta interfaccia CustomWeaveSetPara()
       | 32.Aggiunta interfaccia CustomWeaveGetPara()
       | 33.Struttura stato aggiunge dati sistema coordinate utensile, pezzo, utensile esterno, assi estesi e massa carico, baricentro

   * - V3.8.5
     - 2025-08-20
     - | 1.Aggiunta interfaccia OpenLuaUpload()
       | 2.Aggiunta interfaccia GetFieldBusConfig()
       | 3.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteDO()
       | 4.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWriteAO()
       | 5.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadDI()
       | 6.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveReadAI()
       | 7.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitDI()
       | 8.Aggiunta interfaccia FieldBusSlaveWaitAI()
       | 9.Aggiunta interfaccia SetSuckerCtrl()
       | 10.Aggiunta interfaccia GetSuckerState()
       | 11.Aggiunta interfaccia WaitSuckerState()
       | 12.Interfaccia MoveL() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode
       | 13.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia MoveL()
       | 14.Aggiunta funzione sovraccarica 2 interfaccia MoveL()
       | 15.Interfaccia MoveC() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode
       | 16.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia MoveC()
       | 17.Interfaccia Circle() aggiunge modalità parametri velocità/accelerazione velAccParamMode
       | 18.Aggiunta funzione sovraccarica 1 interfaccia Circle()
       | 19.Aggiunta interfaccia SetExAxisRobotPlan()

   * - V3.8.4
     - 2025-07-17
     - | 1.Interfaccia ExtAxisMove() aggiunge parametro smoothing blend;
       | 2.Aggiunta interfaccia SetFocusCalibPoint()
       | 3.Aggiunta interfaccia ComputeFocusCalib();
       | 4.Aggiunta interfaccia FocusStart();
       | 5.Aggiunta interfaccia FocusEnd()
       | 6.Aggiunta interfaccia SetFocusPosition();
       | 7.Aggiunta interfaccia SetEncoderUpgrade();
       | 8.Aggiunta interfaccia SetJointFirmwareUpgrade()
       | 9.Aggiunta interfaccia SetCtrlFirmwareUpgrade();
       | 10.Aggiunta interfaccia SetEndFirmwareUpgrade();
       | 11.Aggiunta interfaccia JointAllParamUpgrade();
       
   * - V3.8.3
     - 2025-06-24
     - | 1.Interfaccia Circle() aggiunge percentuale accelerazione e parametro raggio smoothing;
       | 2.Interfaccia EndForceDragControl() aggiunge parametro flag rilevamento collisione robot durante trascinamento assistito;
       | 3.Interfaccia ServoJ() aggiunge parametro ID istruzione;
       | 4.Aggiunta interfaccia SetSSHScpCmd()
       | 5.Aggiunta interfaccia SetWideBoxTempFanMonitorParam();
       | 6.Aggiunta interfaccia GetWideBoxTempFanMonitorParam();
       | 7.Struttura stato aggiunge dati stato temperatura box controllo e corrente ventilatore;
              
   * - V3.8.2
     - 2025-06-13
     - | 1.Interfaccia WeaveSetPara() aggiunge parametro angolo di rollio direzione oscillazione (inclinazione attorno all'asse X oscillazione)
       | 2.Interfaccia WeaveChangeStart() aggiunge parametri numero oscillazione, velocità inizio saldatura, velocità fine saldatura
       | 3.Interfaccia ExtDevSetUDPComParam() aggiunge parametro connessione automatica dopo riavvio alimentazione
       | 4.Interfaccia SetCollisionDetectionMethod() aggiunge selezione metodo soglia livello collisione
       | 5.Interfaccia PtpFIRPlanningStart() aggiunge valore estremo jerk giunti unificato
       | 6.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeStart()
       | 7.Aggiunta interfaccia WeldingSetVoltageGradualChangeEnd()
       | 8.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeStart()
       | 9.Aggiunta interfaccia WeldingSetCurrentGradualChangeEnd()
       | 10.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelCurrent()
       | 11.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceAIChannelVoltage()
       | 12.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceCurrentPara()
       | 13.Aggiunta interfaccia ArcWeldTraceVoltagePara()
       | 14.Aggiunta interfaccia GetSmarttoolBtnState()
       | 15.Aggiunta interfaccia ExtAxisGetCoord()
                     
   * - V3.8.1
     - 2025-04-24
     - | 1.Interfaccia ConveyorSetParam() aggiunge parametri tipo movimento inseguimento, distanza inizio inseguimento, distanza fine inseguimento
       | 2.Aggiunta interfaccia AccSmoothStart()
       | 3.Aggiunta interfaccia AccSmoothEnd()
       | 4.Aggiunta interfaccia RbLogDownload()
       | 5.Aggiunta interfaccia AllDataSourceDownload()
       | 6.Aggiunta interfaccia DataPackageDownload()
       | 7.Aggiunta interfaccia GetRobotSN()
       | 8.Aggiunta interfaccia ShutDownRobotOS()
       | 9.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetect()
       | 10.Aggiunta interfaccia ConveyorComDetectTrigger()