Versione V3.9.0.1 -------------------- Data: 2026-04-29 - **Applicazione della testa di levigatura DFC con controllo di forza Dajuru**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Levigatura → Testa di levigatura DFC con controllo di forza Dajuru. Descrizione: La parte software della periferica intelligente DFC per il controllo di forza nella levigatura è stata adeguatamente adattata e testata, soddisfacendo pienamente i requisiti di integrazione del sistema di levigatura DFC. - **Calibrazione dei parametri del sensore di coppia articolare sull’intero robot**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Blocco trascinamento → Trascinamento completo con sensore di coppia articolare. Descrizione: Eseguendo una traiettoria predefinita, vengono calibrati i parametri chiave del sensore di coppia articolare: sensibilità, linearità, errore di isteresi e ripetibilità. - **Nuova funzione di insegnamento tramite trascinamento guidato dal sensore di coppia articolare per evitare sovraoscillazioni**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Blocco trascinamento → Trascinamento completo con sensore di coppia articolare. Descrizione: Mitiga il fenomeno di sovraoscillazione nel loop di corrente durante il trascinamento; una volta attivata, questa funzione consente un’operazione di posizionamento manuale precisa e intuitiva. - **Funzione di saldatura su linee di intersezione (curve di intersezione)**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione "Linea di intersezione". Descrizione: Registrando 6 punti di insegnamento rispettivamente sulle sezioni trasversali del tubo principale e del tubo di raccordo, e inserendo parametri quali direzione di movimento, velocità, accelerazione e valore di offset, il robot genera automaticamente la traiettoria della linea di intersezione tra due tubi circolari ed esegue la saldatura. - **Estensione della funzione “Attesa ingresso analogico Modbus” con aggiunta della condizione “uguale a”**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzioni Modbus. Descrizione: È stata aggiunta la possibilità di impostare una condizione di attesa basata sull’uguaglianza del valore di ingresso analogico proveniente da una stazione Modbus remota. - **Aggiornamento istantaneo dei punti di insegnamento e nuova funzione di esecuzione singola LIN**: Percorso: Programma di insegnamento → Punti di insegnamento → Gestione punti. Descrizione: Dall’interfaccia di gestione dei punti, è possibile aggiornare immediatamente la posa attuale del robot nel punto corrispondente utilizzando la barra di controllo fisica; è inoltre possibile scegliere se sincronizzare automaticamente tale aggiornamento con i programmi di insegnamento associati. È stata inoltre introdotta l’esecuzione singola di istruzioni LIN. - **Ottimizzazione della funzione di registrazione punti in modalità tabella posizioni**: Percorso: Programma di insegnamento → Punti di insegnamento → Gestione punti. Descrizione: In modalità tabella posizioni, la riregistrazione di un punto aggiorna automaticamente anche il relativo programma Lua. Sono stati risolti problemi occasionali riscontrati in precedenza: sovraspeed nel modo di riduzione PTP e arresto anomalo dopo il raggiungimento del punto finale nel modo di regolazione velocità LIN. - **File di configurazione ``user``**: Descrizione: Migliorata la gestione degli errori di caricamento del file di configurazione ``user``: sono state aggiunte funzionalità di riavvio automatico del file di backup e di ripristino (rollback) del backup in caso di errore. - **Versione dell’interfaccia web**: Descrizione: L’interfaccia web è stata aggiornata alla versione 2.0, con miglioramenti significativi nell’usabilità, nell’aspetto grafico e nella fluidità delle operazioni. - **Nuovi modelli robotici V6.5**: Descrizione: Grazie a ottimizzazioni hardware (es. riduttori) e algoritmi avanzati, è stata ridotta la vibrazione del robot e migliorata la precisione di tracciamento della traiettoria. Sono stati introdotti i nuovi modelli: FR3, FR5, FR10, FR16 e FR20. - **Configurazione aggiuntiva per il modello robotico FR5C**: Descrizione: La versione LA del software include ora il supporto nativo per la configurazione del modello robotico FR5C. - **Aggiunto debug di SetTrajectoryJSpeed**: Descrizione: Aggiunta funzionalità di debug senza intoppi per SetTrajectoryJSpeed. Versione V3.8.7 ----------------- Data: 2025-10-21 - **Funzione di rilevamento collisione per guide lineari a cremagliera**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Articolazioni → Livello di collisione → Rilevamento collisione per guide lineari a cremagliera. Descrizione: Consente l’arresto d’emergenza del robot qualora si verifichi una collisione durante il movimento della guida lineare, migliorando notevolmente la sicurezza operativa. - **Nuova funzione di impostazione della velocità fisica reale per la traiettoria elicoidale N-Spiral**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione "Elica N-Spiral". Descrizione: Garantisce che la velocità lineare effettiva dell’estremità strumentale sia costante e coincida esattamente con il valore impostato nella fase uniforme della traiettoria. - **Ripristino automatico opzionale dopo arresto di sicurezza**: Percorso: Impostazioni iniziali → Sicurezza → Arresto di emergenza. Descrizione: È stata aggiunta una nuova configurazione per la strategia di riabilitazione post-reset dell’arresto di emergenza, conforme alla categoria 1b secondo la norma EN ISO 13850. - **Taratura a carico del sensore di forza/torsione e parametri di ammettenza per l’adattamento di orientamento**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Carico; Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione "F/T Control". Descrizione: Sono stati resi disponibili nuovi parametri di ammettenza per consentire l’adattamento dinamico dell’orientamento dello strumento in risposta alle forze esterne. - **Nuova funzione di tracciamento laser in tempo reale su archi e cerchi completi**: Descrizione: Il sistema è in grado di eseguire il tracciamento laser in tempo reale su archi circolari e cerchi completi, con variazione continua dell’orientamento durante il movimento, permettendo così la scansione e la riproduzione fedele di tali geometrie. - **Funzione box comandi (button box)**: Descrizione: Ottimizzazione della funzione di reset dell’indirizzo IP nella versione 1.0 del box comandi. Versione V3.8.6 ----------------- Data: 2025-09-19 - **Nuova funzione di controllo impedenza del robot**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione "F/T". Descrizione: Rileva in tempo reale le forze esterne applicate: al superamento di una soglia predefinita, il robot si adatta attivamente deviando dalla traiettoria programmata; al ritorno sotto la soglia, riprende la traiettoria originale, migliorando l’interazione uomo-robot. - **Nuova funzione di verifica del momento torcente prima del trascinamento**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Livello di collisione. Descrizione: Prima di entrare nella modalità di trascinamento, viene calcolata la differenza tra comando e feedback di coppia per ciascuna articolazione. Se tale differenza supera una soglia critica (causata da errata configurazione del carico o del montaggio), il trascinamento viene bloccato, prevenendo potenziali perdite di controllo. - **Nuova funzione di saldatura oscillante personalizzabile**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione "Weave". Descrizione: L’utente può definire liberamente la forma, la frequenza, l’ampiezza e la legge di variazione dell’oscillazione per realizzare saldature personalizzate. - **ModbusTCP**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → ModbusTCP. Descrizione: Migliorata la gestione del timeout del master ModbusTCP, garantendo maggiore affidabilità nelle comunicazioni prolungate. - **Ventose pneumatiche**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Ventose a matrice. Descrizione: Ottimizzata la compatibilità dell’interfaccia web con le ventose pneumatiche a matrice. - **Gestione degli errori di localizzazione del filo di saldatura**: Descrizione: Migliorata la segnalazione degli errori relativi alla ricerca del filo di saldatura nell’app WebAPP, con possibilità di azzeramento manuale dell’allarme. - **Funzione IO configurabile**: Descrizione: Aggiunta la possibilità di configurare gli ingressi (CI0–CI4) e le uscite (CO0–CO4) per i modelli FR3C e FR3MT. Versione V3.8.5 ----------------- Data: 2025-08-19 - **Debug della rete Socket**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Debug rete Socket. Descrizione: Consente di creare, configurare e rimuovere fino a 4 connessioni Socket. Attraverso moduli istruzione è possibile generare programmi di insegnamento per aprire/chiudere connessioni, inviare e ricevere dati. - **Funzione di conversione da G-code CAD a traiettoria robotica**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Conversione G-code. Descrizione: I file G-code generati da software CAM (es. SolidWorks, Fusion 360) contenenti linee, archi, cerchi e curve spline possono essere importati direttamente nell’interfaccia web per la generazione automatica della traiettoria robotica. - **Aggiunta della velocità fisica reale alle istruzioni di movimento (lineare, arco, cerchio)**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione; Impostazioni iniziali → Periferiche → Manico di saldatura. Descrizione: Ora è possibile specificare direttamente la velocità fisica effettiva con cui verrà eseguita l’istruzione di movimento. - **Ottimizzazione della funzione di regolazione della velocità PTP**: Descrizione: Garantisce una transizione fluida tra diverse velocità, riducendo le fluttuazioni improvvise nei punti di collegamento tra istruzioni. - **Configurazione modelli robotici**: Descrizione: Aggiunta la configurazione per il modello robotico FR30L. - **Adattamento del cabinet di controllo**: Descrizione: Nuovo supporto per la scheda ETMP03E (protocollo EtherCAT). Versione V3.8.4.1 ----------------- Data: 2025-07-30 - **Adattamento del cabinet di controllo al modulo di trasparenza Ethernet e al controllo di ventose/morsetti**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Ventose a matrice. Descrizione: Consente il controllo di fino a 20 ventose a matrice tramite modulo Ethernet-to-RS485, sia attraverso l’interfaccia web che tramite protocollo aperto. - **Pianificazione anticipata della traiettoria (anticipazione a velocità costante)**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Aggiunta un’opzione di attivazione/disenabilitazione per il movimento anticipato a velocità costante. - **Ottimizzazione della funzione “modalità slave” del cabinet di controllo**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Comunicazione schede / Modalità remota. Descrizione: Nuovo supporto per la scheda ETMP03E di Jiyuan (protocollo EtherCAT). - **Funzione di acquisizione della posizione di ricerca laser**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Sensore laser a linea. Descrizione: Dopo un’esecuzione riuscita della ricerca del giunto saldato mediante laser, è possibile recuperare la posizione memorizzata nella variabile ``seamPos`` tramite SDK o comandi TCP. - **Aumento delle velocità massime per FR5 e FR10**: Descrizione: Velocità lineare massima di FR5 aumentata da 1,0 m/s a 1,7 m/s; quella di FR10 da 1,5 m/s a 2,0 m/s. - **Configurazione modelli robotici**: Descrizione: Aggiunta la configurazione per il modello robotico FR5-WML (braccio allungato). - **Ottimizzazione dell’aggiornamento software**: Descrizione: Riduzione dei tempi di aggiornamento; compatibilità completa con downgrade da qualsiasi versione successiva a una qualsiasi versione compresa tra 3.7.6 e 3.8.4. - **Ottimizzazione del ripristino delle impostazioni di fabbrica**: Descrizione: Il ripristino conserva il modello robotico, i parametri di rigidità, le impostazioni della dinamica e la versione del box comandi. Versione V3.8.4 ----------------- Data: 2025-07-18 - **Implementazione della funzione di transizione morbida (blending) per assi esterni**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Garantisce movimenti continui e senza scosse tra istruzioni che coinvolgono assi esterni, migliorando efficienza e qualità del movimento. - **Ottimizzazione della funzione “modalità slave” del cabinet di controllo**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Comunicazione schede / Modalità remota. Descrizione: Aggiunta la possibilità di configurare l’indirizzo IP delle schede, di inviare istruzioni LUA dall’interfaccia e di abilitare l’avvio automatico del protocollo slave in modalità remota. - **Adattamento della scheda N2L QX (EtherCAT)**: Descrizione: Scheda di comunicazione industriale in tempo reale Faao, formato miniPCIe, compatibile con il protocollo EtherCAT. - **Movimento JOG del robot**: Descrizione: Aggiunta l’uscita di stato CO durante il movimento JOG. Versione V3.8.3 ----------------- Data: 2025-06-27 - **Funzione “modalità slave” per cabinet di controllo**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Comunicazione schede. Descrizione: Nuovo modulo di configurazione per la comunicazione con schede di espansione nazionali, supportando protocolli EIP, CC-Link e Profinet per l’interfacciamento con il robot in modalità slave. - **Rilevamento collisione con sensore di forza in modalità manuale**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Blocco trascinamento → Blocco assistito da sensore di forza. Descrizione: Quando la funzione di trascinamento assistito da sensore di forza è attiva, il rilevamento collisione rimane attivo anche in modalità manuale, proteggendo efficacemente l’estremità strumentale. - **Pianificazione della traiettoria con profilo di velocità “a T” + funzione blending**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Garantisce transizioni fluide tra istruzioni di movimento consecutive, incrementando produttività e qualità del movimento. - **Ottimizzazione dell’interfaccia di interrogazione dello stato in WebApp**: Percorso: Informazioni di stato → Interrogazione stato. Descrizione: Parametri visualizzabili ridotti a 6; durata massima della forma d’onda: 30 secondi; aggiunta visualizzazione dati in tabella con copia negli appunti; possibilità di rinominare le etichette dei grafici. - **Ottimizzazione della forza di trascinamento per tutta la serie FR**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Articolazioni → Compensazione attrito → Compensazione forza di trascinamento. Descrizione: Introduce una compensazione attiva del momento torcente durante il trascinamento, rendendo l’operazione più agevole e naturale. - **Ottimizzazione della memorizzazione dei log di sistema**: Descrizione: Risolto un bug che causava anomalie nei file di log; impostazione predefinita di conservazione dei log: 7 giorni. Versione V3.8.2 ----------------- Data: 2025-05-29 - **Adattamento del manico di saldatura tramite protocollo Lua aperto sull’estremità**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Manico di saldatura. Descrizione: Supporto completo per il manico di saldatura SmartTool tramite protocollo aperto; tutti i parametri sono completamente configurabili. - **Estensione del protocollo aperto per periferiche del controller con protocollo per saldatrici**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Saldataci. Descrizione: Possibilità di controllare la saldatrice tramite protocollo ModbusTCP utilizzando il protocollo aperto del controller. - **Nuova funzione di pausa per i programmi Lua**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione. Descrizione: Durante l’esecuzione di un programma di insegnamento, è possibile mettere in pausa l’esecuzione su qualsiasi riga — inclusi comandi di attesa e di comunicazione — senza che il tempo di attesa venga consumato. - **Funzione di modellazione della velocità “a T” + blending**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Attivando la modalità “a T”, la curva di velocità diventa più fluida. Il blending supportato comprende: PTP–PTP, LIN–LIN, ARC–ARC, LIN–ARC, ARC–LIN. - **Funzione FIR con parametri adattivi + ripresa dopo pausa**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi; Impostazioni iniziali → Sicurezza → Configurazione movimento. Descrizione: Aggiunta l’opzione di abilitazione globale FIR e di attivazione automatica dei parametri adattivi; quando attivata, le istruzioni standard PTP/LIN/ARC vengono convertite automaticamente in traiettorie pianificate con FIR (senza supporto per raggi di blending). - **Ottimizzazione di Modbus RTU**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi; Programma di insegnamento → Programmazione → Impostazioni Modbus RTU. Descrizione: Configurazione completa di master ModbusRTU via WebApp (baud rate, tipo di parità, indirizzo stazione); monitoraggio in tempo reale dei registri ModbusRTU. - **Protezione con limiti software articolari**: Percorso: Impostazioni iniziali → Articolazioni → Limiti software. Descrizione: In modalità trascinamento, quando un’articolazione si avvicina al limite software impostato, viene applicata una forza di smorzamento; una volta rilasciata la forza esterna, l’articolazione ritorna autonomamente entro il limite. - **Funzione di inclinazione laterale durante l’oscillazione**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Permette di definire un angolo di oscillazione personalizzato intorno all’asse Rx del sistema di coordinate di oscillazione. - **Funzione di saldatura con parametri progressivi**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Consente la variazione graduale della velocità di avanzamento, della corrente e della tensione durante la saldatura. - **Funzione di inseguimento dell’arco elettrico basata su segnale analogico**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Impostazioni I/O → AI. Descrizione: Collegamento diretto tra ingressi/uscite analogici e digitali del cabinet di controllo e quelli della saldatrice per realizzare un sistema di inseguimento dell’arco basato sulla retroazione analogica di corrente. - **Sistema di plugin FRCap + pacchetto plugin per pallettizzazione**: Descrizione: Integrazione completa del sistema di plugin FRCap per piattaforma QX x86 e del pacchetto plugin per pallettizzazione. FRCap consente interazioni con il controller tramite API ufficiali oppure lo sviluppo di logiche personalizzate da parte dell’utente. - **Modelli e tipologie robotiche**: Descrizione: Aggiunto il modello FR3-C e la sua configurazione. Versione V3.8.1 ----------------- Data: 2025-04-14 - **Ottimizzazione della funzione di velocità “a T”**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi; Impostazioni iniziali → Modulo base. Descrizione: Aggiunta la modalità di ottimizzazione della velocità a forma di trapezio, con riduzione dello *jerk* nelle fasi di partenza e arresto e aumento dell’accelerazione in fase iniziale. Ideale per applicazioni sensibili a collisioni o con vibrazioni residue marcate. - **Ottimizzazione della funzione di inseguimento nastro trasportatore**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Pacchetti tecnologici → Inseguimento nastro trasportatore. Descrizione: Nella modalità di inseguimento, è stata aggiunta la funzione di “ispezione in movimento”: non è necessario insegnare il movimento nel sistema di coordinate del pezzo; è possibile impostare un ritardo di attivazione personalizzato in termini di distanza. - **Funzione di richiamo impedenza nella zona di interferenza**: Percorso: Impostazioni iniziali → Sicurezza → Zone di interferenza. Descrizione: In modalità di trascinamento assistito da sensore di forza, l’ingresso in una zona di interferenza attiva una risposta impedenza per rallentare o deviare il movimento. - **Adattamento del manico di saldatura**: Descrizione: Nuovo supporto per il manico di saldatura: installato sull’estremità robotica, permette di scrivere programmi di saldatura e di controllare avvio/arresto, commutazione manuale/automatico e trascinamento. - **Visualizzazione degli anelli di limitazione articolare nell’interfaccia Web**: Descrizione: Abilitando questa funzione, viene mostrato in tempo reale il posizionamento di ciascuna articolazione rispetto ai suoi limiti fisici. - **Nuove funzioni SDK**: Descrizione: SDK arricchito con funzioni per il download dei log del controller, di tutte le fonti dati e dei pacchetti di backup. - **Registrazione delle informazioni articolari prima/dopo una collisione**: Descrizione: Viene registrata la posizione, la velocità, l’accelerazione e il momento torcente di ogni articolazione immediatamente prima e dopo una collisione, facilitando l’analisi post-evento. Versione V3.8.0 ----------------- Data: 2025-03-03 - **Funzione di inseguimento dell’arco elettrico con offset e ampiezza oscillante progressive**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: L’ampiezza di oscillazione può variare gradualmente lungo un segmento di saldatura, passando in modo continuo dal valore iniziale a quello finale; il centro di saldatura può essere spostato attivamente rispetto al centro del giunto. - **Funzione di impostazione dinamica della soglia di rilevamento collisione**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: È possibile modificare in tempo reale la soglia di rilevamento collisione, scegliendo tra soglia di coppia articolare o soglia di forza/torsione nel sistema di coordinate TCP. Al verificarsi di una collisione, i dati di velocità, accelerazione e coppia vengono registrati nei log. - **Metodo di pianificazione anticipata della traiettoria in tempo reale**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Realizza una transizione fluida tra punti di traiettoria multipli, con regolazione automatica della velocità in base alla curvatura del percorso. - **Curve di carico per tutta la serie FR**: Descrizione: Aggiornate le curve di carico per tutti i modelli della serie FR. - **Ottimizzazione della logica di commutazione della velocità in modalità ridotta**: Descrizione: Risolto un problema per cui, in modalità ridotta, la velocità poteva scendere improvvisamente molto al di sotto del valore impostato. - **Ottimizzazione dei punti di insegnamento**: Descrizione: Aggiunti messaggi informativi contestuali per migliorare la chiarezza e l’usabilità. - **Pacchetto CNC basato su FOCAS**: Descrizione: Aggiunto il supporto per il pacchetto CNC basato sul protocollo FOCAS. - **Adattamento delle istruzioni slave a schede hardware**: Descrizione: Supporto per le schede EnTalk miniPCIe (Profinet, Ethernet/IP, CC-Link IEF Basic) e CIFX 9OE-RE/F/PNS miniPCIe (Profinet, Ethernet/IP, EtherCAT, CC-Link IEF Basic). - **Funzione di timestamp nei checkpoint**: Descrizione: Per le istruzioni servo J, vengono restituiti timestamp dettagliati: numero istruzione, istanti di invio, accodamento, uscita dalla coda ed esecuzione. - **Adattamento del sensore laser al protocollo aperto per periferiche del controller**: Descrizione: Aggiunto il supporto per la comunicazione con sensori laser tramite il protocollo aperto per periferiche. Versione V3.7.8 ----------------- Data: 2025-01-20 - **Funzione di inseguimento puntuale senza trasformazione dati laser + asse esterno**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi; Impostazioni iniziali → Periferiche → Sensore laser a linea. Descrizione: Specificatamente progettata per il tracciamento puntuale in tempo reale su posizionatori rotanti: gli scarti di posizione rilevati dal laser vengono compensati direttamente sull’estremità strumentale del robot, anche durante il movimento dell’asse esterno. - **Nuove funzioni e ottimizzazioni per la configurazione CI**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Impostazioni I/O → DI; Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: 1. Gli ingressi CI possono ora essere configurati per commutare tra modalità manuale/automatica in base a livello alto/basso. 2. Quando un programma Lua viene avviato tramite un ingresso CI configurato, viene eseguito il programma *correntemente aperto* nell’interfaccia WebApp, non l’ultimo salvato. - **Ottimizzazione della funzione di interrogazione dello stato in WebApp**: Percorso: Informazioni di stato → Interrogazione stato. Descrizione: Sostituita la richiesta periodica (polling) con una trasmissione attiva tramite WebSocket, riducendo significativamente il carico CPU. - **Configurabilità dello stato iniziale degli uscite DO del cabinet di controllo**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Impostazioni I/O → DO. Descrizione: Aggiunta l’opzione “Stato DO all’accensione”: prima dell’abilitazione del robot, gli uscite DO possono essere impostate a livello alto o basso in base alle esigenze applicative. - **Metodo di pianificazione anticipata della traiettoria in tempo reale**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione / Programmazione grafica / Diagramma a nodi. Descrizione: Introdotta la nuova istruzione ``TrajectoryLA``. - **Strategie post-collisione basate su sensore di forza**: Percorso: Impostazioni iniziali → Articolazioni → Livello di collisione. Descrizione: Nella modalità di rimbalzo post-collisione è stata aggiunta la possibilità di impostare una “velocità di sicurezza”. - **Sollevamento automatico post-collisione basato su sensore di forza**: Descrizione: Dopo una collisione rilevata tramite sensore di forza, il robot solleva automaticamente l’estremità strumentale, con velocità massima regolabile. - **Curve di carico per tutta la serie FR**: Descrizione: Aggiornate le curve di carico per tutti i modelli della serie FR. Versione V3.7.7 ----------------- Data: 2024-12-30 - **Monitoraggio in tempo reale dello stato del morsetto**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Morsetto → Monitoraggio stato. Descrizione: Visualizzazione in tempo reale di velocità, coppia e posizione del morsetto. - **Acquisizione dati di guasto del controller**: Percorso: Impostazioni sistema → Impostazioni generali → Dati di guasto. Descrizione: In caso di collisione, errore di punto o altro guasto, il controller registra automaticamente i dati di posizione e velocità del robot nei 15 secondi precedenti e successivi all’evento. I dati possono essere esportati in formato CSV da WebApp per analisi approfondita. - **Evitamento e attraversamento di punti singolari con trascinamento assistito da sensore di forza**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Blocco trascinamento → Blocco assistito da sensore di forza. Descrizione: 1. Con strategia “evitamento”: all’avvicinarsi di un punto singolare, viene generata una forza virtuale che respinge il movimento. 2. Con strategia “attraversamento”: il sistema passa temporaneamente in modalità trascinamento puro per superare il punto singolare, quindi ritorna al trascinamento assistito. - **Adattamento della vecchia libreria dinamica per installazioni libere a 360° e importazione backup con verifica dinamica**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Installazione; Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Backup dati. Descrizione: Durante l’importazione di un pacchetto di backup, vengono verificati tipo di robot, modalità di installazione, angolo di installazione e tipo di configurazione dinamica; se non coerenti, l’importazione viene bloccata con avviso. - **Attraversamento di punti singolari in modalità automatica**: Percorso: Programma di insegnamento → Periferiche → Istruzioni LIN/ARC. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Attraversamento punto singolare” come protezione di movimento. - **Aggiornamento automatico del programma Lua dopo registrazione di un punto tramite pulsante sull’estremità**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Punti di insegnamento. Descrizione: Registrando un punto tramite pulsante sull’estremità strumentale, il relativo programma Lua viene aggiornato automaticamente. - **Ottimizzazione dell’interfaccia di interrogazione dello stato**: Percorso: Informazioni di stato → Interrogazione stato. Descrizione: Miglioramenti UI/UX dell’interfaccia di interrogazione. - **Ottimizzazione delle interfacce WebApp e teach pendant**: Descrizione: Aggiunto il supporto per le lingue russo e cinese tradizionale. - **Ottimizzazione dell’interfaccia WebApp**: Descrizione: Angolo in basso a sinistra dell’interfaccia WebApp mostra ora la versione software e il modello robotico. - **Funzione di inseguimento laser con asse esterno**: Descrizione: 1. Movimento sincrono tra robot e asse esterno: il sensore laser opera nel sistema di coordinate dell’asse esterno. 2. Movimento asincrono: il sensore laser può operare nel sistema di coordinate base del robot o in quello dell’asse esterno. - **Trascinamento del punto strumentale basato su sensore di forza**: Descrizione: Nell’interfaccia web, configurando il sistema di coordinate FT come sistema personalizzato e abilitando il trascinamento assistito, il robot si muove lungo il sistema di coordinate strumentale definito. - **Funzione CNDE del robot**: Descrizione: Il client può utilizzare CNDE (comunicazione UDP) per ottenere lo stato del robot e inviare comandi di controllo. Il periodo di aggiornamento dello stato è configurabile (1–200 ms); sia i dati di stato che i dati di comando possono essere personalizzati. Versione V3.7.6 ----------------- Data: 2024-11-18 - **Ottimizzazione del layout della pagina “Impostazioni iniziali”**: Percorso: Impostazioni iniziali. Descrizione: Ottimizzati i layout delle pagine di configurazione strumenti, carico e di alcuni icone funzionali. - **Ottimizzazione dell’interfaccia di configurazione assi esterni in WebApp**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Assi esterni. Descrizione: Miglioramenti del layout e dell’interazione per la configurazione degli assi esterni. - **Ottimizzazione della funzione log di sistema**: Percorso: Informazioni di stato → Log di sistema. Descrizione: Aggiunta la visualizzazione a pagine e la categorizzazione dettagliata dei tipi di operazione registrata. - **Funzione di levigatura a forza costante in direzione XY**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Set di controllo forza → Istruzione ``F/T_Control``. Descrizione: Aggiunto il parametro “raggio della mola”, permettendo movimenti rettilinei o curvi mantenendo costantemente il contatto con la superficie del pezzo. - **Funzione di acquisizione punti tramite laser**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Generazione punti di intersezione. Descrizione: Le funzioni di ricerca del punto di intersezione tramite 3 o 4 punti sono ora accessibili anche tramite istruzioni script Lua. - **Configurazione “carrello a due gradi di libertà” per asse esterno**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Assi esterni. Descrizione: Nuova soluzione per carrelli a 2 DOF: comunicazione robot–PLC via UDP; controllo del carrello da parte della PLC tramite EtherCAT. - **Metodo di taratura TCP basato su piastra piana**: Percorso: Impostazioni iniziali → Sistemi di coordinate → Coordinate strumento. Descrizione: Aggiunto il metodo di taratura “piastra piana” per il sistema di coordinate strumento. - **Funzione di programma in background**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione. Descrizione: I programmi in background possono ora accedere correttamente a tutti i dati I/O: I/O di sistema, Modbus e I/O estesi. - **Funzione di evitamento automatico di punti singolari nella traiettoria**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzioni LIN/ARC. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Evitamento punto singolare” come protezione di movimento. - **Adattamento per morsetto rotante**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Morsetto. Descrizione: Aggiunti codici funzione specifici per morsetti rotanti. - **Istruzioni slave con protocollo personalizzato**: Percorso: Modalità remota. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Protocollo slave del controller”. - **Funzione di ricerca del filo di saldatura tramite UDP**: Descrizione: Il robot può controllare avvio/arresto della ricerca del filo e ricevere il segnale di completamento tramite I/O esteso UDP. - **Ottimizzazione della funzione di backup**: Descrizione: Supporto per l’importazione di pacchetti di backup da versioni precedenti (QX 3.6.1 e successive). - **Ottimizzazione del ripristino delle impostazioni di fabbrica**: Descrizione: Aggiunta la verifica file per aumentare la stabilità e l’affidabilità del ripristino. - **Ottimizzazione della funzione di aggiornamento**: Descrizione: Le versioni QX 3.6.9 e successive possono essere aggiornate direttamente a QX 3.7.6, mantenendo tutti i dati utente. - **Funzione di downgrade dell’interfaccia WebApp**: Descrizione: WebApp supporta il downgrade a qualsiasi versione da QX 3.6.9 in poi, conservando i dati utente. Versione V3.7.5 ----------------- Data: 2024-09-30 - **Regolazione della velocità angolare di transizione per l’orientamento in curva**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione LIN. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Velocità angolare di transizione regolabile” come protezione di movimento. - **Funzione di saldatura multistrato e multimandata con inseguimento dell’arco**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Pacchetti tecnologici → Libreria esperti saldatura → Saldatura multistrato/multimandata. Descrizione: Aggiunte la funzione “Oscillazione primo strato” e l’integrazione con l’inseguimento dell’arco. - **Configurazione asse esterno RS485**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Assi esterni. Descrizione: Aggiunte le configurazioni per accelerazione e arresto d’emergenza. - **Taratura automatica TCP dello strumento con dispositivo di taratura ottica fai-da-te**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Coordinate strumento. Descrizione: Aggiunto il metodo di taratura “rilevamento ottico automatico”. - **Funzione di selezione lingua sul teach pendant**: Percorso: Pagina di accesso. Descrizione: Aggiunta la possibilità di cambiare lingua dall’interfaccia di login. Versione V3.7.4 ----------------- Data: 2024-08-09 - **Funzione software basata su protocollo Lua aperto sull’estremità (per morsetti)**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Morsetto. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Abilita protocollo estremità”. - **Funzione di oscillazione a denti obliqui**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione Weave. Descrizione: Aggiunto il parametro “angolo di direzione di oscillazione”. - **Ottimizzazione del pacchetto tecnologico saldatura**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Saldataci → Configurazione saldatrice. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Parametri tecnologici di saldatura”. - **Gestione dell’iper-velocità articolare nell’istruzione LIN**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione LIN. Descrizione: Aggiunta la protezione “Limitazione iper-velocità articolare”. Versione V3.7.3 ----------------- Data: 2024-06-28 - **Controllo del robot tramite Modbus slave**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → ModbusTCP. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Controller slave”. - **Tipologie di arresto di emergenza**: Percorso: Impostazioni iniziali → Sicurezza → Arresto di emergenza. Descrizione: Aggiunte le categorie di arresto: 1a, 2a e 2 (secondo EN ISO 13850). Versione V3.7.2 ----------------- Data: 2024-06-07 - **Configurazione del protocollo Lua aperto sull’estremità**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Strumento estremità → Protocollo aperto. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Protocollo aperto”. - **Istruzione di controllo AO in movimento**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione. Descrizione: Aggiunta l’istruzione “AO in movimento”. - **Trascinamento ibrido: forza 6D + impedenza articolare**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Blocco trascinamento. Descrizione: Aggiunta la modalità “Trascinamento ibrido forza 6D + impedenza articolare”. - **Strategie di risposta post-collisione**: Percorso: Impostazioni iniziali → Base → Articolazioni → Livello di collisione. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Strategia di collisione”. - **Funzione di attivazione iniziale del robot**: Percorso: Impostazioni di accesso. Descrizione: Aggiunta la verifica di attivazione obbligatoria alla prima accensione. Versione V3.7.1 ----------------- Data: 2024-05-10 - **Funzione di blocco dell’interfaccia web**: Percorso: Impostazioni sistema → Informazioni personalizzate. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Blocco schermo interfaccia web”. - **Funzione di calcolo del punto di intersezione da 3 o 4 punti di ricerca**: Percorso: Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Generazione punti di intersezione. Descrizione: Aggiunta la funzione “Calcolo punto di intersezione da 3 o 4 punti di ricerca”. - **Ottimizzazione dell’orientamento nella saldatura a segmenti**: Percorso: Programma di insegnamento → Programmazione → Istruzione Segment. Descrizione: Aggiunta la configurazione “Modalità saldatura a segmenti”. - **Funzione di “parete virtuale” basata su sensore di forza**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Sensore di forza; Applicazioni ausiliarie → Strumenti → Blocco trascinamento. Descrizione: Aggiunti parametri di configurazione specifici per il sensore di forza e coefficiente di inerzia nel blocco trascinamento assistito. - **Nuove funzioni per la combinazione SmartTool + sensore di forza**: Percorso: Impostazioni iniziali → Periferiche → Manico di saldatura. Descrizione: Aggiunta la configurazione dei tasti funzione.