7. Impostazioni Sicurezza Robot

7.1. Impostare Livello Collisione

Prototipo	`SetAnticollision (mode,level,config)`
Descrizione	Imposta livello collisione
Parametri Obbligatori	`mode`:0-livello, 1-percentuale; `level=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`:soglia collisione; `config`:0-non aggiorna file configurazione, 1-aggiorna file configurazione
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.2. Impostare Strategia dopo Collisione

Prototipo	`SetCollisionStrategy(strategy,safeTime,safeDistance,safeVel,safetyMargin)`
Descrizione	Imposta strategia dopo collisione
Parametri Obbligatori	`strategy`：0-errore pausa, 1-continua esecuzione, 2-errore stop, 3-modalità coppia gravità, 4-modalità risposta oscillazione, 5-modalità rimbalzo collisione
Parametri Predefiniti	`safeTime`：tempo arresto sicurezza [1000-2000]ms, default: 1000 `safeDistance`：distanza arresto sicurezza [1-150]mm, default: 100 `safeVel`：velocità arresto sicurezza [50-250]mm/s, default: 250 `safetyMargin[6]`：fattore sicurezza [1-10], default: [10,10,10,10,10,10]
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata, Imposta Soglia Rilevamento Collisione Giunti e TCP

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.0

Prototipo	`CustomCollisionDetectionStart(flag, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, block)`
Descrizione	Inizio funzione soglia rilevamento collisione personalizzata, imposta soglia rilevamento collisione giunti e TCP
Parametri Obbligatori	`flag`： 1-solo rilevamento giunti attivo; 2-solo rilevamento TCP attivo; 3-rilevamento giunti e TCP attivi contemporaneamente `jointDetectionThreshould`： soglia rilevamento collisione giunti j1-j6 `tcpDetectionThreshould`： soglia rilevamento collisione TCP, xyzabc `block`： 0-non bloccante; 1-bloccante
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.0

Prototipo	`CustomCollisionDetectionEnd()`
Descrizione	Fine funzione soglia rilevamento collisione personalizzata
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot

from fairino import Robot
import time
# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
mode = 0
config = 1
level1 = [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
level2 = [50.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0]
rtn = robot.SetAnticollision(mode, level1, config)
print(f"SetAnticollision mode 0 rtn is {rtn}")
mode = 1
rtn = robot.SetAnticollision(mode, level2, config)
print(f"SetAnticollision mode 1 rtn is {rtn}")
p1Joint = [-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256]
p2Joint = [-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255]
p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
exaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100, blendR=2)
robot.ResetAllError()
safety = [5, 5, 5, 5, 5, 5]
rtn = robot.SetCollisionStrategy(3, 1000, 150, 250, safety)
print(f"SetCollisionStrategy rtn is {rtn}")
jointDetectionThreshould = [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1]
tcpDetectionThreshould = [60, 60, 60, 60, 60, 60]
rtn = robot.CustomCollisionDetectionStart(3, jointDetectionThreshould, tcpDetectionThreshould, 0)
print(f"CustomCollisionDetectionStart rtn is {rtn}")
robot.MoveL(desc_pos=p1Desc, tool=0, user=0, vel=100)
robot.MoveL(desc_pos=p2Desc, tool=0, user=0, vel=100)
rtn = robot.CustomCollisionDetectionEnd()
print(f"CustomCollisionDetectionEnd rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

7.6. Impostare Limite Positivo

Prototipo	`SetLimitPositive(p_limit)`
Descrizione	Imposta limite positivo
Parametri Obbligatori	`p_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`：sei posizioni giunti
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.7. Impostare Limite Negativo

Prototipo	`SetLimitNegative(n_limit)`
Descrizione	Imposta limite negativo
Parametri Obbligatori	`n_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`：sei posizioni giunti
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.8. Ottenere Angoli Limiti Soft Giunti

Prototipo	`GetJointSoftLimitDeg(flag=1)`
Descrizione	Ottiene angoli limiti soft giunti
Parametri Obbligatori	Nessuno
Parametri Predefiniti	`flag`：0-bloccante, 1-non bloccante default 1
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode `[j1min,j1max,j2min,j2max,j3min,j3max, j4min,j4max,j5min, j5max, j6min,j6max]`：asse1~asse6, limite negativo e positivo giunti, unità[mm]

7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot

from fairino import Robot
import time
# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
plimit = [170.0, 80.0, 150.0, 80.0, 170.0, 160.0]
robot.SetLimitPositive(plimit)
nlimit = [-170.0, -260.0, -150.0, -260.0, -170.0, -160.0]
robot.SetLimitNegative(nlimit)
error,neg_deg = robot.GetJointSoftLimitDeg(0)
print(f"limite positivo deg: {neg_deg[1]}, {neg_deg[3]}, {neg_deg[5]}, {neg_deg[7]}, {neg_deg[9]}, {neg_deg[11]}")
print(f"limite negativo deg: {neg_deg[0]}, {neg_deg[2]}, {neg_deg[4]}, {neg_deg[6]}, {neg_deg[8]}, {neg_deg[10]}")
robot.CloseRPC()

7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot

Nuovo nella versione python: SDK-v2.1.2

Prototipo	`SetCollisionDetectionMethod(method, thresholdMode)`
Descrizione	Imposta metodo rilevamento collisione robot
Parametri Obbligatori	`method`：metodo rilevamento collisione: 0-modalità corrente; 1-doppio encoder; 2-corrente e doppio encoder entrambi attivi `thresholdMode`：modalità soglia livello collisione; 0-modalità soglia fissa livello collisione; 1-soglia rilevamento collisione personalizzata
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	`SetStaticCollisionOnOff(status)`
Descrizione	Imposta attivazione/disattivazione rilevamento collisione in stato statico
Parametri Obbligatori	`status`： 0-disattivato; 1-attivato
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot

from fairino import Robot
import time
# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.SetCollisionDetectionMethod(0,0)
rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(1)
print(f"SetStaticCollisionOnOff On rtn is {rtn}")
time.sleep(5)
rtn = robot.SetStaticCollisionOnOff(0)
print(f"SetStaticCollisionOnOff Off rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

7.13. Rilevamento Potenza Coppia Giunti

Nuovo nella versione python: SDK-v2.0.5

Prototipo	`SetPowerLimit(status, power)`
Descrizione	Rilevamento potenza coppia giunti
Parametri Obbligatori	`status`：0-disattivato; 1-attivato `power`：imposta potenza massima (W)
Parametri Predefiniti	Nessuno
Valore Ritorno	Codice errore successo-0 fallimento- errcode

7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Giunti

from fairino import Robot
import time
# Stabilire connessione con controller robot, connessione riuscita ritorna oggetto robot
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.DragTeachSwitch(1)
robot.SetPowerLimit(1, 200)
error,torques = robot.GetJointTorques(1)
count = 100
robot.ServoJTStart()
while count > 0:
    error = robot.ServoJT(torques, 0.001)
    count -= 1
    time.sleep(0.001)  # ritardo 1ms
error = robot.ServoJTEnd()
robot.DragTeachSwitch(0)
robot.CloseRPC()