15. Altre Interfacce
15.1. Ottenere la chiave pubblica SSH
1/**
2* @brief Ottiene la chiave pubblica SSH
3* @param [out] keygen Chiave pubblica
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t GetSSHKeygen(char keygen[1024]);
15.2. Inviare comando SCP
1/**
2* @brief Invia comando SCP
3* @param [in] mode 0-Upload (computer->controller), 1-Download (controller->computer)
4* @param [in] sshname Nome utente computer
5* @param [in] sship Indirizzo IP computer
6* @param [in] usr_file_url Percorso file computer
7* @param [in] robot_file_url Percorso file controller robot
8* @return Codice di errore
9*/
10errno_t SetSSHScpCmd(int mode, char sshname[32], char sship[32], char usr_file_url[128], char robot_file_url[128]);
15.3. Calcolare il valore MD5 del file nel percorso specificato
1/**
2* @brief Calcola il valore MD5 del file nel percorso specificato
3* @param [in] file_path Percorso file incluso nome file, percorso cartella Traj predefinito: "/fruser/traj/", es. "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"
4* @param [out] md5 Valore MD5 file
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t ComputeFileMD5(char file_path[256], char md5[256]);
15.4. Esempio di codice per comandi SSH e MD5 del robot
1int TestSSHMd5(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 char file_path[256] = "/fruser/airlab.lua";
14 char md5[256] = { 0 };
15 uint8_t emerg_state = 0;
16 uint8_t si0_state = 0;
17 uint8_t si1_state = 0;
18 int sdk_com_state = 0;
19 char ssh_keygen[1024] = { 0 };
20 int retval = robot.GetSSHKeygen(ssh_keygen);
21 printf("GetSSHKeygen retval is: %d\n", retval);
22 printf("ssh key is: %s \n", ssh_keygen);
23 char ssh_name[32] = "fr";
24 char ssh_ip[32] = "192.168.58.45";
25 char ssh_route[128] = "/home/fr";
26 char ssh_robot_url[128] = "/root/robot/dhpara.config";
27 retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url);
28 printf("SetSSHScpCmd retval is: %d\n", retval);
29 printf("robot url is: %s\n", ssh_robot_url);
30 robot.ComputeFileMD5(file_path, md5);
31 printf("md5 is: %s \n", md5);
32 robot.CloseRPC();
33 return 0;
34}
15.5. Impostare il periodo di feedback della porta 20004 del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Imposta il periodo di feedback della porta 20004 del robot
3* @param [in] period Periodo di feedback porta 20004 del robot (ms)
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int period);
15.6. Ottenere il periodo di feedback della porta 20004 del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ottiene il periodo di feedback della porta 20004 del robot
3* @param [out] period Periodo di feedback porta 20004 del robot (ms)
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int& period);
15.7. Esempio di codice per configurazione periodo feedback stato in tempo reale porta 20004 robot
1int TestRealtimePeriod(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10);
14 int getPeriod = 0;
15 robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(getPeriod);
16 cout << "period is " << getPeriod << endl;
17 robot.Sleep(1000);
18 robot.CloseRPC();
19 return 0;
20}
15.8. Aggiornamento software del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Aggiornamento software del robot
3* @param [in] filePath Percorso completo pacchetto aggiornamento software
4* @param [in] block Se bloccare fino al completamento aggiornamento true: bloccante; false: non bloccante
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t SoftwareUpgrade(std::string filePath, bool block);
15.9. Ottenere lo stato dell’aggiornamento software del robot
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ottiene lo stato dell'aggiornamento software del robot
3* @param [out] state Stato aggiornamento pacchetto software robot (0-Inattivo o caricamento pacchetto aggiornamento; 1~100: percentuale completamento aggiornamento; -1: aggiornamento software fallito; -2: verifica fallita; -3: verifica versione fallita; -4: decompressione fallita; -5: aggiornamento configurazione utente fallito; -6: aggiornamento configurazione periferiche fallito; -7: aggiornamento configurazione assi estesi fallito; -8: aggiornamento configurazione robot fallito; -9: aggiornamento parametri DH fallito)
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t GetSoftwareUpgradeState(int &state);
15.10. Esempio di codice per aggiornamento software robot
1int TestUpgrade(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(3);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX/software.tar.gz", false);
14 while (true)
15 {
16 int curState = -1;
17 robot.GetSoftwareUpgradeState(curState);
18 printf("upgrade state is %d\n", curState);
19 robot.Sleep(300);
20 }
21 robot.CloseRPC();
22 return 0;
23}
15.11. Download database tabella punti
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.1.0.
1/**
2* @brief Download database tabella punti
3* @param [in] pointTableName Nome tabella punti da scaricare pointTable1.db
4* @param [in] saveFilePath Percorso di salvataggio tabella punti scaricata C://test/
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t PointTableDownLoad(const std::string &pointTableName, const std::string &saveFilePath);
15.12. Upload database tabella punti
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.1.0.
1/**
2* @brief Upload database tabella punti
3* @param [in] pointTableFilePath Nome percorso completo tabella punti da caricare C://test/pointTable1.db
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t PointTableUpLoad(const std::string &pointTableFilePath);
15.13. Aggiornamento file Lua tabella punti
Nuovo nella versione C++SDK-v2.1.1.0.
1/**
2* @brief Aggiornamento file Lua tabella punti
3* @param [in] pointTableName Nome tabella punti da attivare "pointTable1.db", quando la tabella punti è vuota, cioè "", significa aggiornare il programma Lua al programma iniziale senza tabella punti applicata
4* @param [in] luaFileName Nome file Lua da aggiornare "testPointTable.lua"
5* @param [out] errorStr Informazioni errore attivazione tabella punti
6* @return Codice di errore
7*/
8errno_t PointTableUpdateLua(const std::string &pointTableName, const std::string &luaFileName);
15.14. Esempio di codice per operazioni tabella punti robot
1int TestPointTable(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 string save_path = "D://zDOWN/";
14 string point_table_name = "point_table_FR5.db";
15 rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path);
16 cout << "download : " << point_table_name << " fail: " << rtn << endl;
17 string upload_path = "D://zUP/point_table_FR5.db";
18 rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path);
19 cout << "retval is: " << rtn << endl;
20 string point_tablename = "point_table_FR5.db";
21 string lua_name = "airlab.lua";
22 rtn = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name);
23 cout << "retval is: " << rtn << endl;
24 robot.CloseRPC();
25 return 0;
26}
15.15. Download log controller
Nuovo nella versione C++SDK-v2.2.1-3.8.1.
1/**
2* @brief Download log controller
3* @param [in] savePath Percorso salvataggio file "D://zDown/"
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t RbLogDownload(std::string savePath);
15.16. Download tutte le sorgenti dati
Nuovo nella versione C++SDK-v2.2.1-3.8.1.
1/**
2* @brief Download tutte le sorgenti dati
3* @param [in] savePath Percorso salvataggio file "D://zDown/"
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t AllDataSourceDownload(std::string savePath);
15.17. Download pacchetto backup dati
Nuovo nella versione C++SDK-v2.2.1-3.8.1.
1/**
2* @brief Download pacchetto backup dati
3* @param [in] savePath Percorso salvataggio file "D://zDown/"
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t DataPackageDownload(std::string savePath);
15.18. Esempio di codice per download dati controller
1int TestDownLoadRobotData(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 rtn = robot.RbLogDownload("D://zDOWN/");
14 cout << "RbLogDownload rtn is " << rtn << endl;
15 rtn = robot.AllDataSourceDownload("D://zDOWN/");
16 cout << "AllDataSourceDownload rtn is " << rtn << endl;
17 rtn = robot.DataPackageDownload("D://zDOWN/");
18 cout << "DataPackageDownload rtn is " << rtn << endl;
19 robot.CloseRPC();
20 return 0;
21}
15.19. Impostare aggiornamento firmware giunti
1/**
2* @brief Imposta aggiornamento firmware giunti
3* @param [in] type Tipo file aggiornamento; 1-Aggiornamento firmware (prima dell'uso, far entrare il robot in modalità boot); 2-Aggiornamento file configurazione slave (prima dell'uso, disabilitare il robot)
4* @param [in] path Percorso completo pacchetto aggiornamento locale (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t SetJointFirmwareUpgrade(int type, std::string path);
15.20. Impostare aggiornamento firmware scatola di controllo
1/**
2* @brief Imposta aggiornamento firmware scatola di controllo
3* @param [in] type Tipo file aggiornamento; 1-Aggiornamento firmware (prima dell'uso, far entrare il robot in modalità boot); 2-Aggiornamento file configurazione slave (prima dell'uso, disabilitare il robot)
4* @param [in] path Percorso completo pacchetto aggiornamento locale (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t SetCtrlFirmwareUpgrade(int type, std::string path);
15.21. Impostare aggiornamento firmware terminale
1/**
2* @brief Imposta aggiornamento firmware terminale
3* @param [in] type Tipo file aggiornamento; 1-Aggiornamento firmware (prima dell'uso, far entrare il robot in modalità boot); 2-Aggiornamento file configurazione slave (prima dell'uso, disabilitare il robot)
4* @param [in] path Percorso completo pacchetto aggiornamento locale (D://zUP/XXXXX.bin)
5* @return Codice di errore
6*/
7errno_t SetEndFirmwareUpgrade(int type, std::string path);
15.22. Aggiornamento file configurazione parametri completi giunti
1/**
2* @brief Aggiornamento file configurazione parametri completi giunti (prima dell'uso, disabilitare il robot)
3* @param [in] path Percorso completo pacchetto aggiornamento locale (D://zUP/XXXXX.bin)
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t JointAllParamUpgrade(std::string path);
15.23. Esempio di codice per aggiornamento firmware slave robot
1int TestFirmWareUpgrade()
2{
3ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4FRRobot robot;
5robot.LoggerInit();
6robot.SetLoggerLevel(1);
7int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8if (rtn != 0)
9{
10return -1;
11}
12robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13robot.RobotEnable(0);
14robot.Sleep(200);
15rtn = robot.JointAllParamUpgrade("D://zUP/upgrade/jointallparameters.db");
16printf("robot JointAllParamUpgrade rtn is %d\n", rtn);
17rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Cbd_Asix_V2.0.bin");
18printf("robot SetCtrlFirmwareUpgrade config param rtn is %d\n", rtn);
19rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Axle_Asix_V2.4.bin");
20printf("robot SetEndFirmwareUpgrade config param rtn is %d\n", rtn);
21robot.SetSysServoBootMode();
22rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_CTRL_PRIMCU_FV201212_MAIN_U4_T01_20250428(MT).bin");
23printf("robot SetCtrlFirmwareUpgrade rtn is %d\n", rtn);
24rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_END_FV201009_MAIN_U1_T01_20250428.bin");
25printf("robot SetEndFirmwareUpgrade rtn is %d\n", rtn);
26rtn = robot.SetJointFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/upgrade/FR_SERVO_FV504214_MAIN_U7_T07_20250519.bin");
27printf("robot SetJointFirmwareUpgrade rtn is %d\n", rtn);
28robot.CloseRPC();
29return 0;
30}
15.24. Aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
Nuovo nella versione C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
3* @param [in] filePath Percorso completo pacchetto aggiornamento sistema operativo
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t KernelUpgrade(std::string filePath);
15.25. Ottenere risultato aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
Nuovo nella versione C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Ottiene risultato aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
3* @param [out] result Risultato aggiornamento: 0: successo; -1: fallito
4* @return Codice di errore
5*/
6errno_t GetKernelUpgradeResult(int& result);
15.26. Generazione log MCU robot
1/**
2* @brief Generazione log MCU robot
3* @return Codice di errore
4*/
5errno_t RobotMCULogCollect();