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User manual

• Robot collaborativi
  • Matrice del prodotto
  • Avvio rapido
    • 1. Installazione del robot e accensione
      • 1.1. Installazione del braccio del robot
      • 1.2. Connessione del quadro di controllo
      • 1.3. Conoscere la scatola dei tasti e il LED finale
        • 1.3.1. Scatola dei tasti
          • 1.3.1.1. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX01)
          • 1.3.1.2. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX02)-V1.0
          • 1.3.1.3. Scatola dei tasti 60 (POE) (BX02)-V2.0
        • 1.3.2. LED finale
      • 1.4. Abilitazione all’accensione
      • 1.5. Spegnimento
      • 1.6. Batteria a Bottone del Box di Controllo
        • 1.6.1. Cause Comuni della Perdita dell’Ora
        • 1.6.2. Identificazione delle Anomalie Temporali e Calibrazione Manuale
        • 1.6.3. Precauzioni per la Ricarica e la Manutenzione della Batteria a Bottone
        • 1.6.4. Sostituzione e Smaltimento della Batteria
        • 1.6.5. Supporto Tecnico
    • 2. Accesso al WebApp
      • 2.1. Accesso all’interfaccia WebApp
      • 2.2. Conoscere rapidamente l’interfaccia WebApp
        • 2.2.1. Area di controllo
        • 2.2.2. Barra di Stato
    • 3. Impostazioni Parametri del Robot
      • 3.1. Impostazione Metodo di Installazione
      • 3.2. Impostazione Carico Estremità
      • 3.3. Impostazione Coordinate Strumento
    • 4. Insegnamento manuale del robot
      • 4.1. Insegnamento manuale e registrazione dei punti di insegnamento
      • 4.2. Visualizzare le informazioni del punto di insegnamento
    • 5. Programmazione Rapida del Robot
      • 5.1. Introduzione Istruzioni di Movimento Semplici
      • 5.2. Operazioni sul File di Programma
      • 5.3. Scrittura ed Esecuzione di un Programma
  • Manuale utente
    • 1. Introduzione
      • 1.1. Contenuto della scatola
      • 1.2. Avvertenze di sicurezza importanti
      • 1.3. Come utilizzare questo manuale
      • 1.4. Normative di riferimento
    • 2. Introduzione al Robot
      • 2.1. Parametri Base
      • 2.2. Campo di Movimento
      • 2.3. Sistema di Coordinate del Robot
      • 2.4. Parametri DH del Robot
      • 2.5. Tabella Parametri DH
    • 3. Installazione Hardware
      • 3.1. Avvertenze di Sicurezza
        • 3.1.1. Introduzione
        • 3.1.2. Sicurezza del Personale
        • 3.1.3. Identificazione dei Pericoli
        • 3.1.4. Informazioni sulla Targhetta
        • 3.1.5. Validità e Responsabilità
        • 3.1.6. Responsabilità Limitata
        • 3.1.7. Simboli di Avvertenza in Questo Manuale
        • 3.1.8. Valutazione Prima dell’Uso
        • 3.1.9. Arresto di Emergenza
        • 3.1.10. Movimento Senza Alimentazione
      • 3.2. Trasporto dell’Attrezzatura
        • 3.2.1. Trasporto
        • 3.2.2. Movimentazione Manuale
        • 3.2.3. Stoccaggio
      • 3.3. Manutenzione, Ispezione, Smaltimento
        • 3.3.1. Manutenzione
        • 3.3.2. Manuale di Ispezione
          • 3.3.2.1. Prefazione
        • 3.3.3. Spiegazione degli Ingressi/Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
          • 3.3.3.1. Precauzioni per la Modifica delle Funzioni degli I/O Digitali dell’Unità di Controllo
          • 3.3.3.2. Spiegazione degli Ingressi Digitali dell’Unità di Controllo
          • 3.3.3.3. Spiegazione delle Uscite Digitali dell’Unità di Controllo
          • 3.3.3.4. Piano di Manutenzione e Controllo
        • 3.3.4. Smaltimento
      • 3.4. Specifiche di Installazione
        • 3.4.1. Installazione del Braccio del Robot
          • 3.4.1.1. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
          • 3.4.1.2. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modello FR5
          • 3.4.1.3. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR10, FR16
          • 3.4.1.4. Requisiti di Installazione del Braccio Robotico per Modelli FR20, FR30, FR30L
        • 3.4.2. Installazione dell’Utensile Terminale
        • 3.4.3. Ambiente di Installazione
        • 3.4.4. Capacità di Carico del Pavimento
        • 3.4.5. Curve di Carico per Tutti i Modelli
          • 3.4.5.1. Panoramica
          • 3.4.5.2. Descrizione dei Parametri
      • 3.5. Connessioni di Controllo
        • 3.5.1. Interfacce del Controller
        • 3.5.2. Pannello I/O del Controller
        • 3.5.3. Gruppo Interfacce di Rete RJ45
        • 3.5.4. Scheda Terminale
        • 3.5.5. Spiegazione della Messa a Terra
        • 3.5.6. Specifiche Generali per Tutti gli I/O Digitali
        • 3.5.7. I/O di Sicurezza
        • 3.5.8. I/O Digitali Generali
        • 3.5.9. Ingresso Digitale da un Pulsante
        • 3.5.10. Interazione con Altri Dispositivi o PLC
        • 3.5.11. I/O Analogici
        • 3.5.12. Modulo Opzionale FR3MT&3C
          • 3.5.12.1. Prefazione
          • 3.5.12.2. Definizione delle Interfacce della Base e dei Moduli FR3MT&3C
          • 3.5.12.3. Scenari Applicativi FR3MT&3C
          • 3.5.12.4. Lista Materiali per Opzioni
      • 3.6. Teach Pendant e LED Terminale
        • 3.6.1. Introduzione alla Scatola Pulsanti
          • 3.6.1.1. Scatola Pulsanti 60 (POE)(BX01)
          • 3.6.1.2. Scatola Pulsanti 60 (POE)(BX02)-V1.0
          • 3.6.1.3. Scatola Pulsanti 60 (POE)(BX02)-V2.0
        • 3.6.2. Introduzione al Teach Pendant FR-HMI
        • 3.6.3. Definizione LED Terminale
    • 4. Avvio Rapido del Robot
      • 4.1. Installazione del Braccio Robotico e della Scatola di Controllo
      • 4.2. Avvio del Robot tramite Insegnatore
      • 4.3. Controllo del Movimento del Robot tramite Pulsantiered
        • 4.3.1. Senza Insegnatore
        • 4.3.2. Con Insegnatore
      • 4.4. Controllo del Movimento del Robot tramite Insegnatore
    • 5. Funzionalità di base del software del teach pendant
      • 5.1. Informazioni fondamentali
        • 5.1.1. Introduzione al sistema
        • 5.1.2. Attivazione iniziale del robot
        • 5.1.3. Avvio del software
        • 5.1.4. Accesso utente e aggiornamento dei permessi
        • 5.1.5. Impostazione multilingua
      • 5.2. Interfaccia iniziale del sistema
        • 5.2.1. Area di controllo
        • 5.2.2. Barra di Stato
        • 5.2.3. Barra dei menu
      • 5.3. Simulazione 3D del robot
        • 5.3.1. Barra di controllo della scena 3D
          • 5.3.1.1. Visualizzazione tridimensionale dei sistemi di coordinate
          • 5.3.1.2. Tracciato virtuale 3D e importazione modelli strumento
        • 5.3.2. Barra di controllo del corpo robotico
          • 5.3.2.1. TCP
          • 5.3.2.2. Movimento articolare (Joint)
          • 5.3.2.3. Movimento cartesiano (Move)
        • 5.3.3. Barra funzionalità integrate al robot
          • 5.3.3.1. Registrazione punti di insegnamento
          • 5.3.3.2. I/O
          • 5.3.3.3. TPD (Programmazione tramite insegnamento)
          • 5.3.3.4. Movimento assi estesi (Eaxis)
          • 5.3.3.5. Forza/torque (FT)
          • 5.3.3.6. Punto fisso di rotazione (centro di rotazione remota)
        • 5.3.4. Barra stato del robot e funzionalità integrate
          • 5.3.4.1. Robot
          • 5.3.4.2. Programma
          • 5.3.4.3. I/O
          • 5.3.4.4. Assi estesi (ExAxis)
          • 5.3.4.5. Pinza (Gripper)
          • 5.3.4.6. Controllo forza/torque (FT)
          • 5.3.4.7. Trasportatore (Conveyer)
          • 5.3.4.8. Servo
          • 5.3.4.9. Lucidatura (Polish)
          • 5.3.4.10. Saldatura (Weld)
          • 5.3.4.11. Board I/O
    • 6. Base
      • 6.1. Installazione
        • 6.1.1. Impostazione e visualizzazione della modalità di installazione del robot
      • 6.2. Sistemi di coordinate
        • 6.2.1. Coordinate dell’utensile
        • 6.2.2. Coordinate utensile esterno
        • 6.2.3. Coordinate del pezzo
      • 6.3. Carico
        • 6.3.1. Terminale
      • 6.4. Giunti
        • 6.4.1. Limiti soft
          • 6.4.1.1. Protezione da limiti soft dei giunti
        • 6.4.2. Livello di collisione
          • 6.4.2.1. Strategia di risposta dopo collisione
          • 6.4.2.2. Strategia di collisione
          • 6.4.2.3. Rilevazione di collisione in stato statico
          • 6.4.2.4. Funzione di rilevazione della coppia prima del trascinamento
          • 6.4.2.5. Funzione di Rilevamento Falsi Allarmi
        • 6.4.3. Compensazione dell’attrito
        • 6.4.4. Funzione di regolazione del coefficiente di compensazione dell’attrito
          • 6.4.4.1. Panoramica
          • 6.4.4.2. Regolazione del coefficiente di compensazione dell’attrito
        • 6.4.5. Compensazione della forza di trascinamento
          • 6.4.5.1. Panoramica
          • 6.4.5.2. Ottimizzazione della forza di trascinamento del robot
      • 6.5. Configurazione I/O
        • 6.5.1. Pausa programma LUA
        • 6.5.2. Configurazione I/O
          • 6.5.2.1. Configurazione DI
          • 6.5.2.2. Configurazione DO
        • 6.5.3. Funzione configurabile stato alto/basso DO control cabinet
          • 6.5.3.1. Panoramica
          • 6.5.3.2. Procedure operative
        • 6.5.4. Configurazione alias I/O
        • 6.5.5. Filtraggio I/O
        • 6.5.6. Configurazione reset uscite
        • 6.5.7. Funzione Configurabile Stato Reset DO in Pausa/Ripresa
          • 6.5.7.1. Panoramica
          • 6.5.7.2. Processo Operativo
      • 6.6. Origine lavoro
      • 6.7. Funzione di Calibrazione Automatica TCP con Sensore Fotoelettrico
        • 6.7.1. Panoramica
        • 6.7.2. Procedura Operativa
      • 6.8. Calibrazione TCP basata su Utensile a Piastra
        • 6.8.1. Panoramica
        • 6.8.2. Flusso Operativo per la Funzione di Calibrazione TCP basata su Utensile a Piastra
      • 6.9. Funzione di Tracciamento Arco con Feedback Analogico dal Pannello di Controllo
        • 6.9.1. Panoramica
        • 6.9.2. Flusso di Configurazione AI Analogico Pannello di Controllo
        • 6.9.3. Flusso di Configurazione AO Analogico Pannello di Controllo
      • 6.10. Rilevamento Collisioni per Guida a Crea Diritta
        • 6.10.1. Panoramica
        • 6.10.2. Funzionalità di Rilevamento Collisioni per Guida a Crea Diritta
          • 6.10.2.1. Impostazione Parametri e Abilitazione Guida a Crea Diritta
          • 6.10.2.2. Attivazione Funzione Rilevamento Collisioni Guida a Crea Diritta
      • 6.11. Azzeramento Sensore di Forza con Carico e Parametri di Ammettenza per Adattamento Posizionale Aperto
        • 6.11.1. Panoramica
        • 6.11.2. Azzeramento Sensore di Forza con Carico
        • 6.11.3. Parametri di Ammettenza per Adattamento Posizionale Aperto
    • 7. Sicurezza
      • 7.1. Arresto di Sicurezza
        • 7.1.1. Arresto di Sicurezza a Doppio Canale + Modalità Ridotta Configurabile
          • 7.1.1.1. Panoramica
          • 7.1.1.2. Procedura Operativa
        • 7.1.2. Movimento a Velocità di Sicurezza
        • 7.1.3. Arresto di Sicurezza Solo in Modalità Automatica
      • 7.2. Velocità di Sicurezza
        • 7.2.1. Funzione di Velocità di Sicurezza
          • 7.2.1.1. Panoramica
          • 7.2.1.2. Procedura Operativa
      • 7.3. Sicurezza I/O
      • 7.4. Arresto di Emergenza
        • 7.4.1. Funzione opzionale di abilitazione automatica al ripristino dell’arresto di sicurezza
          • 7.4.1.1. Panoramica
          • 7.4.1.2. Procedura operativa
      • 7.5. Arresto Protettivo
      • 7.6. Configurazione Zona di Interferenza
        • 7.6.1. Funzione di callback di sicurezza per l’ingresso in interferenza asse con trascinamento assistito da sensore di forza
          • 7.6.1.1. Panoramica
          • 7.6.1.2. Procedura operativa
          • 7.6.1.3. Ingresso in zona di interferenza asse con trascinamento assistito da sensore di forza
          • 7.6.1.4. Configurazione interferenza cubo
          • 7.6.1.5. Configurazione parete di sicurezza
        • 7.6.2. Funzione Interferenza Cubo
          • 7.6.2.1. Panoramica
          • 7.6.2.2. Procedura Operativa
      • 7.7. Modalità Ridotta
      • 7.8. Parete di Sicurezza
      • 7.9. Programma in Background di Sicurezza
      • 7.10. Limitazione Direzione Utensile (utilizzabile solo nel sistema LA)
      • 7.11. Limiti del Robot (utilizzabile solo nel sistema LA)
      • 7.12. Rilevamento Potenza (utilizzabile solo nel sistema QX)
      • 7.13. Configurazione Movimento
        • 7.13.1. Ottimizzazione caratteristica velocità a T + funzione blending di levigatura
          • 7.13.1.1. Panoramica
          • 7.13.1.2. Procedura operativa
        • 7.13.2. Funzione parametri adattativi FIR + Funzione pausa/ripresa FIR
          • 7.13.2.1. Panoramica
          • 7.13.2.2. Procedura operativa
    • 8. Periferiche
      • 8.1. Protocollo Aperto Personalizzato Lua per l’Estremità
        • 8.1.1. Panoramica
        • 8.1.2. Procedura Operativa
      • 8.2. Pinza
        • 8.2.1. Dispositivi già adattati
          • 8.2.1.1. Insegnamento programma pinza
        • 8.2.2. Configurazione del protocollo Lua per l’end-effector Gripper
          • 8.2.2.1. Esempio di protocollo Lua per periferica end-effector di un Gripper
          • 8.2.2.2. Abilitazione Dispositivo
          • 8.2.2.3. Pinze multiple
          • 8.2.2.4. Pinza rotante
      • 8.3. Sensore di Forza
        • 8.3.1. Dispositivi già adattati
        • 8.3.2. Protocollo Lua Terminale per Sensore di Forza
        • 8.3.3. Protocollo Lua End per Saldatrice (Welding Handle)
          • 8.3.3.1. Generazione Automatica del Protocollo End Lua
          • 8.3.3.2. Importazione Modello per Generazione Programmi SmartTool
          • 8.3.3.3. Configurazione Punti Istruzione Movimento SmartTool
          • 8.3.3.4. Modalità Anti-Tocco Accidentale SmartTool
          • 8.3.3.5. Esempio di Protocollo Periferico End Lua per Saldatrice
        • 8.3.4. Identificazione carico sensore
        • 8.3.5. Trascinamento assistito da sensore di forza
        • 8.3.6. Rilevamento collisione sensore forza/coppia
        • 8.3.7. Movimento controllato dalla forza sensore forza/coppia
        • 8.3.8. Inserimento a spirale sensore forza/coppia
        • 8.3.9. Inserimento rotazionale sensore forza/coppia
        • 8.3.10. Inserimento lineare sensore forza/coppia
        • 8.3.11. Posizionamento superficie sensore forza/coppia
        • 8.3.12. Posizionamento centrale sensore forza/coppia
        • 8.3.13. Protocollo aperto personalizzato
      • 8.4. Maniglia di Saldatura
        • 8.4.1. Dispositivi già adattati
          • 8.4.1.1. Procedura di configurazione
        • 8.4.2. Protocollo Lua Terminale per Manipolo di Saldatura
          • 8.4.2.1. Gestione Protocolli
          • 8.4.2.2. Esempio di Protocollo Periferico Lua Terminale per Dispositivi Combinati
          • 8.4.2.3. Modello protocollo aperto
          • 8.4.2.4. Comandi supportati dal protocollo aperto
          • 8.4.2.5. Parametri configurabili nel protocollo aperto
      • 8.5. Pistola a Spruzzo
        • 8.5.1. Procedura di configurazione periferica pistola a spruzzo
        • 8.5.2. Insegnamento programma spruzzatura
      • 8.6. Saldatrice
        • 8.6.1. Installazione torcia di saldatura
        • 8.6.2. Configurazione parametri saldatrice
          • 8.6.2.1. Configurazione controllo saldatura «IO del controller»
          • 8.6.2.2. Configurazione controllo saldatura «Protocollo di comunicazione digitale (UDP)»
        • 8.6.3. Scrittura programma saldatura
          • 8.6.3.1. Scrittura programma con curva del processo di saldatura
          • 8.6.3.2. Scrittura programma senza curva del processo di saldatura
        • 8.6.4. Interruzione e ripristino saldatura
          • 8.6.4.1. Configurazione parametri ripristino dopo interruzione saldatura
          • 8.6.4.2. Applicazione ripristino dopo interruzione saldatura
        • 8.6.5. Adattamento della Comunicazione del Robot con la Saldatrice Laser
          • 8.6.5.1. Contesto
          • 8.6.5.2. Configurazione PLC
          • 8.6.5.3. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
          • 8.6.5.4. Scrittura del Programma di Saldatura
        • 8.6.6. Appendice 1: Protocollo di comunicazione UDP del robot
          • 8.6.6.1. Controller robot->PLC
          • 8.6.6.2. PLC -> Controller robot
        • 8.6.7. Protocollo di comunicazione digitale (Modbus TCP)
          • 8.6.7.1. Configurazione protocollo
          • 8.6.7.2. Protocollo aperto saldatrice
      • 8.7. Configurazione assi estesi
        • 8.7.1. Sistema di coordinate assi estesi
        • 8.7.2. Controller + PLC (comunicazione UDP)
          • 8.7.2.1. Configurazione comunicazione UDP
          • 8.7.2.2. Asse esteso UDP
          • 8.7.2.3. Programma insegnamento saldatura con tracciamento laser assistito da asse esteso
          • 8.7.2.4. Tempo completamento posizionamento
        • 8.7.3. Test carrello a due gradi di libertà
        • 8.7.4. Controller + azionamenti servo (comunicazione 485)
          • 8.7.4.1. Cablaggio hardware
          • 8.7.4.2. Configurazione comunicazione
          • 8.7.4.3. Azionamenti servo configurati
          • 8.7.4.4. Impostazioni Avanzate
          • 8.7.4.5. Programmazione Assi Estesi
          • 8.7.4.6. Riepilogo
      • 8.8. Sensore Laser a Linea
        • 8.8.1. Cablaggio Hardware
        • 8.8.2. Configurazione Sensore
        • 8.8.3. Taratura Sensore
        • 8.8.4. Applicazione Sensore Laser
          • 8.8.4.1. Punti di Insegnamento Sensore Laser
          • 8.8.4.2. Ricerca Posizione Laser + Tracciamento
          • 8.8.4.3. Registrazione Traiettoria Laser + Riproduzione Traiettoria
        • 8.8.5. Adattamento del Sensore Laser al Protocollo Aperto Periferiche Controller
      • 8.9. Smerigliatura
        • 8.9.1. Dispositivo Adattato
        • 8.9.2. Protocollo Aperto Periferiche
      • 8.10. Sensore Ausiliario
        • 8.10.1. Dispositivo Adattato
      • 8.11. Dispositivo Combinato (Combinazione SmartTool + Sensore di Forza)
        • 8.11.1. Dispositivo Adattato
          • 8.11.1.1. FR
        • 8.11.2. Protocollo Lua Terminale per Dispositivi Combinati
      • 8.12. Ventosa a Matrice
        • 8.12.1. Panoramica
          • 8.12.1.1. Descrizione Hardware
        • 8.12.2. Configurazione Funzione
          • 8.12.2.1. Configurazione Modalità Unicast
          • 8.12.2.2. Download Protocollo Modalità Unicast
          • 8.12.2.3. Modalità Broadcast
        • 8.12.3. Applicazione Programma LUA Ventosa a Matrice
          • 8.12.3.1. Aggiunta Istruzione Controllo Ventosa
          • 8.12.3.2. Aggiunta Istruzione Acquisizione Stato Ventosa
          • 8.12.3.3. Aggiunta Istruzione Attesa Stato Aspirazione Ventosa
          • 8.12.3.4. Esempio Applicazione
      • 8.13. Pacchetto Funzionalità CNC basato su FOCAS (utilizzabile solo su sistema Linux)
        • 8.13.1. Panoramica
        • 8.13.2. Istruzioni Operative Correlate
          • 8.13.2.1. Stabilimento Comunicazione FOCAS
          • 8.13.2.2. Spiegazione Feedback Stato CNC
          • 8.13.2.3. Spiegazione Feedback Stato CNC
          • 8.13.2.4. Spiegazione Programma Insegnamento CNC
      • 8.14. Configurazione Parete Virtuale basata su Sensore di Forza
        • 8.14.1. Installazione e Configurazione Sensore di Forza
        • 8.14.2. Configurazione Parete Virtuale
        • 8.14.3. Assistenza al Trascinamento con Sensore di Forza
        • 8.14.4. Funzione Trascinamento Ibrido a Sei Assi di Forza e Impedenza Articolare
          • 8.14.4.1. Panoramica
          • 8.14.4.2. Installazione, Configurazione e Operazione di Azzeramento del Sensore di Forza
          • 8.14.4.3. Trascinamento Ibrido a Sei Assi di Forza e Impedenza Articolare
      • 8.15. Funzione di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso
        • 8.15.1. Composizione del Sistema di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso del Robot
        • 8.15.2. Configurazione Comunicazione Asse Esteso
        • 8.15.3. Configurazione Connessione Sensore Laser di Tracciamento Cordoni
        • 8.15.4. Configurazione Connessione Saldatrice
        • 8.15.5. Taratura Sistema Coordinate Strumento e Sistema Coordinate Sensore Laser
        • 8.15.6. Funzione di Tracciamento Laser a Punto Fisso con Asse Esteso
          • 8.15.6.1. Taratura Sistema Coordinate Asse Esteso
          • 8.15.6.2. Tracciamento Laser Sincrono Asse Esteso e Robot
      • 8.16. Funzione di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser
        • 8.16.1. Composizione del Sistema di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser del Robot
        • 8.16.2. Configurazione Comunicazione Sensore Laser
        • 8.16.3. Funzione di Acquisizione Posizione Punto di Ricerca Laser
      • 8.17. Applicazione Testa Smerigliatrice con Controllo Forza DFC Daru
        • 8.17.1. Panoramica
          • 8.17.1.1. Descrizione Hardware
        • 8.17.2. Configurazione Funzione
          • 8.17.2.1. Configurazione Dispositivo Adattato
          • 8.17.2.2. Download Protocollo Aperto Periferiche
        • 8.17.3. Applicazione Programma LUA Testa Smerigliatrice DFC
          • 8.17.3.1. Aggiunta Istruzione Controllo Testa Smerigliatrice
          • 8.17.3.2. Aggiunta Istruzione Acquisizione Stato Testa Smerigliatrice
          • 8.17.3.3. Esempio Applicazione
      • 8.18. Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
        • 8.18.1. Panoramica
        • 8.18.2. Istruzioni per l’Uso
        • 8.18.3. Script Lua per la Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
          • 8.18.3.1. Panoramica
          • 8.18.3.2. Istruzioni per la Scrittura di Script Lua per End-Effector
    • 9. Programmazione
      • 9.1. Introduzione
      • 9.2. Barra degli Strumenti
      • 9.3. Comandi del Programma
      • 9.4. Interfaccia Istruzioni Logiche
        • 9.4.1. Comando Ciclo
        • 9.4.2. Comando Decisione
        • 9.4.3. Comando Salto
        • 9.4.4. Comando Attesa
        • 9.4.5. Comando Pausa
        • 9.4.6. Comando Sottoprogramma
        • 9.4.7. Comando Variabili
      • 9.5. Interfaccia Istruzioni di Movimento
        • 9.5.1. Comando Punto a Punto (PTP)
          • 9.5.1.1. Movimento Relativo Punto a Punto
        • 9.5.2. Comando Lineare (LIN)
          • 9.5.2.1. Movimento Relativo Lineare
          • 9.5.2.2. Funzione di Gestione Sovraccarico Articolare Istruzione LIN
          • 9.5.2.3. Funzione Velocità Angolare Regolabile in Punti di Transizione Posizione Angolo Rivestimento
        • 9.5.3. Comando Arco (ARC)
        • 9.5.4. Comando Cerchio Completo (CIRCLE)
          • 9.5.4.1. Aggiunta Istruzione Cerchio
          • 9.5.4.2. Spostamento Traiettoria Cerchio
        • 9.5.5. Comando Spirale (SPIRAL)
        • 9.5.6. Comando Nuova Spirale (N-SPIRAL)
          • 9.5.6.1. Funzione Impostazione Velocità Costante per Ogni Giro della Spirale
        • 9.5.7. Comando Spirale Orizzontale (H-SPIRAL)
        • 9.5.8. Comando Spline
        • 9.5.9. Comando Nuova Spline (N-SPLINE)
        • 9.5.10. Comando Oscillazione (WEAVE)
          • 9.5.10.1. Funzione Oscillazione a Zigzag Inclinato
        • 9.5.11. Comando Riproduzione Traiettoria (TPD)
          • 9.5.11.1. Funzione TPD di Insegnamento e Riproduzione di Traiettorie per Robot
        • 9.5.12. Comando Spostamento Punto (OFFSET)
        • 9.5.13. Comando Servo
          • 9.5.13.1. Movimento Servo nello Spazio Cartesiano
          • 9.5.13.2. Movimento Servo nello Spazio dei Giunti
        • 9.5.14. Comando Traiettoria (TRAJECTORY)
        • 9.5.15. Comando TraiettoriaJ
        • 9.5.16. Comando DMP
        • 9.5.17. Comando trasformazione pezzo
        • 9.5.18. Comando trasformazione utensile
      • 9.6. Interfaccia istruzioni di controllo
        • 9.6.1. Comando I/O digitale
        • 9.6.2. Comando AI analogico
        • 9.6.3. Comando I/O virtuale
        • 9.6.4. Comando I/O esteso
        • 9.6.5. Comando DO movimento
        • 9.6.6. Comando AO movimento
        • 9.6.7. Comando sistema di coordinate
        • 9.6.8. Comando cambio modalità
        • 9.6.9. Comando livello collisione
        • 9.6.10. Comando accelerazione
      • 9.7. Interfaccia istruzioni periferiche
        • 9.7.1. Comando pinza
        • 9.7.2. Comando pistola a spruzzo
        • 9.7.3. Comando asse esterno
        • 9.7.4. Comando nastro trasportatore
        • 9.7.5. Comando apparecchiatura levigatura
      • 9.8. Interfaccia istruzioni saldatura
        • 9.8.1. Comando saldatura
        • 9.8.2. Comando saldatura a segmenti
          • 9.8.2.1. Aggiunta istruzione saldatura a segmenti
          • 9.8.2.2. Variazione orientamento traiettoria saldatura a segmenti
          • 9.8.2.3. Scenario reale saldatura a segmenti
        • 9.8.3. Comando tracciamento laser
          • 9.8.3.1. Funzione di Tracciamento a Punto Fisso del Sensore Laser
        • 9.8.4. Comando registrazione laser
        • 9.8.5. Comando ricerca posizione filo saldatura
        • 9.8.6. Comando tracciamento ad arco
          • 9.8.6.1. Istruzioni di Debug per Asse Esteso
        • 9.8.7. Composizione del Sistema di Tracciamento dell’Arco Robotico
          • 9.8.7.1. Modelli saldatore e impostazioni
          • 9.8.7.2. Modelli PLC e impostazioni
          • 9.8.7.3. Funzione tracciamento ad arco
        • 9.8.8. Comando regolazione orientamento
      • 9.9. Interfaccia istruzioni controllo forza
        • 9.9.1. Comando set controllo forza
          • 9.9.1.1. Funzione di Ottimizzazione dell’Inserimento Rotazionale a Controllo di Forza
        • 9.9.2. Comando registrazione coppia
      • 9.10. Interfaccia istruzioni visione
        • 9.10.1. Comando visione 3D
      • 9.11. Interfaccia istruzioni pallettizzazione
        • 9.11.1. Comando movimento matrice
      • 9.12. Interfaccia istruzioni comunicazione
        • 9.12.1. Comando Modbus
        • 9.12.2. Comando Xmlrpc
      • 9.13. Interfaccia istruzioni ausiliarie
        • 9.13.1. Comando thread ausiliario
        • 9.13.2. Comando chiamata funzione
        • 9.13.3. Comando tabella punti
      • 9.14. Verifica programma insegnamento non salvato
      • 9.15. Crittografia programma insegnamento
      • 9.16. Punti di insegnamento locali
      • 9.17. Backup programma corrente
      • 9.18. Comunicazione Modbus TCP
        • 9.18.1. ModbusTCP master
          • 9.18.1.1. Aggiunta master ModbusTCP
          • 9.18.1.2. Aggiunta registri master ModbusTCP
          • 9.18.1.3. Test comunicazione master ModbusTCP
        • 9.18.2. Scrittura programma master ModbusTCP
        • 9.18.3. ModbusTCP slave
          • 9.18.3.1. Configurazione parametri comunicazione slave ModbusTCP
          • 9.18.3.2. Test comunicazione slave ModbusTCP
          • 9.18.3.3. Scrittura programma slave ModbusTCP
          • 9.18.3.4. Feedback stato robot e controllo slave ModbusTCP
      • 9.19. Programmi in background robot
        • 9.19.1. Funzione programmi in background robot
          • 9.19.1.1. Salvataggio programma in background robot
          • 9.19.1.2. Gestione programma in background robot
        • 9.19.2. Utilizzo variabili utente robot
          • 9.19.2.1. Gestione variabili utente robot
          • 9.19.2.2. Utilizzo variabili utente robot
      • 9.20. Levigatura a forza costante orizzontale direzione XY
        • 9.20.1. Panoramica
        • 9.20.2. Flusso operativo funzione levigatura a forza costante orizzontale direzione XY
      • 9.21. Funzione evasione automatica punti singolari traiettoria
        • 9.21.1. Panoramica
        • 9.21.2. Flusso operativo funzione evasione automatica punti singolari traiettoria
      • 9.22. Funzione attraversamento punti singolari modalità automatica
        • 9.22.1. Panoramica
        • 9.22.2. Flusso operativo
        • 9.22.3. Tabella comparativa precisione-impatto
      • 9.23. Funzione pianificazione traiettoria in tempo reale con lookahead
        • 9.23.1. Panoramica
        • 9.23.2. Flusso operativo
      • 9.24. Funzione di tracciamento ad arco con ampiezza di oscillazione monotona graduale
        • 9.24.1. Introduzione
      • 9.25. Funzione di tracciamento ad arco con offset
        • 9.25.1. Tracciamento ad arco con offset tramite campionamento
        • 9.25.2. Tracciamento ad arco con offset percentuale
      • 9.26. Funzione di soglia di rilevamento collisione personalizzata
        • 9.26.1. Panoramica
        • 9.26.2. Descrizione impostazione funzione
          • 9.26.2.1. Descrizione impostazione funzione soglia di rilevamento articolare
          • 9.26.2.2. Descrizione impostazione funzione soglia di rilevamento TCP
          • 9.26.2.3. Descrizione impostazione funzione soglia di rilevamento articolare e TCP
          • 9.26.2.4. Impostazioni consigliate per le soglie di rilevamento
      • 9.27. Funzionalità di ottimizzazione delle caratteristiche di velocità a T + blending smooth
        • 9.27.1. Panoramica
        • 9.27.2. Flusso operativo
          • 9.27.2.1. Blending PTP-PTP
          • 9.27.2.2. Blending PTP-LIN
          • 9.27.2.3. Blending PTP-LIN
          • 9.27.2.4. Blending PTP-ARC
          • 9.27.2.5. Blending PTP-CIRCLE
          • 9.27.2.6. Blending LIN-PTP
          • 9.27.2.7. Blending LIN-LIN
          • 9.27.2.8. Blending LIN-ARC
          • 9.27.2.9. Blending LIN-CIRCLE
          • 9.27.2.10. Blending ARC-PTP
          • 9.27.2.11. Blending ARC-LIN
          • 9.27.2.12. Blending ARC-ARC
          • 9.27.2.13. Blending ARC-CIRCLE
          • 9.27.2.14. Blending CIRCLE-PTP
          • 9.27.2.15. Blending CIRCLE-LIN
          • 9.27.2.16. Blending CIRCLE-ARC
          • 9.27.2.17. Blending CIRCLE-CIRCLE
          • 9.27.2.18. Blending del movimento asincrono dell’asse esteso
          • 9.27.2.19. Blending del movimento sincrono dell’asse esteso
      • 9.28. Funzione di inclinazione laterale dell’oscillazione
        • 9.28.1. Panoramica
        • 9.28.2. Flusso operativo
      • 9.29. Funzione di transizione graduale dei parametri di processo di saldatura (corrente, tensione, velocità di avanzamento lungo la saldatura)
        • 9.29.1. Panoramica
        • 9.29.2. Flusso di transizione graduale dei parametri di corrente e tensione
          • 9.29.2.1. Transizione graduale della corrente
          • 9.29.2.2. Transizione graduale della tensione
        • 9.29.3. Flusso di transizione graduale del parametro di velocità di avanzamento
        • 9.29.4. Funzione di Gradazione del Tempo di Sosta dell’Oscillazione
          • 9.29.4.1. Panoramica
          • 9.29.4.2. Procedura Operativa
        • 9.29.5. Funzione di Oscillazione a Punto Fisso
          • 9.29.5.1. Panoramica
          • 9.29.5.2. Procedura Operativa
        • 9.29.6. Funzione di Oscillazione a Punto Fisso con Laser
          • 9.29.6.1. Panoramica
          • 9.29.6.2. Procedura Operativa per Laser + Oscillazione a Punto Fisso
          • 9.29.6.3. Procedura Operativa per Laser + Asse di Estensione + Oscillazione a Punto Fisso
      • 9.30. Comunicazione ModbusRTU del robot
        • 9.30.1. Panoramica
        • 9.30.2. Istruzioni operative relative al Master ModbusRTU del robot
          • 9.30.2.1. Aggiunta di un Master ModbusRTU
          • 9.30.2.2. Aggiunta di registri al master ModbusRTU
          • 9.30.2.3. Test di comunicazione del master ModbusRTU
          • 9.30.2.4. Scrittura del programma per il master ModbusRTU
        • 9.30.3. Istruzioni operative relative allo Slave ModbusRTU del robot
          • 9.30.3.1. Configurazione dei parametri di comunicazione dello slave ModbusRTU
          • 9.30.3.2. Test di comunicazione dello slave ModbusRTU
          • 9.30.3.3. Scrittura del programma per lo slave ModbusRTU
          • 9.30.3.4. Feedback dello stato e controllo del robot tramite slave ModbusRTU
      • 9.31. Protezione basata sulla funzione di adattamento dell’orientamento del sensore di forza a sei assi
        • 9.31.1. Panoramica
        • 9.31.2. Flusso operativo
      • 9.32. Funzionalità dell’interfaccia di comunicazione Socket
        • 9.32.1. Configurazione Socket
          • 9.32.1.1. Impostazione dei parametri di comunicazione
          • 9.32.1.2. Meccanismo di rilevamento heartbeat
          • 9.32.1.3. Meccanismo di riconnessione in caso di interruzione
          • 9.32.1.4. Analisi del protocollo personalizzato
        • 9.32.2. Connessione Socket
          • 9.32.2.1. Visualizzazione dello stato di connessione nell’interfaccia
          • 9.32.2.2. Modulo istruzioni di connessione
        • 9.32.3. Comunicazione Socket
          • 9.32.3.1. Test di comunicazione
          • 9.32.3.2. Modulo istruzioni di comunicazione
      • 9.33. Funzione di controllo dell’impedenza durante il movimento del robot
        • 9.33.1. Panoramica
        • 9.33.2. Funzione di controllo dell’impedenza
          • 9.33.2.1. Impostazione del controllo dell’impedenza nello spazio cartesiano e attivazione/disattivazione della funzione
          • 9.33.2.2. Impostazione del Controllo di Impedanza nello Spazio dei Giunti e Avvio/Arresto della Funzione
      • 9.34. Funzione di saldatura oscillante personalizzata
        • 9.34.1. Panoramica
        • 9.34.2. Flusso operativo per la funzione di saldatura oscillante personalizzata
      • 9.35. Configurazione dei punti di insegnamento
        • 9.35.1. Aggiornamento automatico del programma Lua con registrazione punti dell’estremità
          • 9.35.1.1. Configurazione della funzionalità di registrazione punti dell’estremità
          • 9.35.1.2. Aggiornamento automatico del programma Lua con registrazione punti tramite pulsante dell’estremità
          • 9.35.1.3. Esempio di utilizzo della funzionalità
      • 9.36. Configurazione del programma principale
      • 9.37. Saldatura a linee intersecanti con asse esteso del robot
        • 9.37.1. Composizione del sistema
        • 9.37.2. Configurazione della comunicazione per l’asse esteso
        • 9.37.3. Configurazione della connessione della saldatrice
        • 9.37.4. Calibrazione del sistema di coordinate dell’utensile
        • 9.37.5. Funzione di saldatura a linee intersecanti
          • 9.37.5.1. Calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
          • 9.37.5.2. Saldatura della traiettoria a linee intersecanti
    • 10. Programmazione grafica
      • 10.1. Introduzione
      • 10.2. Comandi grafici di tipo logico
        • 10.2.1. Istruzione If/Else
        • 10.2.2. Istruzione While
        • 10.2.3. Istruzione di salto (Jump)
      • 10.3. Comandi grafici per variabili
        • 10.3.1. Istruzione variabile
      • 10.4. Comandi grafici per funzioni
        • 10.4.1. Istruzione metodo funzione
      • 10.5. Comandi grafici di movimento
        • 10.5.1. Istruzione Punto-a-Punto (PTP)
        • 10.5.2. Istruzione Lineare (LIN)
        • 10.5.3. Istruzione Lineare (con velocità angolare regolabile nei punti di transizione)
        • 10.5.4. Istruzione Lineare (seamPos)
        • 10.5.5. Istruzione Arco (ARC)
        • 10.5.6. Istruzione Cerchio completo
        • 10.5.7. Istruzione Spirale
        • 10.5.8. Nuova istruzione Spirale
        • 10.5.9. Istruzione Spirale orizzontale (H-Spiral)
        • 10.5.10. Istruzione Spline
        • 10.5.11. Nuova istruzione Spline
        • 10.5.12. Istruzione Oscillazione
        • 10.5.13. Istruzione Offset punto
        • 10.5.14. Istruzione Servo
        • 10.5.15. Istruzione Traiettoria
        • 10.5.16. Istruzione Traiettoria J
        • 10.5.17. Istruzione Riproduzione traiettoria
        • 10.5.18. Istruzione DMP
        • 10.5.19. Istruzione Cambio strumento
        • 10.5.20. Istruzione Cambio pezzo
      • 10.6. Comandi grafici di controllo
        • 10.6.1. Istruzione Attesa
        • 10.6.2. Istruzione Cambio modalità
        • 10.6.3. Istruzione Pausa
        • 10.6.4. Istruzioni Sistema di coordinate
        • 10.6.5. Istruzioni I/O analogici
        • 10.6.6. Istruzioni I/O digitali
        • 10.6.7. Istruzioni DO in movimento
        • 10.6.8. Istruzioni AO in movimento
        • 10.6.9. Istruzione Livello collisione
        • 10.6.10. Istruzione Accelerazione
      • 10.7. Comandi grafici per periferiche
        • 10.7.1. Istruzioni Pinza
        • 10.7.2. Istruzioni Pistola a spruzzo
        • 10.7.3. Istruzioni Asse esterno (Controllore + PLC)
        • 10.7.4. Istruzioni Asse esterno (Controllore + Drive servo)
        • 10.7.5. Istruzioni Nastro trasportatore
        • 10.7.6. Istruzioni Levigatura
      • 10.8. Comandi grafici per saldatura
        • 10.8.1. Istruzione Saldatura intermittente
        • 10.8.2. Istruzioni Saldatura
        • 10.8.3. Istruzioni Tracking laser
        • 10.8.4. Istruzioni Registrazione laser
        • 10.8.5. Istruzioni Ricerca posizione filo
        • 10.8.6. Istruzioni Tracking ad arco
        • 10.8.7. Istruzioni Regolazione assetto
      • 10.9. Comandi grafici per controllo di forza
        • 10.9.1. Istruzioni Controllo forza
        • 10.9.2. Istruzioni Registrazione coppia
      • 10.10. Comandi grafici per comunicazione
        • 10.10.1. Istruzioni Modbus
      • 10.11. Comandi grafici avanzati
        • 10.11.1. Istruzione Blocco pieghevole
        • 10.11.2. Istruzione Chiamata sottoprogramma
        • 10.11.3. Istruzione Thread ausiliario
        • 10.11.4. Istruzione Tabella punti
        • 10.11.5. Istruzione Inseguimento fuoco
      • 10.12. Esempi di utilizzo
        • 10.12.1. Modularizzazione blocchi grafici
        • 10.12.2. Sovrascrittura con nome identico
        • 10.12.3. Verifica salvataggio non effettuato
    • 11. Programming con Grafi a Nodi
      • 11.1. Informazioni di Base
        • 11.1.1. Introduzione al Sistema
        • 11.1.2. Barra degli Strumenti
      • 11.2. Operazioni sul Grafo a Nodi
        • 11.2.1. Programma a Nodi
      • 11.3. Istruzione If/Else
      • 11.4. Istruzione While
      • 11.5. Istruzione di Salto
      • 11.6. Istruzione di Attesa
      • 11.7. Istruzione di Pausa
      • 11.8. Istruzione Chiamata Sottoprogramma
      • 11.9. Istruzione Imposta Variabile di Sistema
      • 11.10. Istruzione Punto a Punto (PTP)
      • 11.11. Istruzione Lineare (LIN)
      • 11.12. Istruzione Lineare (seamPos)
      • 11.13. Istruzione Arco
      • 11.14. Istruzione Cerchio Completo
      • 11.15. Istruzione Spirale
      • 11.16. Istruzione Nuova Spirale
      • 11.17. Istruzione Spirale Orizzontale
      • 11.18. Istruzione Spline
      • 11.19. Istruzione Nuova Spline
      • 11.20. Istruzione Oscillazione
      • 11.21. Istruzione Riproduci Traiettoria
      • 11.22. Istruzione Offset Punto
      • 11.23. Istruzione Servo
      • 11.24. Istruzione Traiettoria
      • 11.25. Istruzione Traiettoria J
      • 11.26. Istruzione DMP
      • 11.27. Istruzione Trasformazione Pezzo
      • 11.28. Istruzione Trasformazione Utensile
      • 11.29. Nodo Istruzione I/O Digitale
      • 11.30. Comando I/O Analogico
      • 11.31. Nodo Comando I/O Virtuale
      • 11.32. Nodo Comando I/O Esteso
      • 11.33. Comando DO Movimento
      • 11.34. Comando Sistema di Coordinate
      • 11.35. Comando Cambio Modalità
      • 11.36. Comando Livello Collisione
      • 11.37. Comando Accelerazione
      • 11.38. Istruzione Pinza
      • 11.39. Istruzione Pistola a Spruzzo
      • 11.40. Istruzione Asse Esteso (Controller + PLC)
      • 11.41. Istruzione Asse Esteso (Controller + Azionamento Servo)
      • 11.42. Istruzione Nastro Trasportatore
      • 11.43. Istruzione Smerigliatura
      • 11.44. Istruzione Saldatura
    • 12. Punti di Insegnamento
    • 13. Stato dell’informazione
      • 13.1. Registro di sistema
      • 13.2. Interrogazione dello stato
        • 13.2.1. Utilizzo delle funzioni
        • 13.2.2. Esportazione del grafico
        • 13.2.3. Visualizzazione dei dati
        • 13.2.4. Filtro dei dati
    • 14. Applicazioni Strumento
      • 14.1. Imballaggio Robot
      • 14.2. Backup dei Dati
        • 14.2.1. Funzione di Verifica Integrità Pacchetto Backup
          • 14.2.1.1. Funzione di Verifica MD5 Pacchetto Backup
          • 14.2.1.2. Funzione di Verifica Parametri Chiave Pacchetto Backup
          • 14.2.1.3. Funzione di Rollback per Fallimento/Interruzione di Alimentazione Anomala
      • 14.3. Registrazione Dati 10s
      • 14.4. LED Terminale
      • 14.5. Blocco Trascinamento
        • 14.5.1. Protezione Anticollisione Attiva anche in Trascinamento con Sensore di Forza
          • 14.5.1.1. Panoramica
          • 14.5.1.2. Protezione Anticollisione
          • 14.5.1.3. Calibrazione Parametri Sensori di Coppia sugli Snodi
          • 14.5.1.4. Stima della Forza Esterna e Compensazione della Coppia Basate su Osservatore di Momento
          • 14.5.1.5. Funzione di Ottimizzazione Assistita del Trascinamento Basata su Sensori di Coppia Articolare
      • 14.6. Generazione Punto di Intersezione (Movimento con Presa Laser)
        • 14.6.1. Procedura Operativa per il Movimento con Presa Laser
        • 14.6.2. Calcolo Punto di Intersezione con Tre o Quattro Punti
          • 14.6.2.1. Calcolo Punto di Intersezione tramite Interfaccia
          • 14.6.2.2. Calcolo Punto di Intersezione tramite Script Lua
      • 14.7. Protocollo Periferiche
      • 14.8. Funzione di Conversione da Codice G a Traiettoria Robot
        • 14.8.1. Panoramica Funzione
        • 14.8.2. Procedura Operativa
    • 15. Pacchetti di Processo
      • 15.1. Libreria Esperta di Saldatura
        • 15.1.1. Saldatura Lineare
        • 15.1.2. Saldatura ad Arco
        • 15.1.3. Saldatura Multistrato Multi-Passata
        • 15.1.4. Regolazione della Postura
          • 15.1.4.1. Passaggi Configurazione Adattamento Postura
          • 15.1.4.2. Programma di Insegnamento Saldatura con Adattamento Postura, Asse Esteso e Tracciamento Laser
      • 15.2. Configurazione Sistema Pallettizzazione
        • 15.2.1. Passaggi Configurazione Sistema Pallettizzazione
      • 15.3. Tracciamento Nastro Trasportatore
        • 15.3.1. Passaggi Configurazione Tracciamento Nastro Trasportatore
        • 15.3.2. Programma di Insegnamento Tracciamento Nastro Trasportatore
        • 15.3.3. Composizione del Sistema di Tracciamento Nastro Trasportatore Robot
          • 15.3.3.1. Metodo di Connessione Comunicazione Dati Encoder Nastro Trasportatore
          • 15.3.3.2. Configurazione Nastro Trasportatore
          • 15.3.3.3. Configurazione Sistema Coordinate Tracciamento
          • 15.3.3.4. Funzione Movimento di Inseguimento Tracciamento Nastro Trasportatore
          • 15.3.3.5. Introduzione Funzione Movimento di Inseguimento Tracciamento Nastro Trasportatore
          • 15.3.3.6. Insegnamento Programma Movimento di Inseguimento
      • 15.4. Funzione di Ottimizzazione dell’Istruzione di Movimento a Matrice
        • 15.4.1. Panoramica
        • 15.4.2. Configurazione della Ricetta di Movimento a Matrice
        • 15.4.3. Aggiunta dell’Istruzione di Movimento a Matrice
    • 16. Impostazioni di Sistema
      • 16.1. Impostazioni Generali
        • 16.1.1. Impostazioni di Rete
          • 16.1.1.1. Operazione Senza Login
        • 16.1.2. Calibrazione Touchscreen Insegnatore
        • 16.1.3. Configurazione PC Periferico
        • 16.1.4. Lingua di Sistema
          • 16.1.4.1. Importazione Lingua
          • 16.1.4.2. Esportazione Lingua
          • 16.1.4.3. Applicazione Lingua
          • 16.1.4.4. Ripristino Modalità Sicurezza
        • 16.1.5. Dati di Guasto
        • 16.1.6. Timeout Disconnessione
        • 16.1.7. Impostazioni di Sistema
      • 16.2. Impostazioni Account
        • 16.2.1. Gestione Utenti
        • 16.2.2. Gestione Permessi
        • 16.2.3. Importa/Esporta
      • 16.3. Informazioni
        • 16.3.1. Aggiornamento Software
          • 16.3.1.1. Preparazione
          • 16.3.1.2. Note
      • 16.4. Informazioni Personalizzate
        • 16.4.1. Modello Robotico
        • 16.4.2. Configurazione Intervallo Parametri
        • 16.4.3. Tempo di Utilizzo Consentito
      • 16.5. Configurazione Modello Robotico
    • 17. Insegnatore
      • 17.1. Abilitazione dell’Insegnatore
      • 17.2. Impostazione Multilingua dell’Insegnatore
        • 17.2.1. Cambio della Tastiera
        • 17.2.2. Lingua dell’Insegnatore e di webApp Non Corrispondente
      • 17.3. Funzione di Reset IP del Controller e del Teach Pendant Fisico
        • 17.3.1. Panoramica della Funzione
        • 17.3.2. Reset IP tramite Interfaccia Webrecovery
        • 17.3.3. Reset IP Personalizzato tramite Tasto F1 del Teach Pendant Fisico
        • 17.3.4. Reset IP tramite Combinazione Tasti F2 e F4 del Teach Pendant Fisico
      • 17.4. Funzione di Personalizzazione Tasti Teach Pendant
        • 17.4.1. Panoramica della Funzione
        • 17.4.2. Istruzioni Operative
          • 17.4.2.1. Configurazione Funzione
          • 17.4.2.2. Chiave Personalizzata Impostata su Trascinamento
          • 17.4.2.3. Personalizzazione Funzione Tasti F1-F4
    • 18. Istruzioni Slave per Protocollo Personalizzato
      • 18.1. Panoramica
      • 18.2. Configurazione dell’Ambiente
        • 18.2.1. Setup Hardware Scheda FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10
        • 18.2.2. Setup Hardware Scheda FRJ-PCIeN
          • 18.2.2.1. Aggiornamento del Firmware della Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
          • 18.2.2.2. Aggiornamento del Firmware della Scheda FRJ-PCIeN-EC-RJ-V10
        • 18.2.3. Setup Software
        • 18.2.4. Setup Ambiente PLC
          • 18.2.4.1. Siemens Profinet
          • 18.2.4.2. Mitsubishi CC-Link IEF Basic
          • 18.2.4.3. Inovance EtherCAT
        • 18.2.5. Configurazione HMI (Simulazione CC-Link IEF Basic)
        • 18.2.6. Configurazione HMI (Simulazione Profinet)
      • 18.3. Spiegazioni sulle Operazioni Relative alla Modalità Slave del Robot
        • 18.3.1. Caricamento Modalità Slave
      • 18.4. Aggiornamento del firmware della scheda e configurazione del ciclo di comunicazione
        • 18.4.1. Scheda FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
        • 18.4.2. Scheda FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20
      • 18.5. Appendice
        • 18.5.1. Lista Istruzioni
    • 19. Appendice
      • 19.1. Appendice 1: Codici di errore del controllore di movimento e relative procedure
      • 19.2. Appendice 2: Tabella codici guasto azionamenti servo
      • 19.3. Appendice 3: Aggiornamento scheda terminale tramite RS485
      • 19.4. Appendice 4: Aggiornamento armadio di controllo tramite RS485
      • 19.5. Appendice 5: Elenco ricambi e componenti soggetti a usura
    • 20. Terminologia
  • Note sulla versione
    • Versione V3.9.6
    • Versione V3.9.5
    • Versione V3.9.4
    • Versione V3.9.3
    • Versione V3.9.2
    • Versione V3.9.1
    • Versione V3.9.0
    • Versione V3.8.7
    • Versione V3.8.6
    • Versione V3.8.5
    • Versione V3.8.4.1
    • Versione V3.8.4
    • Versione V3.8.3
    • Versione V3.8.2
    • Versione V3.8.1
    • Versione V3.8.0
    • Versione V3.7.8
    • Versione V3.7.7
    • Versione V3.7.6
    • Versione V3.7.5
    • Versione V3.7.4
    • Versione V3.7.3
    • Versione V3.7.2
    • Versione V3.7.1
• SDK Manual
  • C++
    • 1. Note di Aggiornamento Versione
    • 2. Descrizione della Struttura Dati
      • 2.1. Tipo di Valore Restituito dalla Chiamata dell’Interfaccia
      • 2.2. Tipo di Dati della Posizione Articolare
      • 2.3. Tipo di Dati della Posizione nello Spazio Cartesiano
      • 2.4. Tipo di Dati dell’Orientamento in Angoli di Eulero
      • 2.5. Tipo di Dati della Posa nello Spazio Cartesiano
      • 2.6. Tipo di Dati della Posizione dell’Asse Esteso
      • 2.7. Tipo di Dati del Sensore di Coppia/Forza
      • 2.8. Tipo di Dati dei Parametri a Spirale
      • 2.9. Pacchetto di feedback dello stato del controller
      • 2.10. Tipo Enumerato per la Configurazione del Feedback di Stato del Robott
    • 3. Fondamenti del Robot
      • 3.1. Creare un’istanza del Robot (Istanziazione)
      • 3.2. Stabilire la comunicazione con il controller
      • 3.3. Chiudere la comunicazione con il controller
      • 3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK
      • 3.5. Ottenere l’IP del controller
      • 3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento tramite trascinamento (drag & teach)
      • 3.7. Interrogare se il robot è in modalità trascinamento
      • 3.8. Controllare l’abilitazione (enable) o la disabilitazione (disable) del robot
      • 3.9. Controllare la commutazione della modalità manuale/automatica del robot
      • 3.10. Spegnere il sistema operativo del robot
      • 3.11. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
      • 3.12. Spegnere il sistema operativo del robot
      • 3.13. Inizializzare i parametri del registro (log)
      • 3.14. Impostare il livello di filtro del registro (log)
      • 3.15. Esempio di codice per il controllo di base del robot
      • 3.16. Esempio di codice per ottenere la versione software del robot
      • 3.17. Ottenere la versione hardware del robot
      • 3.18. Ottenere la versione firmware del robot
      • 3.19. Esempio di codice per ottenere le versioni software/firmware del robot
    • 4. Movimento del Robot
      • 4.1. Jog (Movimento a Scatti)
      • 4.2. Fermata Decelerata Movimento Jog
      • 4.3. Fermata Immediata Movimento Jog
      • 4.4. Esempio di Codice Controllo Jog Robot
      • 4.5. Movimento nello Spazio Articolare (PTP)
      • 4.6. Movimento nello Spazio Articolare (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
      • 4.7. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (LIN)
      • 4.8. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 4.9. Movimento Circolare nello Spazio Cartesiano (ARC)
      • 4.10. Movimento Circolare nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 4.11. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano (CIRCLE)
      • 4.12. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 4.13. Movimento Punto a Punto nello Spazio Cartesiano
      • 4.14. Esempio di Codice Istruzioni di Movimento Base del Robot
      • 4.15. Movimento Spirale nello Spazio Cartesiano
      • 4.16. Movimento Spirale nello Spazio Cartesiano (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 4.17. Esempio di Codice Movimento Spirale
      • 4.18. Avvio Movimento Servo
      • 4.19. Fine Movimento Servo
      • 4.20. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
      • 4.21. Programma di Esempio per Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
      • 4.22. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti del Robot basato su Comunicazione UDP
      • 4.23. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.24. Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.25. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.26. Controllo Coppia Articolare
      • 4.27. Fine Controllo Coppia Articolare
      • 4.28. Esempio di Codice Controllo Coppia Articolare
      • 4.29. Esempio di Codice Controllo Coppia Articolare con Protezione Sovravelocità
      • 4.30. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.31. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.32. Inizio Movimento Spline
      • 4.33. Movimento Spline PTP nello Spazio Articolare (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
      • 4.34. Punto Movimento Spline PTP
      • 4.35. Fine Movimento Spline
      • 4.36. Esempio di Codice Movimento Spline
      • 4.37. Inizio Nuovo Movimento Spline
      • 4.38. Punto Istruzione Nuova Spline
      • 4.39. Punto Istruzione Nuova Spline (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 4.40. Fine Nuovo Movimento Spline
      • 4.41. Esempio di Codice Nuovo Movimento Spline
      • 4.42. Interruzione Movimento
      • 4.43. Pausa Movimento
      • 4.44. Ripresa Movimento
      • 4.45. Esempio di Codice Pausa, Ripresa, Interruzione Movimento
      • 4.46. Abilitazione Offset Globale Punti
      • 4.47. Disabilitazione Offset Globale Punti
      • 4.48. Esempio di Codice Offset Punti
      • 4.49. Inizio Scatto Volante AO Controllore (Fly Shoot)
      • 4.50. Fermata Scatto Volante AO Controllore
      • 4.51. Inizio Scatto Volante AO Terminale
      • 4.52. Fermata Scatto Volante AO Terminale
      • 4.53. Esempio di Codice Scatto Volante AO
      • 4.54. Inizio Filtraggio FIR Movimento PtP
      • 4.55. Fine Filtraggio FIR Movimento PtP
      • 4.56. Inizio Filtraggio FIR Movimenti LIN, ARC
      • 4.57. Fine Filtraggio FIR Movimenti LIN, ARC
      • 4.58. Esempio di Codice Filtraggio FIR
      • 4.59. Attivazione Levigatura Accelerazione
      • 4.60. Disattivazione Levigatura Accelerazione
      • 4.61. Esempio di Codice Levigatura Accelerazione
      • 4.62. Attivazione Velocità Orientamento Specificata
      • 4.63. Disattivazione Velocità Orientamento Specificata
      • 4.64. Esempio di Codice Velocità Orientamento Specificata Robot
      • 4.65. Inizio Protezione Configurazioni Singolari
      • 4.66. Fine Protezione Configurazioni Singolari
      • 4.67. Esempio di Codice Protezione Configurazioni Singolari Robot
      • 4.68. Svuotamento Coda Istruzioni di Movimento
      • 4.69. Movimento al Punto Iniziale Linea d’Intersezione (Tubi Coppiati)
      • 4.70. Movimento Linea d’Intersezione (Tubi Coppiati)
      • 4.71. Esempio di Codice Movimento Linea d’Intersezione Robot
      • 4.72. Movimento Aereo Stazionario
      • 4.73. Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario
      • 4.74. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.75. Fine Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.76. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.77. Esempio di Codice per Oscillazione a Punto Fisso (con Sensore Laser e Asse di Estensione)
      • 4.78. Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.79. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.80. Avvio Controllo MIT dei Giunti
      • 4.81. Fine Controllo MIT dei Giunti
      • 4.82. Controllo MIT dei Giunti
      • 4.83. Esempio di Codice per Controllo MIT dei Giunti del Robot
    • 5. I/O del Robot
      • 5.1. Impostare le uscite digitali della scatola di controllo
      • 5.2. Impostare le uscite digitali dell’utensile
      • 5.3. Impostare le uscite analogiche della scatola di controllo
      • 5.4. Impostare le uscite analogiche dell’utensile
      • 5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
      • 5.6. Ottenere gli ingressi digitali della scatola di controllo
      • 5.7. Ottenere gli ingressi digitali dell’utensile
      • 5.8. Ottenere gli ingressi analogici della scatola di controllo
      • 5.9. Ottenere gli ingressi analogici dell’utensile
      • 5.10. Ottenere lo stato del pulsante di registrazione punti terminale del robot
      • 5.11. Ottenere lo stato delle uscite DO terminali del robot
      • 5.12. Ottenere lo stato delle uscite DO del controller del robot
      • 5.13. Esempio di codice per ottenere stati DI/DO del robot
      • 5.14. Attendere ingresso digitale della scatola di controllo
      • 5.15. Attendere ingressi digitali multipli della scatola di controllo
      • 5.16. Attendere ingresso digitale dell’utensile
      • 5.17. Attendere ingresso analogico della scatola di controllo
      • 5.18. Attendere ingresso analogico dell’utensile
      • 5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali/analogici della scatola di controllo
      • 5.20. Imposta se Resettare l’Uscita DO del Box di Controllo dopo Stop/Pausa
      • 5.21. Imposta se Resettare l’Uscita AO del Box di Controllo dopo Stop/Pausa
      • 5.22. Imposta se Resettare l’Uscita DO dell’Utensile Terminale dopo Stop/Pausa
      • 5.23. Imposta se Resettare l’Uscita AO dell’Utensile Terminale dopo Stop/Pausa
      • 5.24. Imposta se Resettare l’Uscita DO Estensione dopo Stop/Pausa
      • 5.25. Imposta se Resettare l’Uscita AO Estensione dopo Stop/Pausa
      • 5.26. Imposta se Resettare l’Uscita SmartTool dopo Stop/Pausa
      • 5.27. Esempio di Codice per Impostare il Reset dell’Uscita del Programma LUA dopo Stop/Pausa
      • 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
      • 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
      • 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
    • 6. Impostazioni Comuni del Robot
      • 6.1. Impostare il punto di riferimento dello strumento - Metodo a sei punti
      • 6.2. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento
      • 6.3. Impostare il punto di riferimento dello strumento - Metodo a quattro punti
      • 6.4. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento
      • 6.5. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento in base alle informazioni sui punti
      • 6.6. Impostare il sistema di coordinate dello strumento
      • 6.7. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate dello strumento
      • 6.8. Ottenere il sistema di coordinate dello strumento corrente
      • 6.9. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dello strumento del robot
      • 6.10. Impostare il punto di riferimento dello strumento esterno - Metodo a sei punti
      • 6.11. Calcolare il sistema di coordinate dello strumento esterno
      • 6.12. Impostare il sistema di coordinate dello strumento esterno
      • 6.13. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate dello strumento esterno
      • 6.14. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dello strumento esterno del robot
      • 6.15. Impostare il punto di riferimento del pezzo - Metodo a tre punti
      • 6.16. Calcolare il sistema di coordinate del pezzo
      • 6.17. Impostare il sistema di coordinate del pezzo
      • 6.18. Impostare l’elenco dei sistemi di coordinate del pezzo
      • 6.19. Calcolare il sistema di coordinate del pezzo in base alle informazioni sui punti
      • 6.20. Ottenere il sistema di coordinate del pezzo corrente
      • 6.21. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate del pezzo del robot
      • 6.22. Impostare la velocità globale
      • 6.23. Impostare l’accelerazione del robot
      • 6.24. Ottenere la velocità predefinita del robot
      • 6.25. Impostare il peso del carico terminale
      • 6.26. Impostare le coordinate del centro di massa del carico terminale
      • 6.27. Ottenere il peso del carico corrente
      • 6.28. Ottenere il centro di massa del carico corrente
      • 6.29. Impostare il metodo di installazione del robot
      • 6.30. Impostare l’angolo di installazione del robot
      • 6.31. Ottenere l’angolo di installazione del robot
      • 6.32. Impostare il valore della variabile di sistema
      • 6.33. Ottenere il valore della variabile di sistema
      • 6.34. Esempio di codice per impostazioni comuni del robot
      • 6.35. Interruttore compensazione attrito giunti
      • 6.36. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione verticale
      • 6.37. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione laterale
      • 6.38. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione a testa in giù
      • 6.39. Impostare coefficienti compensazione attrito giunti - Installazione libera
      • 6.40. Esempio di codice per impostazione compensazione attrito giunti del robot
      • 6.41. Interrogare codice errore robot
      • 6.42. Cancellazione stato errore
      • 6.43. Esempio di codice per ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
      • 6.44. Impostare parametri monitoraggio temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
      • 6.45. Ottenere parametri monitoraggio temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
      • 6.46. Esempio di codice per ottenimento stato temperatura e corrente ventole centralina a tensione ampia
      • 6.47. Calcolare risultato calibrazione fuoco
      • 6.48. Impostare coordinate fuoco
      • 6.49. Avviare inseguimento fuoco
      • 6.50. Fermare inseguimento fuoco
      • 6.51. Esempio di codice per inseguimento fuoco robot
      • 6.52. Abilitare funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.53. Acquisizione dati sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.54. Ottenere risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.55. Ottenere errore isteresi sensore coppia giunti
      • 6.56. Ottenere ripetibilità sensore coppia giunti
      • 6.57. Impostare parametri sensore forza giunti
      • 6.58. Esempio di codice per calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.59. Ottenere numero frame errori 8 porte slave robot
      • 6.60. Azzeramento frame errori porte slave
      • 6.61. Esempio di codice per ottenimento frame errori porte slave
      • 6.62. Impostare coefficiente feedforward velocità assi
      • 6.63. Ottenere coefficiente feedforward velocità assi
      • 6.64. Esempio di codice per coefficiente feedforward velocità robot
      • 6.65. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
      • 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
      • 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
      • 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
      • 6.71. Esempio di Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
    • 7. Configurazione Sicurezza Robot
      • 7.1. Impostare Livello Rilevamento Collisioni
      • 7.2. Impostare Strategia dopo Collisione
      • 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisioni Personalizzata
      • 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisioni Personalizzata
      • 7.5. Esempio di Codice Impostazione Livello Collisioni Robot
      • 7.6. Impostare Limiti Positivi (Soft Limit)
      • 7.7. Impostare Limiti Negativi (Soft Limit)
      • 7.8. Ottenere Angoli Limiti Articolari Soft
      • 7.9. Esempio di Codice Impostazione Limiti Robot
      • 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisioni Robot
      • 7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisioni in Stato Statico
      • 7.12. Esempio di Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisioni Robot
      • 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Articolare
      • 7.14. Esempio di Codice Rilevamento Potenza Coppia Articolare
      • 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
      • 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
    • 8. Interrogazione Stato Robot
      • 8.1. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Angoli)
      • 8.2. Ottenere Velocità di Feedback Articolare
      • 8.3. Ottenere Accelerazione di Feedback Articolare
      • 8.4. Ottenere Velocità Risultante Istruzionale TCP
      • 8.5. Ottenere Velocità Risultante di Feedback TCP
      • 8.6. Ottenere Velocità Istruzionale TCP
      • 8.7. Ottenere Velocità di Feedback TCP
      • 8.8. Ottenere Posa Corrente Utensile
      • 8.9. Ottenere Numero Sistema di Coordinate Utensile Corrente
      • 8.10. Ottenere Numero Sistema di Coordinate Pezzo Corrente
      • 8.11. Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
      • 8.12. Ottenere Coppia Corrente Articolare
      • 8.13. Ottenere Ora di Sistema
      • 8.14. Interrogare Se il Movimento del Robot è Completato
      • 8.15. Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
      • 8.16. Ottenere Stato Arresto di Emergenza Robot
      • 8.17. Ottenere Stato Comunicazione tra SDK e Robot
      • 8.18. Ottenere Segnale Arresto di Sicurezza
      • 8.19. Ottenere Temperatura Azionamenti Articolari Robot (°C)
      • 8.20. Ottenere Coppia Azionamenti Articolari Robot (Nm)
      • 8.21. Ottenere Struttura Stato in Tempo Reale Robot
      • 8.22. Esempio di Codice Interrogazione Stato Robot
      • 8.23. Calcolo Cinematica Inversa
      • 8.24. Calcolo Cinematica Inversa (Posizione di Riferimento)
      • 8.25. Soluzione di Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
      • 8.26. Esempio di Codice per Soluzione di Cinematica Inversa Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
      • 8.27. Verificare Se Esiste Soluzione per Cinematica Inversa
      • 8.28. Calcolo Cinematica Diretta
      • 8.29. Esempio di Codice Calcolo Cinematica Diretta e Inversa Robot
      • 8.30. Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
      • 8.31. Ottenere Valori di Compensazione Parametri DH Robot
      • 8.32. Ottenere Codice SN Controllore
      • 8.33. Esempio di Codice Interrogazione Dati Punti Gestione Insegnamento
      • 8.34. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile in Base al Numero
      • 8.35. Ottenere Sistema di Coordinate Pezzo in Base al Numero
      • 8.36. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Esterno in Base al Numero
      • 8.37. Ottenere Sistema di Coordinate Assi Estesi in Base al Numero
      • 8.38. Ottenere Massa e Centro di Gravità del Carico in Base al Numero
      • 8.39. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Corrente
      • 8.40. Ottenere Sistema di Coordinate Pezzo Corrente
      • 8.41. Ottenere Sistema di Coordinate Utensile Esterno Corrente
      • 8.42. Ottenere Sistema di Coordinate Assi Estesi Corrente
      • 8.43. Esempio di Codice Ottenimento Sistemi di Coordinate e Carico Robot
    • 9. Riproduzione Traiettoria Robot
      • 9.1. Impostare i parametri di registrazione traiettoria TPD
      • 9.2. Iniziare la registrazione traiettoria TPD
      • 9.3. Fermare la registrazione traiettoria TPD
      • 9.4. Eliminare la registrazione traiettoria TPD
      • 9.5. Precaricamento traiettoria TPD
      • 9.6. Riproduzione traiettoria TPD
      • 9.7. Ottenere la posa iniziale TPD
      • 9.8. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
      • 9.9. Esempio di Codice per la Registrazione della Traiettoria TPD del Robot
      • 9.10. Esempio di codice per registrazione traiettoria TPD robot
      • 9.11. Pre-elaborazione traiettoria
      • 9.12. Riproduzione traiettoria
      • 9.13. Ottenere la posa iniziale della traiettoria
      • 9.14. Ottenere il numero di punti della traiettoria
      • 9.15. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
      • 9.16. Esempio di Codice per Impostare la Velocità del Robot Durante l’Esecuzione della Traiettoria
      • 9.17. Impostare forza e coppia durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.18. Impostare la forza lungo la direzione x durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.19. Impostare la forza lungo la direzione y durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.20. Impostare la forza lungo la direzione z durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.21. Impostare la coppia attorno all’asse x durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.22. Impostare la coppia attorno all’asse y durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.23. Impostare la coppia attorno all’asse z durante la riproduzione della traiettoria
      • 9.24. Caricare file traiettoria J
      • 9.25. Eliminare file traiettoria J
      • 9.26. Esempio di codice per riproduzione file traiettoria J robot
      • 9.27. Pre-elaborazione traiettoria (traiettoria lookahead)
      • 9.28. Riproduzione traiettoria (traiettoria lookahead)
      • 9.29. Esempio di codice per riproduzione traiettoria (traiettoria lookahead)
    • 10. Uso Programmi WebAPP Robot
      • 10.1. Impostare Caricamento Automatico Programma Lavoro Predefinito all’Avvio
      • 10.2. Caricare Programma Lavoro Specificato
      • 10.3. Ottenere Nome Programma Lavoro già Caricato
      • 10.4. Ottenere Numero di Linea di Esecuzione del Programma Lavoro Corrente del Robot
      • 10.5. Eseguire Programma Lavoro Attualmente Caricato
      • 10.6. Mettere in Pausa Programma Lavoro Attualmente in Esecuzione
      • 10.7. Riprendere Programma Lavoro Attualmente in Pausa
      • 10.8. Terminare Programma Lavoro Attualmente in Esecuzione
      • 10.9. Ottenere Stato di Esecuzione Programma Lavoro Robot
      • 10.10. Esempio di Codice Operazioni su Programmi LUA Robot
      • 10.11. Scaricare File Lua
      • 10.12. Eliminare File Lua
      • 10.13. Ottenere Nomi di Tutti i File Lua Correnti
      • 10.14. Caricare File Lua
      • 10.15. Esempio di Codice Caricamento e Scaricamento File LUA Robot
    • 11. Periferiche del Robot
      • 11.1. Configurare la pinza
      • 11.2. Ottenere la configurazione della pinza
      • 11.3. Attivare la pinza
      • 11.4. Controllare la pinza
      • 11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
      • 11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
      • 11.7. Ottenere la posizione della pinza
      • 11.8. Ottenere la velocità della pinza
      • 11.9. Ottenere la corrente della pinza
      • 11.10. Ottenere la tensione della pinza
      • 11.11. Ottenere la temperatura della pinza
      • 11.12. Calcolare punto pre-presa - visione
      • 11.13. Calcolare punto ritiro - visione
      • 11.14. Esempio di codice per operazioni pinza robot
      • 11.15. Ottenere il numero di rotazioni della pinza rotante
      • 11.16. Ottenere la velocità di rotazione della pinza rotante
      • 11.17. Ottenere la coppia di rotazione della pinza rotante
      • 11.18. Esempio di codice per ottenere lo stato della pinza rotante
      • 11.19. Avvio/arresto nastro trasportatore
      • 11.20. Registrare punto rilevamento IO
      • 11.21. Registrare punto A
      • 11.22. Registrare punto di riferimento
      • 11.23. Registrare punto B
      • 11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
      • 11.25. Ottenere posizione corrente oggetto
      • 11.26. Inizio tracciamento nastro trasportatore
      • 11.27. Fine tracciamento nastro trasportatore
      • 11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
      • 11.29. Compensazione punto presa nastro trasportatore
      • 11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
      • 11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
      • 11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
      • 11.33. Esempio programma operazioni nastro trasportatore robot
      • 11.34. Configurazione sensore terminale
      • 11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
      • 11.36. Attivazione sensore terminale
      • 11.37. Scrittura registro sensore terminale
      • 11.38. Esempio di codice sensore terminale
      • 11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
      • 11.40. Impostare protocollo periferiche robot
      • 11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
      • 11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
      • 11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
      • 11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
      • 11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
      • 11.46. Ripristino errori anomali file LUA terminale
      • 11.47. Ripristino errori anomali file LUA terminale
      • 11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato per LUA terminale
      • 11.49. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato per LUA terminale
      • 11.50. Ottenere dispositivi terminali attualmente configurati
      • 11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azioni pinza
      • 11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azioni pinza
      • 11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
      • 11.54. Upload file protocollo aperto Lua terminale
      • 11.55. Modalità boot slave Ethercat robot
      • 11.56. Esempio codice operazioni file LUA terminale robot
      • 11.57. Ottenere stato pulsanti SmartTool
      • 11.58. Esempio codice pulsanti SmartTool
      • 11.59. Controllare ventose a matrice
      • 11.60. Ottenere stato ventose a matrice
      • 11.61. Attendere stato ventosa
      • 11.62. Esempio codice comandi controllo ventose a matrice
      • 11.63. Upload file LUA protocollo aperto periferiche
      • 11.64. Ottenere parametri scheda slave
      • 11.65. Scrivere DO slave
      • 11.66. Scrivere AO slave
      • 11.67. Leggere DI slave
      • 11.68. Leggere AI slave
      • 11.69. Attendere input DI esteso
      • 11.70. Attendere input AI esteso
      • 11.71. Esempio codice interfacce modalità slave
      • 11.72. Accensione/spegnimento periferica laser
      • 11.73. Inizio/fine tracciamento laser
      • 11.74. Inizio posizionamento laser - direzione fissa
      • 11.75. Inizio posizionamento laser - direzione punto arbitrario
      • 11.76. Fine posizionamento laser
      • 11.77. Configurazione parametri rete laser
      • 11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
      • 11.79. Caricamento driver periferica laser
      • 11.80. Scaricamento driver periferica laser
      • 11.81. Registrazione traiettoria saldatura laser
      • 11.82. Riproduzione traiettoria saldatura laser
      • 11.83. Riproduzione tracciamento laser
      • 11.84. Registrazione e riproduzione traiettoria saldatura laser
      • 11.85. Movimento al punto iniziale saldatura registrata
      • 11.86. Movimento al punto finale saldatura registrata
      • 11.87. Movimento al punto posizionamento sensore laser
      • 11.88. Ottenere coordinate punto posizionamento sensore laser
      • 11.89. Esempio codice configurazione e debug parametri sensore periferica laser
      • 11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
      • 11.91. Esempio codice posizionamento laser e tracciamento tempo reale
      • 11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato con assi estesi e robot
      • 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.99. Esempio di Codice per Caricamento, Download ed Eliminazione di Protocollo Aperto per Periferiche del Controller
    • 12. Controllo della Forza del Robot
      • 12.1. Configurazione Sensore di Forza/Coppia
      • 12.2. Ottenere Configurazione Sensore di Forza/Coppia
      • 12.3. Attivazione Sensore di Forza/Coppia
      • 12.4. Taratura Zero Sensore di Forza/Coppia
      • 12.5. Impostare Sistema di Riferimento per Sensore di Forza/Coppia
      • 12.6. Impostare Peso del Carico per Sensore di Forza
      • 12.7. Impostare Centro di Gravità del Carico per Sensore di Forza
      • 12.8. Ottenere Peso del Carico per Sensore di Forza
      • 12.9. Ottenere Centro di Gravità del Carico per Sensore di Forza
      • 12.10. Taratura Zero Automatica Sensore di Forza
      • 12.11. Ottenere Dati Forza/Coppia nel Sistema di Riferimento
      • 12.12. Ottenere Dati Forza/Coppia Originali dal Sensore
      • 12.13. Esempio di Codice Configurazione e Taratura Automatica Sensore di Forza
      • 12.14. Registrazione Identificazione Peso Carico
      • 12.15. Calcolo Identificazione Peso Carico
      • 12.16. Registrazione Identificazione Centro di Gravità Carico
      • 12.17. Calcolo Identificazione Centro di Gravità Carico
      • 12.18. Esempio di Codice Identificazione Carico Sensore di Forza
      • 12.19. Guardia Collisioni
      • 12.20. Esempio di Codice Guardia Collisioni
      • 12.21. Controllo Forza Costante
      • 12.22. Esempio di Codice Controllo Forza Costante con Smorzamento
      • 12.23. Esplorazione Spirale
      • 12.24. Inserimento Rotazionale
      • 12.25. Esempio di codice per inserimento rotazione sensore di forza
      • 12.26. Inserimento Lineare
      • 12.27. Esempio di Codice Istruzioni Esplorazione Spirale, Inserimento Lineare, ecc.
      • 12.28. Individuazione Superficie
      • 12.29. Inizio Calcolo Posizione Piano Centrale
      • 12.30. Fine Calcolo Posizione Piano Centrale
      • 12.31. Esempio di Codice Individuazione Superficie
      • 12.32. Inizio Controllo di Conformità (Compliance)
      • 12.33. Fine Controllo di Conformità (Compliance)
      • 12.34. Esempio di Codice Controllo di Conformità
      • 12.35. Inizializzazione Identificazione Carico Dinamico
      • 12.36. Inizializzazione Variabili Identificazione Carico Dinamico
      • 12.37. Programma Principale Identificazione Carico
      • 12.38. Ottenere Risultati Identificazione Carico
      • 12.39. Esempio di Codice Identificazione Carico Robot
      • 12.40. Trascinamento Assistito da Sensore di Forza
      • 12.41. Ottenere Stato Interruttore Trascinamento Sensore di Forza
      • 12.42. Attivazione Automatica Sensore di Forza dopo Cancellazione Errore
      • 12.43. Esempio di Codice Trascinamento Assistito da Sensore di Forza
      • 12.44. Impostare Interruttore e Parametri Trascinamento Ibrido Impedenza Sei Dimensioni e Articolare
      • 12.45. Esempio di Codice Trascinamento Ibrido Impedenza Sei Dimensioni e Articolare
      • 12.46. Controllo Start/Stop Impedenza
      • 12.47. Esempio di Codice Controllo Start/Stop Impedenza Robot
      • 12.48. Abilita funzione compensazione coppia e coefficiente di compensazione
    • 13. Assi Estesi
      • 13.1. Impostare i parametri dell’asse esteso RS485
      • 13.2. Ottenere i parametri di configurazione dell’asse esteso RS485
      • 13.3. Impostare l’abilitazione/disabilitazione dell’asse esteso RS485
      • 13.4. Impostare la modalità di controllo dell’asse esteso RS485
      • 13.5. Impostare la posizione target dell’asse esteso RS485 (Modalità posizione)
      • 13.6. Impostare la coppia target dell’asse esteso RS485 (Modalità coppia) - Non ancora disponibile
      • 13.7. Impostare l’azzeramento (homing) dell’asse esteso RS485
      • 13.8. Cancellare le informazioni di errore dell’asse esteso RS485
      • 13.9. Ottenere lo stato del servo dell’asse esteso RS485
      • 13.10. Impostare la velocità target dell’asse esteso RS485 (Modalità velocità)
      • 13.11. Impostare il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso RS485 nel feedback di stato
      • 13.12. Impostare l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
      • 13.13. Impostare l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
      • 13.14. Ottenere l’accelerazione/decelerazione del movimento dell’asse esteso RS485
      • 13.15. Ottenere l’accelerazione/decelerazione di arresto di emergenza dell’asse esteso RS485
      • 13.16. Esempio di codice per il controllo degli assi estesi
      • 13.17. Configurazione dei parametri di comunicazione per l’asse esteso UDP
      • 13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
      • 13.19. Caricare la comunicazione UDP
      • 13.20. Scaricare la comunicazione UDP
      • 13.21. Ripristinare la connessione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
      • 13.22. Chiudere la comunicazione dopo interruzione anomala della comunicazione per l’asse esteso UDP
      • 13.23. Configurazione dei parametri dell’asse esteso UDP
      • 13.24. Acquisizione dei Parametri dell’Asse di Estensione UDP
      • 13.25. Impostare la posizione di installazione dell’asse esteso
      • 13.26. Impostare la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
      • 13.27. Abilitazione asse esteso UDP
      • 13.28. Azzeramento (Homing) asse esteso UDP
      • 13.29. Inizio Jog asse esteso UDP
      • 13.30. Stop Jog asse esteso UDP
      • 13.31. Esempio di codice per configurazione e Jog dell’asse esteso UDP
      • 13.32. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
      • 13.33. Calcolare il sistema di coordinate dell’asse esteso - Metodo a 4 punti
      • 13.34. Impostare i punti di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
      • 13.35. Calcolare il sistema di coordinate del posizionatore - Metodo a 4 punti
      • 13.36. Impostare la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate terminale del posizionatore
      • 13.37. Applicare il sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 13.38. Ottenere il sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 13.40. Movimento dell’asse esteso UDP
      • 13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
      • 13.42. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
      • 13.43. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot (calcolo cinematico diretto automatico)
      • 13.44. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con le giunti del robot
      • 13.45. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
      • 13.46. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 13.47. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento lineare del robot
      • 13.48. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
      • 13.49. Movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 13.50. Esempio di codice per movimento sincronizzato dell’asse esteso UDP con movimento circolare del robot
      • 13.51. Impostare DO esteso
      • 13.52. Impostare AO esteso
      • 13.53. Impostare il tempo di filtraggio input DI esteso
      • 13.54. Impostare il tempo di filtraggio input AI esteso
      • 13.55. Attendere input DI esteso
      • 13.56. Attendere input AI esteso
      • 13.57. Ottenere valore DI esteso
      • 13.58. Ottenere valore AI esteso
      • 13.59. Esempio di codice per I/O esteso
      • 13.60. Abilitazione dispositivo mobile
      • 13.61. Azzeramento (Homing) dispositivo mobile
      • 13.62. Movimento lineare dispositivo mobile
      • 13.63. Movimento circolare dispositivo mobile
      • 13.64. Stop movimento dispositivo mobile
      • 13.65. Esempio di codice per dispositivo mobile
      • 13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
    • 14. Robot di Saldatura
      • 14.1. Impostare i parametri della curva del processo di saldatura
      • 14.2. Ottenere i parametri della curva del processo di saldatura
      • 14.3. Impostare la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
      • 14.4. Impostare la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
      • 14.5. Ottenere la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
      • 14.6. Ottenere la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
      • 14.7. Impostare la corrente di saldatura
      • 14.8. Impostare la tensione di saldatura
      • 14.9. Impostare i parametri di oscillazione
      • 14.10. Esempio di codice per impostare i parametri di saldatura
      • 14.11. Impostare i parametri di oscillazione in tempo reale
      • 14.12. Impostare i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
      • 14.13. Ottenere i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
      • 14.14. Impostare i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
      • 14.15. Ottenere i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
      • 14.16. Impostare la porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
      • 14.17. Impostare la modalità di controllo della saldatrice
      • 14.18. Inizio della saldatura
      • 14.19. Fine della saldatura
      • 14.20. Inizio dell’oscillazione
      • 14.21. Fine dell’oscillazione
      • 14.22. Alimentazione del filo in avanti
      • 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
      • 14.24. Alimentazione del gas
      • 14.25. Impostare il recupero della saldatura dopo l’interruzione del robot
      • 14.26. Impostare l’uscita dalla saldatura dopo l’interruzione del robot
      • 14.27. Esempio di codice per controllo saldatura robot
      • 14.28. Inizio della saldatura a segmenti
      • 14.29. Esempio di codice per saldatura a segmenti del robot
      • 14.30. Inizio della simulazione di oscillazione
      • 14.31. Fine della simulazione di oscillazione
      • 14.32. Inizio del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
      • 14.33. Fine del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
      • 14.34. Inizio della transizione graduale di oscillazione
      • 14.35. Esempio di codice per saldatura con transizione graduale di oscillazione del robot
      • 14.36. Fine della transizione graduale di oscillazione
      • 14.37. IO esteso - Configurare il segnale di rilevamento del gas della saldatrice
      • 14.38. IO esteso - Configurare il segnale di accensione dell’arco della saldatrice
      • 14.39. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione all’indietro del filo della saldatrice
      • 14.40. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione in avanti del filo della saldatrice
      • 14.41. IO esteso - Configurare il segnale di successo dell’accensione dell’arco della saldatrice
      • 14.42. IO esteso - Configurare il segnale di pronto della saldatrice
      • 14.43. IO esteso - Configurare i segnali di recupero dell’interruzione di saldatura
      • 14.44. Esempio di codice per impostare i segnali di saldatura IO estesi
      • 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
      • 14.46. Impostare la porta di ingresso del segnale per il tracciamento dell’arco
      • 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
      • 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
      • 14.49. Trasformazione delle coordinate di offset - Saldatura multi-strato multi-passata
      • 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco nella saldatura multi-strato multi-passata
      • 14.51. Selezione canale AI per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.52. Selezione canale AI per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.53. Parametri di conversione per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.54. Parametri di conversione per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
      • 14.56. Impostare le porte IO estese per la ricerca del filo
      • 14.57. Programma di esempio
      • 14.58. Inizio della ricerca del filo
      • 14.59. Fine della ricerca del filo
      • 14.60. Calcolare l’offset della ricerca del filo
      • 14.61. Attendere il completamento della ricerca del filo
      • 14.62. Scrivere il punto di contatto della ricerca del filo nel database
      • 14.63. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
      • 14.64. Impostare l’inizio della transizione graduale della tensione di saldatura
      • 14.65. Impostare la fine della transizione graduale della tensione di saldatura
      • 14.66. Impostare l’inizio della transizione graduale della corrente di saldatura
      • 14.67. Impostare la fine della transizione graduale della corrente di saldatura
      • 14.68. Esempio di codice per la transizione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
      • 14.69. Impostare i parametri di oscillazione personalizzati
      • 14.70. Ottenere i parametri di oscillazione personalizzati
      • 14.71. Esempio di codice per parametri di oscillazione personalizzati
      • 14.72. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
      • 14.73. Impostare Avvio/Arresto Saldatura Laser
      • 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
      • 14.75. Ripristino Guasto Saldatrice Laser
      • 14.76. Ottenere lo Stato di Funzionamento della Saldatrice Laser
      • 14.77. Ottenere lo Stato di Guasto della Saldatrice Laser
      • 14.78. Ottenere i Parametri Configurati della Saldatrice Laser
      • 14.79. Ottenere i Parametri di Configurazione Attualmente Attivi della Saldatrice Laser
      • 14.80. Configurare la Porta DO di Abilitazione IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.81. Configurare la Porta DO di Avvio IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.82. Configurare la Porta DO di Ripristino Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.83. Configurare la Porta DI dello Stato di Funzionamento (Stato Laser Acceso) IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.84. Configurare la Porta DI dello Stato di Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.85. Esempio di Codice per Saldatura Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurare il Feedback di Stato CNDE del Robot
      • 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
      • 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
      • 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
      • 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati e il Periodo dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
      • 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
    • 16. Altre Interfacce
      • 16.1. Ottenere la chiave pubblica SSH
      • 16.2. Inviare comando SCP
      • 16.3. Calcolare il valore MD5 del file nel percorso specificato
      • 16.4. Esempio di codice per comandi SSH e MD5 del robot
      • 16.5. Impostare il periodo di feedback della porta 20004 del robot
      • 16.6. Ottenere il periodo di feedback della porta 20004 del robot
      • 16.7. Esempio di codice per configurazione periodo feedback stato in tempo reale porta 20004 robot
      • 16.8. Aggiornamento software del robot
      • 16.9. Ottenere lo stato dell’aggiornamento software del robot
      • 16.10. Esempio di codice per aggiornamento software robot
      • 16.11. Download database tabella punti
      • 16.12. Upload database tabella punti
      • 16.13. Aggiornamento file Lua tabella punti
      • 16.14. Esempio di codice per operazioni tabella punti robot
      • 16.15. Download log controller
      • 16.16. Download tutte le sorgenti dati
      • 16.17. Download pacchetto backup dati
      • 16.18. Esempio di codice per download dati controller
      • 16.19. Impostare aggiornamento firmware giunti
      • 16.20. Impostare aggiornamento firmware scatola di controllo
      • 16.21. Impostare aggiornamento firmware terminale
      • 16.22. Aggiornamento file configurazione parametri completi giunti
      • 16.23. Esempio di codice per aggiornamento firmware slave robot
      • 16.24. Aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
      • 16.25. Ottenere risultato aggiornamento sistema operativo robot (Scatola di controllo LA)
      • 16.26. Generazione log MCU robot
      • 16.27. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
      • 16.28. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
      • 16.29. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
      • 16.30. Invia Frame di Istruzione UDP
      • 16.31. Imposta la Funzione di Callback per i Risultati di Esecuzione delle Istruzioni Inviate da SDK tramite UDP
      • 16.32. Esempio di Codice per Invio Istruzioni UDP
      • 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
      • 16.34. Esempio di Codice per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
    • 17. Appendice
      • 17.1. Download del Codice Sorgente
      • 17.2. Compilazione del Codice Sorgente su Piattaforma Windows
      • 17.3. Compilazione del Codice Sorgente su Piattaforma Linux
  • C#
    • 1. Note sulle Aggiornamenti di Versione
    • 2. Descrizione delle strutture dati
      • 2.1. Tipo di dati della posizione dei giunti
      • 2.2. Tipo di dati della posizione nello spazio cartesiano
      • 2.3. Tipo di dati dell’orientamento degli angoli di Eulero
      • 2.4. Tipo di dati della posa nello spazio cartesiano
      • 2.5. Tipo di dati della posizione dell’asse esteso
      • 2.6. Tipo di dati del sensore di coppia
      • 2.7. Tipo di dati dei parametri a spirale
      • 2.8. Tipo di stato dell’asse esteso
      • 2.9. Stato di interruzione della saldatura
      • 2.10. Tipo di struttura di feedback dello stato del robot
      • 2.11. Tipo di Enumerazione della Configurazione del Feedback di Stato del Robot
    • 3. Fondamenti del robot
      • 3.1. Istanziazione del robot
      • 3.2. Stabilire la comunicazione con il controller
      • 3.3. Interrompere la comunicazione con il robot
      • 3.4. Interrogare il numero di versione dell’SDK
      • 3.5. Ottenere l’IP del controller
      • 3.6. Controllare l’ingresso o l’uscita del robot dalla modalità di insegnamento a trascinamento
      • 3.7. Verificare se il robot è in modalità trascinamento
      • 3.8. Controllare l’abilitazione o la disabilitazione del robot
      • 3.9. Controllare il cambio di modalità manuale/automatica del robot
      • 3.10. Spegnere il sistema operativo del robot
      • 3.11. Esempio di codice
      • 3.12. Impostare i parametri di riconnessione per la comunicazione con il robot
      • 3.13. Esempio di codice
      • 3.14. Inizializzare i parametri del log
      • 3.15. Impostare il livello di filtraggio del log
      • 3.16. Ottenere la versione del software del robot
      • 3.17. Ottenere la versione hardware del robot
      • 3.18. Ottenere la versione del firmware del robot
      • 3.19. Esempio di codice
    • 4. Movimento del robot
      • 4.1. Jog (movimento a scatti)
      • 4.2. Arresto decelerato movimento a scatti (Jog)
      • 4.3. Arresto immediato movimento a scatti (Jog)
      • 4.4. Esempio di codice per il controllo movimento a scatti del robot
      • 4.5. Movimento nello spazio giunti (PTP)
      • 4.6. Movimento nello spazio giunti (calcolo cinematica diretta automatico)
      • 4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano (LIN)
      • 4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
      • 4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
      • 4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 1 aggiunto blendMode)
      • 4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (overload 2 senza input posizione giunti)
      • 4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano (CIRC/ARC)
      • 4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
      • 4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
      • 4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
      • 4.16. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
      • 4.17. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano
      • 4.18. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
      • 4.19. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro modalità velocità/accelerazione velAccParamMode)
      • 4.20. Movimento cerchio completo nello spazio cartesiano (overload 1 senza input posizione giunti)
      • 4.21. Esempio di codice per movimento cerchio completo
      • 4.22. Esempio di codice per istruzioni di movimento base del robot
      • 4.23. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano
      • 4.24. Movimento elicoidale nello spazio cartesiano (calcolo cinematica inversa automatico)
      • 4.25. Esempio di codice per movimento elicoidale
      • 4.26. Avvio Movimento Servo
      • 4.27. Fine Movimento Servo
      • 4.28. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
      • 4.29. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
      • 4.30. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio articolare
      • 4.31. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.32. Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.33. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.34. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
      • 4.35. Esempio di codice controllo coppia articolare
      • 4.36. Esempio di codice controllo coppia articolare con protezione sovra-velocità
      • 4.37. Movimento modalità servomotore spazio cartesiano
      • 4.38. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.39. Esempio di codice movimento modalità servomotore spazio cartesiano
      • 4.40. Inizio movimento spline
      • 4.41. Movimento spline PTP
      • 4.42. Movimento spline spazio articolare (calcolo cinematico diretto automatico)
      • 4.43. Fine movimento spline
      • 4.44. Esempio di codice movimento spline
      • 4.45. Inizio nuovo movimento spline
      • 4.46. Punto istruzione nuovo spline
      • 4.47. Punto istruzione nuovo spline (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 4.48. Fine nuovo movimento spline
      • 4.49. Esempio di codice nuovo movimento spline
      • 4.50. Terminazione movimento
      • 4.51. Pausa movimento
      • 4.52. Ripresa movimento
      • 4.53. Esempio di codice pausa, ripresa, arresto movimento
      • 4.54. Inizio compensazione globale punti
      • 4.55. Fine compensazione globale punti
      • 4.56. Esempio di codice compensazione punti
      • 4.57. Inizio volo-ripresa AO quadro comando
      • 4.58. Arresto volo-ripresa AO quadro comando
      • 4.59. Inizio volo-ripresa AO estremità
      • 4.60. Arresto volo-ripresa AO estremità
      • 4.61. Esempio di codice volo-ripresa AO
      • 4.62. Inizio filtraggio FIR movimento Ptp
      • 4.63. Disattivazione filtraggio FIR movimento Ptp
      • 4.64. Inizio filtraggio FIR movimento LIN, ARC
      • 4.65. Disattivazione filtraggio FIR movimento LIN, ARC
      • 4.66. Esempio di codice filtraggio FIR
      • 4.67. Attivazione levigamento accelerazione
      • 4.68. Disattivazione levigamento accelerazione
      • 4.69. Esempio di codice
      • 4.70. Attivazione velocità orientamento specificata
      • 4.71. Disattivazione velocità orientamento specificata
      • 4.72. Esempio di codice velocità orientamento specificata robot
      • 4.73. Inizio protezione postura singolare
      • 4.74. Arresto protezione postura singolare
      • 4.75. Esempio di codice
      • 4.76. Trigger arresto sicurezza
      • 4.77. Svuotamento coda istruzioni movimento
      • 4.78. Movimento a punto di partenza linea intersecante
      • 4.79. Movimento linea intersecante
      • 4.80. Esempio di codice movimento linea intersecante robot
      • 4.81. Movimento Aereo Stazionario
      • 4.82. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario
      • 4.83. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.84. Fine Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.85. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.86. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
      • 4.87. Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.88. Esempio di Codice per Movimento in Modalità Servo a Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.89. Avvio Controllo MIT dei Giunti
      • 4.90. Fine Controllo MIT dei Giunti
      • 4.91. Controllo MIT dei Giunti
      • 4.92. Esempio di Codice per Movimento con Controllo MIT dei Giunti
    • 5. I/O del robot
      • 5.1. Imposta uscita digitale del cabinet di controllo
      • 5.2. Imposta uscita digitale dell’utensile
      • 5.3. Imposta uscita analogica del cabinet di controllo
      • 5.4. Imposta uscita analogica dell’utensile
      • 5.5. Esempio di codice per impostare uscite digitali e analogiche
      • 5.6. Ottieni ingresso digitale del cabinet di controllo
      • 5.7. Ottieni ingresso digitale dell’utensile
      • 5.8. Ottieni ingresso analogico del cabinet di controllo
      • 5.9. Ottieni ingresso analogico dell’utensile
      • 5.10. Ottieni lo stato del pulsante di registrazione all’estremità del robot
      • 5.11. Ottieni lo stato delle uscite DO all’estremità del robot
      • 5.12. Ottieni lo stato delle uscite DO del controller del robot
      • 5.13. Esempio di codice per ottenere lo stato DI, DO del robot
      • 5.14. Attendi ingresso digitale del cabinet di controllo
      • 5.15. Attendi ingressi digitali multipli del cabinet di controllo
      • 5.16. Attendi ingresso digitale dell’utensile
      • 5.17. Attendi ingresso analogico del cabinet di controllo
      • 5.18. Attendi ingresso analogico dell’utensile
      • 5.19. Esempio di codice per attendere segnali di ingresso digitali e analogici del cabinet di controllo
      • 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
      • 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
      • 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
      • 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
    • 6. Impostazioni comuni del robot
      • 6.1. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile - Metodo a sei punti
      • 6.2. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile - Metodo a sei punti
      • 6.3. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile - Metodo a quattro punti
      • 6.4. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile - Metodo a quattro punti
      • 6.5. Impostazione del sistema di coordinate dell’utensile
      • 6.6. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile in base alle informazioni dei punti
      • 6.7. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate dell’utensile
      • 6.8. Ottenere il sistema di coordinate dell’utensile corrente
      • 6.9. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dell’utensile del robot
      • 6.10. Impostazione del punto di riferimento dell’utensile esterno - Metodo a tre punti
      • 6.11. Calcolo del sistema di coordinate dell’utensile esterno - Metodo a tre punti
      • 6.12. Impostazione del sistema di coordinate dell’utensile esterno
      • 6.13. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate dell’utensile esterno
      • 6.14. Calcolo del sistema di coordinate del pezzo in base alle informazioni dei punti
      • 6.15. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate dell’utensile esterno del robot
      • 6.16. Impostazione del punto di riferimento del sistema di coordinate del pezzo - Metodo a tre punti
      • 6.17. Calcolo del sistema di coordinate del pezzo
      • 6.18. Impostazione del sistema di coordinate del pezzo
      • 6.19. Impostazione della lista dei sistemi di coordinate del pezzo
      • 6.20. Ottenere il sistema di coordinate del pezzo corrente
      • 6.21. Esempio di codice per operazioni sul sistema di coordinate del pezzo del robot
      • 6.22. Impostazione della velocità globale
      • 6.23. Impostazione dell’accelerazione del robot
      • 6.24. Ottenere la velocità predefinita del robot
      • 6.25. Impostazione del peso del carico finale
      • 6.26. Impostazione delle coordinate del baricentro del carico finale
      • 6.27. Ottenere il peso del carico corrente
      • 6.28. Ottenere il baricentro del carico corrente
      • 6.29. Impostazione della modalità di installazione del robot
      • 6.30. Impostazione dell’angolo di installazione del robot
      • 6.31. Ottenere l’angolo di installazione del robot
      • 6.32. Impostazione del valore della variabile di sistema
      • 6.33. Ottenere il valore della variabile di sistema
      • 6.34. Esempio di codice per impostazioni comuni del robot
      • 6.35. Interruttore di compensazione dell’attrito dei giunti
      • 6.36. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione normale
      • 6.37. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione laterale
      • 6.38. Impostazione del coefficiente di compensazione dell’attrito dei giunti - Installazione a soffitto
      • 6.39. Imposta il coefficiente di compensazione dell’attrito dell’articolazione - Installazione libera
      • 6.40. Esempio di codice per l’impostazione della compensazione dell’attrito delle articolazioni del robot
      • 6.41. Interroga il codice di errore del robot
      • 6.42. Cancellazione dello stato di errore
      • 6.43. Esempio di codice per l’acquisizione dello stato di guasto del robot e la cancellazione degli errori
      • 6.44. Imposta i parametri di monitoraggio della temperatura e della velocità della ventola per il cabinet di controllo a tensione ampia
      • 6.45. Ottieni i parametri di monitoraggio della temperatura e della velocità della ventola per il cabinet di controllo a tensione ampia
      • 6.46. Esempio di codice
      • 6.47. Imposta il punto di calibrazione del fuoco
      • 6.48. Imposta le coordinate del fuoco
      • 6.49. Avvia il follow del fuoco
      • 6.50. Interrompi il follow del fuoco
      • 6.51. Esempio di codice per il follow del fuoco
      • 6.52. Abilita la funzione di calibrazione della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
      • 6.53. Acquisizione dati di sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
      • 6.54. Ottieni il risultato della calibrazione della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
      • 6.55. Ottieni l’errore di isteresi del sensore di coppia dell’articolazione
      • 6.56. Ottieni la ripetibilità del sensore di coppia dell’articolazione
      • 6.57. Imposta i parametri del sensore di forza dell’articolazione
      • 6.58. Esempio di codice per la calibrazione automatica della sensibilità del sensore di coppia dell’articolazione
      • 6.59. Ottieni il numero di frame errati per le 8 porte slave del robot
      • 6.60. Azzera il conteggio dei frame errati della porta slave
      • 6.61. Esempio di codice per ottenere i frame errati della porta slave
      • 6.62. Imposta il coefficiente di feedforward della velocità per ciascun asse
      • 6.63. Ottieni il coefficiente di feedforward della velocità per ciascun asse
      • 6.64. Esempio di codice per ottenere il coefficiente di feedforward della velocità
      • 6.65. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
      • 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
      • 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
      • 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
      • 6.71. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
    • 7. Impostazioni Sicurezza Robot
      • 7.1. Impostare Livello Collisione
      • 7.2. Impostare Strategia Post-Collisione
      • 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
      • 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
      • 7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot
      • 7.6. Impostare Limite Positivo
      • 7.7. Impostare Limite Negativo
      • 7.8. Ottenere Angoli Limiti Software Articolari
      • 7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot
      • 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot
      • 7.11. Impostare Inizio/Arresto Rilevamento Collisione Statica
      • 7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
      • 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Articolare
      • 7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Articolare
      • 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
      • 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
    • 8. Query Stato Robot
      • 8.1. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Gradi)
      • 8.2. Ottenere Posizione Articolare Corrente (Radianti)
      • 8.3. Ottenere Velocità Feedback Articolare
      • 8.4. Ottenere Accelerazione Feedback Articolare
      • 8.5. Ottenere Velocità Comando TCP - Velocità Totale
      • 8.6. Ottenere Velocità Feedback TCP - Velocità Totale
      • 8.7. Ottenere Velocità Comando TCP - Velocità Componenti
      • 8.8. Ottenere Velocità Feedback TCP - Velocità Componenti
      • 8.9. Ottenere Posa Utensile Corrente
      • 8.10. Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
      • 8.11. Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
      • 8.12. Ottenere Posa Flangia Estremità Corrente
      • 8.13. Ottenere Coppia Articolare Corrente
      • 8.14. Ottenere l’Ora di Sistema
      • 8.15. Verificare Se Movimento Robot Completato
      • 8.16. Verificare Lunghezza Coda Cache Movimento Robot
      • 8.17. Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
      • 8.18. Ottenere Stato Comunicazione SDK con Robot
      • 8.19. Ottenere Segnale Arresto Sicurezza
      • 8.20. Ottenere Temperatura Azionamento Articolare Robot (℃)
      • 8.21. Ottenere Coppia Azionamento Articolare Robot (Nm)
      • 8.22. Ottenere l’Ultimo Frame dei Dati di Stato in Tempo Reale del Robot (Modifica del Meccanismo Interno)
      • 8.23. Esempio Codice Query Stato Robot
      • 8.24. Calcolo Cinematica Inversa
      • 8.25. Calcolo Cinematica Inversa (Riferimento Posizione)
      • 8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
      • 8.27. Esempio di Codice per Soluzione di Cinematica Inversa Inclusa Posizione dell’Asse Esteso
      • 8.28. Verificare Se Esiste Soluzione Cinematica Inversa
      • 8.29. Calcolo Cinematica Diretta
      • 8.30. Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
      • 8.31. Verificare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
      • 8.32. Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
      • 8.33. Ottenere Codice SN Quadro Controllo
      • 8.34. Esempio Codice Verifica Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
      • 8.35. Ottenere Sistema Coordinate Utensile in Base al Numero
      • 8.36. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo in Base al Numero
      • 8.37. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno in Base al Numero
      • 8.38. Ottenere Sistema Coordinate Asse Esteso in Base al Numero
      • 8.39. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
      • 8.40. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
      • 8.41. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
      • 8.42. Ottenere Sistema Coordinate Asse Esteso Corrente
      • 8.43. Esempio Codice Ottenimento Sistemi Coordinate e Carico Robot
    • 9. Riproduzione Traiettoria Robot
      • 9.1. Impostare Parametri Registrazione Traiettoria TPD
      • 9.2. Iniziare Registrazione Traiettoria TPD
      • 9.3. Arrestare Registrazione Traiettoria TPD
      • 9.4. Eliminare Registrazione Traiettoria TPD
      • 9.5. Precaricamento Traiettoria TPD
      • 9.6. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria TPD
      • 9.7. Riproduzione Traiettoria TPD
      • 9.8. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
      • 9.9. Pre-elaborazione File Traiettoria Esterna
      • 9.10. Riproduzione File Traiettoria Esterna
      • 9.11. Ottenere Posizione Iniziale Traiettoria File Traiettoria
      • 9.12. Ottenere Numero Punto Traiettoria File Traiettoria
      • 9.13. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
      • 9.14. Esempio di Codice per Impostare la Velocità del Robot Durante l’Esecuzione della Traiettoria
      • 9.15. Impostare Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria File Traiettoria
      • 9.16. Impostare Forza lungo Direzione x durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.17. Impostare Forza lungo Direzione y durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.18. Impostare Forza lungo Direzione z durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.19. Impostare Coppia attorno Asse x durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.20. Impostare Coppia attorno Asse y durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.21. Impostare Coppia attorno Asse z durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.22. Caricare File Traiettoria J
      • 9.23. Eliminare File Traiettoria J
      • 9.24. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
      • 9.25. Pre-elaborazione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
      • 9.26. Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
      • 9.27. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Look-ahead Traiettoria)
      • 9.28. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
      • 9.29. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
    • 10. Utilizzo Programmi WebAPP Robot
      • 10.1. Impostare Caricamento Automatico Programma Operativo Predefinito all’Accensione
      • 10.2. Caricare Programma Operativo Specificato
      • 10.3. Ottenere Nome Programma Operativo Caricato
      • 10.4. Ottenere Numero Riga Esecuzione Corrente Programma Operativo Robot
      • 10.5. Eseguire Programma Operativo Corrente Caricato
      • 10.6. Mettere in Pausa Programma Operativo Corrente in Esecuzione
      • 10.7. Riprendere Programma Operativo Corrente in Pausa
      • 10.8. Terminare Programma Operativo Corrente in Esecuzione
      • 10.9. Ottenere Stato Esecuzione Programma Operativo Robot
      • 10.10. Esempio Codice Operazioni Programma LUA Robot
      • 10.11. Scaricare File Lua
      • 10.12. Caricare File Lua
      • 10.13. Eliminare File Lua
      • 10.14. Ottenere Nomi Tutti File Lua Correnti
      • 10.15. Esempio Codice Caricamento/Scaricamento File LUA Robot
    • 11. Periferiche Robot
      • 11.1. Configurare Pinza
      • 11.2. Ottenere Configurazione Pinza
      • 11.3. Attivare Pinza
      • 11.4. Controllare Pinza
      • 11.5. Ottenere Stato Movimento Pinza
      • 11.6. Ottenere Stato Attivazione Pinza
      • 11.7. Ottenere Posizione Pinza
      • 11.8. Ottenere Velocità Pinza
      • 11.9. Ottenere Corrente Pinza
      • 11.10. Ottenere Tensione Pinza
      • 11.11. Ottenere Temperatura Pinza
      • 11.12. Calcolare Punto Pre-Presa - Visione
      • 11.13. Calcolare Punto Post-Presa - Visione
      • 11.14. Esempio Codice Operazioni Pinza Robot
      • 11.15. Ottenere Numero Giri Pinza Rotante
      • 11.16. Ottenere Percentuale Velocità Rotazione Pinza Rotante
      • 11.17. Ottenere Percentuale Coppia Rotazione Pinza Rotante
      • 11.18. Esempio Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante
      • 11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore
      • 11.20. Registrare Punto Rilevamento IO
      • 11.21. Registrare Punto A
      • 11.22. Registrare Punto Riferimento
      • 11.23. Registrare Punto B
      • 11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore
      • 11.25. Ottenere Posizione Corrente Oggetto
      • 11.26. Inizio Tracciamento Nastro Trasportatore
      • 11.27. Fine Tracciamento Nastro Trasportatore
      • 11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore
      • 11.29. Impostare Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore
      • 11.30. Movimento Lineare Tracciamento Nastro Trasportatore
      • 11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
      • 11.32. Trigger Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
      • 11.33. Esempio Programma Trigger Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
      • 11.34. Esempio Programma Operazioni Nastro Trasportatore Robot
      • 11.35. Configurazione Sensore Estremità
      • 11.36. Ottenere Configurazione Sensore Estremità
      • 11.37. Attivazione Sensore Estremità
      • 11.38. Scrittura Registro Sensore Estremità
      • 11.39. Esempio Codice Sensore Estremità
      • 11.40. Ottenere Protocollo Periferiche Robot
      • 11.41. Impostare Protocollo Periferiche Robot
      • 11.42. Esempio Programma Impostazione Protocollo Periferiche Robot
      • 11.43. Ottenere Parametri Comunicazione Estremità
      • 11.44. Impostare Parametri Comunicazione Estremità
      • 11.45. Impostare Tipo Trasmissione File Estremità
      • 11.46. Impostare Abilitazione Esecuzione LUA Estremità
      • 11.47. Recupero Errore Anomalo File LUA Estremità
      • 11.48. Ottenere Stato Abilitazione Esecuzione LUA Estremità
      • 11.49. Impostare Tipo Dispositivi Estremità Abilitati LUA Estremità
      • 11.50. Ottenere Tipo Dispositivi Estremità Abilitati LUA Estremità
      • 11.51. Ottenere Dispositivi Estremità Configurati Correntemente
      • 11.52. Impostare Funzione Controllo Azione Pinza Abilitata
      • 11.53. Ottenere Funzione Controllo Azione Pinza Abilitata
      • 11.54. Scrittura File Slave Robot Ethercat
      • 11.55. Caricamento File Protocollo Aperto LUA Estremità
      • 11.56. Impostare Modalità Boot Slave Ethercat Robot
      • 11.57. Esempio Codice Operazioni File LUA Estremità Robot
      • 11.58. Ottenere Stato Pulsante SmartTool
      • 11.59. Esempio Codice
      • 11.60. Caricamento File Lua Protocollo Aperto
      • 11.61. Ottenere Parametri Scheda Slave
      • 11.62. Scrittura DO Slave
      • 11.63. Scrittura AO Slave
      • 11.64. Lettura DI Slave
      • 11.65. Lettura AI Slave
      • 11.66. Attesa Input DI Esteso
      • 11.67. Attesa Input AI Esteso
      • 11.68. Esempio Codice Istruzioni Interfacce Relative Modalità Slave
      • 11.69. Controllo Ventosa a Matrice
      • 11.70. Ottenere Stato Ventosa a Matrice
      • 11.71. Attesa Stato Ventosa
      • 11.72. Esempio Codice Istruzioni Controllo Ventosa a Matrice
      • 11.73. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser
      • 11.74. Funzione Inizio/Fine Tracciamento Laser
      • 11.75. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa Inversa
      • 11.76. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria
      • 11.77. Fine Ricerca Posizione Laser
      • 11.78. Configurazione IP Laser
      • 11.79. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser
      • 11.80. Caricamento Driver Periferica Laser
      • 11.81. Scaricamento Driver Periferica Laser
      • 11.82. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser
      • 11.83. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
      • 11.84. Riproduzione Tracciamento Laser
      • 11.85. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
      • 11.86. Movimento a Punto Inizio Registrazione Saldatura
      • 11.87. Movimento a Punto Fine Registrazione Saldatura
      • 11.88. Movimento a Punto Ricerca Sensore Laser
      • 11.89. Ottenere Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser
      • 11.90. Esempio Codice Configurazione Parametri Sensore Periferica Laser e Debug
      • 11.91. Esempio Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria
      • 11.92. Esempio Codice Ricerca Posizione Laser e Tracciamento Tempo Reale
      • 11.93. Esempio Codice Tracciamento Laser con Asse Esteso e Robot Sincronizzati
      • 11.94. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.95. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.96. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.97. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.98. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.99. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.100. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto
    • 12. Controllo di forza del robot
      • 12.1. Configurazione sensore di forza
      • 12.2. Ottieni la configurazione del sensore di forza
      • 12.3. Attivazione sensore di forza
      • 12.4. Azzeramento sensore di forza
      • 12.5. Imposta il sistema di coordinate di riferimento del sensore di forza
      • 12.6. Imposta il peso del carico sotto il sensore di forza
      • 12.7. Imposta il centro di massa del carico sotto il sensore di forza
      • 12.8. Ottieni il peso del carico sotto il sensore di forza
      • 12.9. Ottieni il centro di massa del carico sotto il sensore di forza
      • 12.10. Azzeramento automatico sensore di forza
      • 12.11. Ottieni i dati forza/coppia nel sistema di coordinate di riferimento
      • 12.12. Ottieni i dati forza/coppia originali del sensore di forza
      • 12.13. Esempio di codice per la configurazione e l’azzeramento automatico del sensore di forza
      • 12.14. Registra identificazione peso carico
      • 12.15. Calcola identificazione peso carico
      • 12.16. Registra identificazione centro di massa carico
      • 12.17. Calcola identificazione centro di massa carico
      • 12.18. Esempio di codice per l’identificazione del carico del sensore di forza
      • 12.19. Guardia collisione
      • 12.20. Esempio di codice per la guardia collisione
      • 12.21. Controllo forza costante
      • 12.22. Esempio di codice per il controllo forza costante con smorzamento
      • 12.23. Inserzione Rotazionale
      • 12.24. Esempio Codice Inserzione Rotazionale Sensore di Forza Robot
      • 12.25. Avvia controllo compliance
      • 12.26. Arresta controllo compliance
      • 12.27. Esempio di codice per il controllo compliance
      • 12.28. Inizializza identificazione carico
      • 12.29. Inizializza variabili identificazione carico
      • 12.30. Programma principale identificazione carico
      • 12.31. Ottieni risultato identificazione carico
      • 12.32. Esempio di codice per l’identificazione del carico del robot
      • 12.33. Trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.34. Ottieni lo stato dell’interruttore di trascinamento del sensore di forza
      • 12.35. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
      • 12.36. Esempio di codice per il trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.37. Imposta interruttore e parametri per trascinamento ibrido a sei dimensioni e impedenza giunto
      • 12.38. Esempio di codice per il trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.39. Controllo avvio/arresto impedenza
      • 12.40. Esempio di codice per il controllo avvio/arresto impedenza del robot
      • 12.41. Abilita funzione compensazione coppia e coefficiente di compensazione
    • 13. Assi estesi
      • 13.1. Imposta i parametri dell’asse esteso 485
      • 13.2. Ottieni i parametri di configurazione dell’asse esteso 485
      • 13.3. Imposta abilita/disabilita per l’asse esteso 485
      • 13.4. Imposta la modalità di controllo per l’asse esteso 485
      • 13.5. Imposta la posizione target per l’asse esteso 485 (modalità posizione)
      • 13.6. Imposta la velocità target per l’asse esteso 485 (modalità velocità)
      • 13.7. Imposta la coppia target per l’asse esteso 485 (modalità coppia)–Non ancora disponibile
      • 13.8. Imposta l’homing per l’asse esteso 485
      • 13.9. Cancella le informazioni di errore dell’asse esteso 485
      • 13.10. Ottieni lo stato del servomotore dell’asse esteso 485
      • 13.11. Imposta il numero dell’asse per i dati dell’asse esteso 485 nel feedback di stato
      • 13.12. Imposta le accelerazioni/decelerazioni di movimento per l’asse esteso 485
      • 13.13. Imposta le accelerazioni/decelerazioni di arresto di emergenza per l’asse esteso 485
      • 13.14. Ottieni le accelerazioni/decelerazioni di movimento per l’asse esteso 485
      • 13.15. Ottieni le accelerazioni/decelerazioni di arresto di emergenza per l’asse esteso 485
      • 13.16. Esempio di codice per il controllo dell’asse esteso
      • 13.17. Configurazione parametri comunicazione UDP per asse esteso
      • 13.18. Ottenere la Configurazione dei Parametri di Comunicazione UDP per Assi di Estensione
      • 13.19. Carica comunicazione UDP
      • 13.20. Scarica comunicazione UDP
      • 13.21. Ripristina connessione dopo disconnessione anomala della comunicazione UDP per asse esteso
      • 13.22. Chiudi comunicazione dopo disconnessione anomala della comunicazione UDP per asse esteso
      • 13.23. Configurazione parametri asse esteso UDP
      • 13.24. Impostare la Posizione di Installazione dell’Asse di Estensione
      • 13.25. Imposta la posizione di installazione dell’asse esteso
      • 13.26. Imposta la configurazione dei parametri DH del sistema asse esteso
      • 13.27. Abilita asse esteso UDP
      • 13.28. Homing asse esteso UDP
      • 13.29. Avvia jog asse esteso UDP
      • 13.30. Arresta jog asse esteso UDP
      • 13.31. Esempio di codice per la configurazione e il jog dell’asse esteso UDP
      • 13.32. Imposta il punto di riferimento del sistema di coordinate dell’asse esteso - metodo a quattro punti
      • 13.33. Calcola il sistema di coordinate dell’asse esteso - metodo a quattro punti
      • 13.34. Applica il sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 13.35. Imposta la posa del punto di riferimento di calibrazione nel sistema di coordinate dell’estremità del posizionatore
      • 13.36. Impostazione punto di riferimento del sistema di coordinate del posizionatore
      • 13.37. Calcolo sistema di coordinate del posizionatore - metodo a quattro punti
      • 13.38. Ottieni il sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 13.39. Esempio di codice per la calibrazione del sistema di coordinate dell’asse esteso
      • 13.40. Movimento asse esteso UDP
      • 13.41. Esempio di codice per il movimento dell’asse esteso UDP
      • 13.42. Movimento sincrono asse esteso UDP con giunti del robot
      • 13.43. Esempio di codice
      • 13.44. Movimento sincrono asse esteso UDP con movimento lineare del robot
      • 13.45. Esempio di codice
      • 13.46. Movimento sincrono asse esteso UDP con movimento circolare del robot
      • 13.47. Esempio di codice
      • 13.48. Imposta DO esteso
      • 13.49. Imposta AO esteso
      • 13.50. Imposta tempo filtro ingresso DI esteso
      • 13.51. Imposta tempo filtro ingresso AI esteso
      • 13.52. Attendi ingresso DI esteso
      • 13.53. Attendi ingresso AI esteso
      • 13.54. Ottieni valore DI esteso
      • 13.55. Ottieni valore AI esteso
      • 13.56. Esempio di codice per I/O estesi
      • 13.57. Abilita dispositivo mobile
      • 13.58. Arresta movimento dispositivo mobile
      • 13.59. Homing dispositivo mobile
      • 13.60. Movimento lineare dispositivo mobile
      • 13.61. Movimento circolare dispositivo mobile
      • 13.62. Esempio di codice
      • 13.63. Imposta la strategia di movimento sincrono tra asse esteso e robot
      • 13.64. Esempio di codice per impostare la strategia di movimento sincrono tra asse esteso e robot
      • 13.65. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
    • 14. Robot di saldatura
      • 14.1. Impostare i parametri della curva del processo di saldatura
      • 14.2. Ottenere i parametri della curva del processo di saldatura
      • 14.3. Impostare la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
      • 14.4. Impostare la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
      • 14.5. Ottenere la relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
      • 14.6. Ottenere la relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
      • 14.7. Impostare la corrente di saldatura
      • 14.8. Impostare la tensione di saldatura
      • 14.9. Impostare i parametri di oscillazione
      • 14.10. Esempio di codice per impostare i parametri di saldatura
      • 14.11. Impostare i parametri di oscillazione in tempo reale
      • 14.12. Impostare i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
      • 14.13. Ottenere i parametri di rilevamento dell’interruzione dell’arco di saldatura del robot
      • 14.14. Impostare i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
      • 14.15. Ottenere i parametri di recupero dell’interruzione di saldatura del robot
      • 14.16. Impostare la porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
      • 14.17. Imposta Modalità di Controllo della Saldatrice
      • 14.18. Inizio della saldatura
      • 14.19. Fine della saldatura
      • 14.20. Inizio dell’oscillazione
      • 14.21. Fine dell’oscillazione
      • 14.22. Alimentazione del filo in avanti
      • 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
      • 14.24. Alimentazione del gas
      • 14.25. Impostare il recupero della saldatura dopo l’interruzione del robot
      • 14.26. Impostare l’uscita dalla saldatura dopo l’interruzione del robot
      • 14.27. Esempio di codice
      • 14.28. Inizio della saldatura a segmenti
      • 14.29. Esempio di codice per la saldatura a segmenti del robot
      • 14.30. Inizio della simulazione di oscillazione
      • 14.31. Fine della simulazione di oscillazione
      • 14.32. Inizio del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
      • 14.33. Fine del rilevamento di traiettoria di allarme (senza movimento)
      • 14.34. Inizio della transizione graduale di oscillazione
      • 14.35. Fine della transizione graduale di oscillazione
      • 14.36. Esempio di codice per la saldatura con transizione graduale di oscillazione del robot
      • 14.37. IO esteso - Configurare il segnale di rilevamento del gas della saldatrice
      • 14.38. IO esteso - Configurare il segnale di accensione dell’arco della saldatrice
      • 14.39. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione all’indietro del filo della saldatrice
      • 14.40. IO esteso - Configurare il segnale di alimentazione in avanti del filo della saldatrice
      • 14.41. IO esteso - Configurare il segnale di successo dell’accensione dell’arco della saldatrice
      • 14.42. IO esteso - Configurare il segnale di pronto della saldatrice
      • 14.43. IO esteso - Configurare i segnali di recupero dell’interruzione di saldatura
      • 14.44. Esempio di codice per impostare i segnali di saldatura IO estesi
      • 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
      • 14.46. Selezione banda passante AI per il tracciamento dell’arco
      • 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
      • 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multi-strato multi-passata
      • 14.49. Trasformazione delle coordinate di offset - Saldatura multi-strato multi-passata
      • 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco nella saldatura multi-strato multi-passata
      • 14.51. Selezione canale AI per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.52. Selezione canale AI per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.53. Parametri di conversione per la retroazione della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.54. Parametri di conversione per la retroazione della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
      • 14.56. Impostare le porte IO estese per la ricerca del filo
      • 14.57. Inizio della ricerca del filo
      • 14.58. Fine della ricerca del filo
      • 14.59. Calcolare l’offset della ricerca del filo
      • 14.60. Attendere il completamento della ricerca del filo
      • 14.61. Scrivere il punto di contatto della ricerca del filo nel database
      • 14.62. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
      • 14.63. Impostare l’inizio della transizione graduale della tensione di saldatura
      • 14.64. Impostare la fine della transizione graduale della tensione di saldatura
      • 14.65. Impostare l’inizio della transizione graduale della corrente di saldatura
      • 14.66. Impostare la fine della transizione graduale della corrente di saldatura
      • 14.67. Esempio di codice per la transizione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
      • 14.68. Impostare i parametri di oscillazione personalizzati
      • 14.69. Ottenere i parametri di oscillazione personalizzati
      • 14.70. Esempio di codice per i parametri di oscillazione personalizzati
      • 14.71. Configurazione dei Parametri della Saldatrice Laser
      • 14.72. Impostare Avvio/Arresto Saldatura Laser
      • 14.73. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
      • 14.74. Ripristino Guasto Saldatrice Laser
      • 14.75. Ottenere lo Stato di Funzionamento della Saldatrice Laser
      • 14.76. Ottenere lo Stato di Guasto della Saldatrice Laser
      • 14.77. Ottenere i Parametri Configurati della Saldatrice Laser
      • 14.78. Ottenere i Parametri di Configurazione Attualmente Attivi della Saldatrice Laser
      • 14.79. Configurare la Porta DO di Abilitazione IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.80. Configurare la Porta DO di Avvio IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.81. Configurare la Porta DO di Ripristino Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.82. Configurare il DI Esteso per lo Stato di Funzionamento (Stato Laser Accesso) della Saldatrice Laser
      • 14.83. Configurare la Porta DI di Stato Guasto IO Esteso della Saldatrice Laser
      • 14.84. Esempio di Codice per Saldatura Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurare la Lista Dati CNDE del Robot e il Periodo di Aggiornamento
      • 15.2. Aggiungere un Elemento di Stato all’Elenco di Feedback di Stato Esistente
      • 15.3. Eliminare un Elemento di Stato dall’Elenco di Feedback di Stato Esistente
      • 15.4. Modificare Solo il Periodo di Aggiornamento del Feedback di Stato
      • 15.5. Ottenere la Lista di Feedback di Stato e il Periodo di Aggiornamento Correntemente Configurati
      • 15.6. Esempio di Codice SDK Relativo alla Configurazione CNDE
      • 15.7. Esempio di Codice SDK per Aggiunta/Eliminazione di Stato CNDE e Impostazione del Periodo di Comunicazione
    • 16. Altre Interfacce
      • 16.1. Ottenere Chiave Pubblica SSH
      • 16.2. Inviare Comando SCP
      • 16.3. Calcolare Valore MD5 File Percorso Specificato
      • 16.4. Esempio Codice Istruzioni SSH, MD5 Robot
      • 16.5. Impostare Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.6. Ottenere Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.7. Esempio Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot
      • 16.8. Aggiornamento Software Robot
      • 16.9. Ottenere Stato Aggiornamento Software Robot
      • 16.10. Esempio Codice Aggiornamento Software Robot
      • 16.11. Scaricamento Tabella Punti
      • 16.12. Caricamento Tabella Punti
      • 16.13. Aggiornamento Programma Lua con Tabella Punti
      • 16.14. Cambio Tabella Punti e Applicazione
      • 16.15. Esempio Codice Operazioni Tabella Punti Robot
      • 16.16. Scaricamento Log Controller
      • 16.17. Scaricamento Tutte Sorgenti Dati
      • 16.18. Scaricamento Pacchetto Backup Dati
      • 16.19. Esempio Codice Scaricamento Dati Controller
      • 16.20. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Quadro Controllo LA)
      • 16.21. Ottenere Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Quadro Controllo LA)
      • 16.22. Impostare Aggiornamento Encoder
      • 16.23. Impostare Aggiornamento Firmware Giunto
      • 16.24. Impostare Aggiornamento Firmware Quadro Controllo
      • 16.25. Impostare Aggiornamento Firmware Estremità
      • 16.26. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunto
      • 16.27. Esempio Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
      • 16.28. Generazione Log MCU Robot
      • 16.29. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
      • 16.30. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
      • 16.31. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
      • 16.32. Invia Frame di Istruzione UDP
      • 16.33. Esempio di Codice SDK basato su Comunicazione UDP
      • 16.34. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
      • 16.35. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
    • 17. Appendice
      • 17.1. Download del codice sorgente
      • 17.2. Compilazione del codice sorgente su piattaforma Windows
        • 17.2.1. Compilazione dell’SDK C#
        • 17.2.2. Utilizzo dell’SDK C#
      • 17.3. Note importanti
        • 17.3.1. Problemi che potrebbero verificarsi
          • 17.3.1.1. Gestione dell’assenza di effetto nell’aggiornamento del codice
          • 17.3.1.2. Codici di errore
  • Java
    • 1. Note di Aggiornamento Versione
    • 2. Spiegazione della Struttura Dati
      • 2.1. Tipo di Dati Posizione Giunti
      • 2.2. Tipo di Dati Posizione Spazio Cartesiano
      • 2.3. Tipo di Dati Orientamento Angoli di Eulero
      • 2.4. Tipo di Dati Posa Spazio Cartesiano
      • 2.5. Tipo di Dati Posizione Assi Estesi
      • 2.6. Tipo di Dati Sensore di Coppia/Forza
      • 2.7. Tipo di Dati Parametri Spirale
      • 2.8. Tipo di Stato Assi Estesi
      • 2.9. Tipo di Sensore
      • 2.10. Configurazione Assi Estesi 485
      • 2.11. Stato Controller Servo
      • 2.12. Stato Interruzione Saldatura
      • 2.13. Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
      • 2.14. Tipo Struttura Feedback Stato Robot
      • 2.15. Classe Risultato Configurazione Feedback Stato Robot
      • 2.16. Tipo Enumerato Configurazione Feedback Stato Robot
    • 3. Fondamenti del Robot
      • 3.1. Istanziazione del Robot
      • 3.2. Stabilire Comunicazione con il Controllore
      • 3.3. Chiudere Comunicazione con il Robot
      • 3.4. Interrogare Numero Versione SDK
      • 3.5. Ottenere IP Controllore
      • 3.6. Controllare Ingresso/Uscita Robot dalla Modalità Insegnamento Trascinamento
      • 3.7. Interrogare Se il Robot è in Modalità Insegnamento Trascinamento
      • 3.8. Controllare Abilitazione/Disabilitazione del Robot
      • 3.9. Controllare Passaggio Modalità Manuale/Automatica del Robot
      • 3.10. Spegnere Sistema Operativo Robot
      • 3.11. Impostare Parametri Reconnessione Comunicazione con il Robot
      • 3.12. Inizializzare Parametri Log
      • 3.13. Impostare Livello di Filtro Log
      • 3.14. Esempio di Codice Controllo Base Robot
      • 3.15. Ottenere Versione Software Robot
      • 3.16. Ottenere Versione Hardware Robot
      • 3.17. Ottenere Versione Firmware Robot
      • 3.18. Esempio di Codice Ottenimento Versioni Software/Firmware Robot
    • 4. Movimento del Robot
      • 4.1. Jog (Movimento a scatti)
      • 4.2. Arresto decelerato del movimento Jog
      • 4.3. Arresto immediato del movimento Jog
      • 4.4. Esempio di codice per il controllo Jog del robot
      • 4.5. Movimento nello spazio dei giunti
      • 4.6. Movimento nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico)
      • 4.7. Movimento lineare nello spazio cartesiano
      • 4.8. Movimento lineare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 4.9. Movimento lineare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
      • 4.10. Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, aggiunto blendMode)
      • 4.11. Movimento lineare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 2, non richiede posizione giunto in input)
      • 4.12. Movimento circolare nello spazio cartesiano
      • 4.13. Movimento circolare nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 4.14. Movimento circolare nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
      • 4.15. Movimento circolare nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input)
      • 4.16. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano
      • 4.17. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 4.18. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (aggiunto parametro velAccParamMode per modalità parametri velocità/accelerazione)
      • 4.19. Movimento circolare completo nello spazio cartesiano (funzione sovraccaricata 1, non richiede posizione giunto in input)
      • 4.20. Movimento punto a punto nello spazio cartesiano
      • 4.21. Esempio di codice per le istruzioni di movimento di base del robot
      • 4.22. Movimento a spirale nello spazio cartesiano
      • 4.23. Movimento a spirale nello spazio cartesiano (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 4.24. Esempio di codice per il movimento a spirale
      • 4.25. Avvio Movimento Servo
      • 4.26. Fine Movimento Servo
      • 4.27. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
      • 4.28. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
      • 4.29. Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti
      • 4.30. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.31. Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.32. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.33. Esempio di programma per il movimento in modalità servo nello spazio dei giunti
      • 4.34. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
      • 4.35. Esempio di codice per il controllo coppia giunti con protezione sovravelocità
      • 4.36. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.37. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.38. Inizio movimento spline
      • 4.39. Movimento PTP (Punto a Punto) nello spazio dei giunti
      • 4.40. Movimento spline nello spazio dei giunti (calcolo cinematico diretto automatico)
      • 4.41. Fine movimento spline
      • 4.42. Esempio di codice per il movimento spline
      • 4.43. Inizio nuovo movimento spline
      • 4.44. Punto di comando spline
      • 4.45. Punto di comando spline (calcolo cinematico inverso automatico)
      • 4.46. Fine nuovo movimento spline
      • 4.47. Esempio di codice per il nuovo movimento spline
      • 4.48. Interruzione movimento
      • 4.49. Pausa movimento
      • 4.50. Ripresa movimento
      • 4.51. Esempio di codice per pausa, ripresa, interruzione movimento
      • 4.52. Inizio offset globale dei punti
      • 4.53. Fine offset globale dei punti
      • 4.54. Esempio di codice per l’offset dei punti
      • 4.55. Inizio acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo
      • 4.56. Arresto acquisizione in volo tramite AO del cabinet di controllo
      • 4.57. Inizio acquisizione in volo tramite AO dell’utensile
      • 4.58. Arresto acquisizione in volo tramite AO dell’utensile
      • 4.59. Esempio di codice per l’acquisizione in volo tramite AO
      • 4.60. Inizio filtraggio FIR per movimento Ptp
      • 4.61. Fine filtraggio FIR per movimento Ptp
      • 4.62. Inizio filtraggio FIR per movimento LIN, ARC
      • 4.63. Fine filtraggio FIR per movimento LIN, ARC
      • 4.64. Esempio di codice per il filtraggio FIR
      • 4.65. Attivazione smoothing accelerazione
      • 4.66. Disattivazione smoothing accelerazione
      • 4.67. Esempio di codice per lo smoothing dell’accelerazione
      • 4.68. Attivazione velocità orientamento specificata
      • 4.69. Disattivazione velocità orientamento specificata
      • 4.70. Esempio di codice per la velocità orientamento specificata del robot
      • 4.71. Inizio protezione configurazioni singolari
      • 4.72. Fine protezione configurazioni singolari
      • 4.73. Esempio di codice per la protezione configurazioni singolari del robot
      • 4.74. Svuota coda istruzioni movimento
      • 4.75. Movimento verso punto di inizio linea di intersezione
      • 4.76. Movimento linea di intersezione
      • 4.77. Esempio di codice per il movimento linea di intersezione del robot
      • 4.78. Movimento Aereo Stazionario
      • 4.79. Esempio di Codice Movimento Aereo Stazionario
      • 4.80. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.81. Fine Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.82. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.83. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
      • 4.84. Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.85. Esempio di Codice Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.86. Avvio Controllo MIT Giunti
      • 4.87. Fine Controllo MIT Giunti
      • 4.88. Controllo MIT Giunti
      • 4.89. Esempio di Codice Controllo MIT Giunti del Robot
    • 5. I/O del Robot
      • 5.1. Impostazione uscita digitale del pannello di controllo
      • 5.2. Impostazione uscita digitale del tool
      • 5.3. Impostazione uscita analogica del pannello di controllo
      • 5.4. Impostazione uscita analogica del tool
      • 5.5. Esempio di codice per impostazione uscite digitali/analogiche
      • 5.6. Acquisizione ingresso digitale del pannello di controllo
      • 5.7. Acquisizione ingresso digitale del tool
      • 5.8. Acquisizione ingresso analogico del pannello di controllo
      • 5.9. Acquisizione ingresso analogico del tool
      • 5.10. Acquisizione stato del pulsante di registrazione punto terminale del robot
      • 5.11. Acquisizione stato uscita DO del terminale del robot
      • 5.12. Acquisizione stato uscita DO del controller del robot
      • 5.13. Esempio di codice per acquisizione stati DI, DO del robot
      • 5.14. Attesa ingresso digitale del pannello di controllo
      • 5.15. Attesa ingressi digitali multipli del pannello di controllo
      • 5.16. Attesa ingresso digitale del tool
      • 5.17. Attesa ingresso analogico del pannello di controllo
      • 5.18. Attesa ingresso analogico del tool
      • 5.19. Esempio di codice per attesa segnali ingresso digitale/analogico del pannello di controllo
      • 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
      • 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
      • 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili del Box di Controllo
      • 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.44. Esempio di Codice di Configurazione IO del Robot
    • 6. Impostazioni comuni del robot
      • 6.1. Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a sei punti
      • 6.2. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti
      • 6.3. Impostazione punti di riferimento utensile - Metodo a quattro punti
      • 6.4. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti
      • 6.5. Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti
      • 6.6. Impostazione sistema di coordinate utensile
      • 6.7. Impostazione lista sistemi di coordinate utensile
      • 6.8. Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente
      • 6.9. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot
      • 6.10. Impostazione punti di riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti
      • 6.11. Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti
      • 6.12. Impostazione sistema di coordinate utensile esterno
      • 6.13. Impostazione lista sistemi di coordinate utensile esterno
      • 6.14. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot
      • 6.15. Impostazione punti di riferimento sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti
      • 6.16. Calcolo sistema di coordinate pezzo
      • 6.17. Impostazione sistema di coordinate pezzo
      • 6.18. Impostazione lista sistemi di coordinate pezzo
      • 6.19. Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti
      • 6.20. Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente
      • 6.21. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot
      • 6.22. Impostazione velocità globale
      • 6.23. Impostazione accelerazione robot
      • 6.24. Ottenimento velocità predefinita robot
      • 6.25. Impostazione peso carico terminale
      • 6.26. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
      • 6.27. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
      • 6.28. Ottenimento peso carico corrente
      • 6.29. Ottenimento centro di massa carico corrente
      • 6.30. Impostazione modalità installazione robot
      • 6.31. Impostazione angolo installazione robot
      • 6.32. Ottenimento angolo installazione robot
      • 6.33. Impostazione valore variabile di sistema
      • 6.34. Ottenimento valore variabile di sistema
      • 6.35. Esempio di codice impostazioni comuni robot
      • 6.36. Interruttore compensazione attrito giunti
      • 6.37. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale
      • 6.38. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale
      • 6.39. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto
      • 6.40. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera
      • 6.41. Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot
      • 6.42. Query codice errore robot
      • 6.43. Cancellazione stato errore
      • 6.44. Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
      • 6.45. Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
      • 6.46. Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
      • 6.47. Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga
      • 6.48. Impostazione punto calibrazione fuoco
      • 6.49. Calcolo risultato calibrazione fuoco
      • 6.50. Avvio inseguimento fuoco
      • 6.51. Arresto inseguimento fuoco
      • 6.52. Impostazione coordinate fuoco
      • 6.53. Esempio di codice inseguimento fuoco
      • 6.54. Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.55. Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.56. Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.57. Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti
      • 6.58. Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti
      • 6.59. Impostazione parametri sensore forza giunti
      • 6.60. Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.61. Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot
      • 6.62. Azzera conteggio frame errore porte slave
      • 6.63. Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave
      • 6.64. Impostazione coefficiente feedforward velocità assi
      • 6.65. Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi
      • 6.66. Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot
      • 6.67. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola RPY Utensile
      • 6.68. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Calcola XYZ Utensile
      • 6.69. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Inizia Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.70. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Interrompi Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.71. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Utensile
      • 6.72. Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico
      • 6.73. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Fotoelettrico
    • 7. Impostazioni di Sicurezza del Robot
      • 7.1. Impostazione Livello di Collisione
      • 7.2. Impostazione Strategia Post-Collisione
      • 7.3. Avvio Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate
      • 7.4. Fine Funzione di Rilevamento Collisione con Soglie Personalizzate
      • 7.5. Esempio di Codice per Impostazione Livello Collisione Robot
      • 7.6. Impostazione Limiti Positivi
      • 7.7. Impostazione Limiti Negativi
      • 7.8. Ottenimento Angoli Limiti Software dei Giunti
      • 7.9. Esempio di Codice per Impostazione Limiti Robot
      • 7.10. Impostazione Metodo di Rilevamento Collisione Robot
      • 7.11. Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico
      • 7.12. Esempio di Codice per Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
      • 7.13. Rilevamento Coppia/Potenza Giunti
      • 7.14. Esempio di Codice per Rilevamento Potenza Giunti
      • 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
      • 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
    • 8. Interrogazione Stato Robot
      • 8.1. Ottenere Posizione Corrente Giunti (Gradi)
      • 8.2. Ottenere Velocità Feedback Giunti - deg/s
      • 8.3. Ottenere Accelerazione Feedback Giunti
      • 8.4. Ottenere Velocità Sintetica Istruzione TCP
      • 8.5. Ottenere Velocità Sintetica Feedback TCP
      • 8.6. Ottenere Velocità Istruzione TCP
      • 8.7. Ottenere Velocità Feedback TCP
      • 8.8. Ottenere Posa Corrente Utensile
      • 8.9. Ottenere Numero Sistema Coordinate Utensile Corrente
      • 8.10. Ottenere Numero Sistema Coordinate Pezzo Corrente
      • 8.11. Ottenere Posa Corrente Flangia Terminale
      • 8.12. Ottenere Coppia Corrente Giunti
      • 8.13. Ottenere Orario Sistema
      • 8.14. Interrogare Completamento Movimento Robot
      • 8.15. Interrogare Lunghezza Buffer Coda Movimento Robot
      • 8.16. Ottenere Stato Arresto Emergenza Robot
      • 8.17. Ottenere Stato Comunicazione SDK-Robot
      • 8.18. Ottenere Segnali Arresto Sicurezza
      • 8.19. Ottenere Temperatura Driver Giunti Robot (°C)
      • 8.20. Ottenere Coppia Driver Giunti Robot (Nm)
      • 8.21. Ottenere Struttura Stato Tempo Reale Robot
      • 8.22. Esempio Codice Interrogazione Stato Robot
      • 8.23. Calcolo Cinematica Inversa
      • 8.24. Calcolo Cinematica Inversa (Posizione Riferimento)
      • 8.25. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
      • 8.26. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
      • 8.27. Ottenere Esistenza Soluzione Cinematica Inversa
      • 8.28. Calcolo Cinematica Diretta
      • 8.29. Esempio Codice Calcolo Cinematica Diretta/Inversa Robot
      • 8.30. Interrogare Dati Punti Gestione Insegnamento Robot
      • 8.31. Ottenere Valori Compensazione Parametri DH Robot
      • 8.32. Ottenere Codice SN Box Controllo
      • 8.33. Esempio Codice Interrogazione Dati Punti Insegnamento Robot
      • 8.34. Ottenere Sistema Coordinate Utensile per Numero
      • 8.35. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo per Numero
      • 8.36. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno per Numero
      • 8.37. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi per Numero
      • 8.38. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Corrente
      • 8.39. Ottenere Sistema Coordinate Pezzo Corrente
      • 8.40. Ottenere Sistema Coordinate Utensile Esterno Corrente
      • 8.41. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi Corrente
      • 8.42. Esempio Codice Sistemi Coordinate e Carico Robot
    • 9. Riproduzione Traiettoria Robot
      • 9.1. Impostare parametri registrazione traiettoria TPD
      • 9.2. Avviare registrazione traiettoria TPD
      • 9.3. Fermare registrazione traiettoria TPD
      • 9.4. Eliminare registrazione traiettoria TPD
      • 9.5. Precaricamento traiettoria TPD
      • 9.6. Riproduzione traiettoria TPD
      • 9.7. Ottenere posa iniziale TPD
      • 9.8. Esempio codice registrazione traiettoria TPD robot
      • 9.9. Pre-elaborazione traiettoria
      • 9.10. Riproduzione traiettoria
      • 9.11. Ottenere posa iniziale traiettoria
      • 9.12. Ottenere numero punti traiettoria
      • 9.13. Impostare velocità durante esecuzione traiettoria
      • 9.14. Impostare forza e coppia durante esecuzione traiettoria
      • 9.15. Impostare forza direzione x durante esecuzione traiettoria
      • 9.16. Impostare forza direzione y durante esecuzione traiettoria
      • 9.17. Impostare forza direzione z durante esecuzione traiettoria
      • 9.18. Impostare coppia asse x durante esecuzione traiettoria
      • 9.19. Impostare coppia asse y durante esecuzione traiettoria
      • 9.20. Impostare coppia asse z durante esecuzione traiettoria
      • 9.21. Upload file traiettoria J
      • 9.22. Eliminare file traiettoria J
      • 9.23. Esempio codice riproduzione file traiettoria J robot
      • 9.24. Esempio di codice per impostare la velocità durante l’esecuzione della traiettoria del robot
      • 9.25. Pre-elaborazione traiettoria (lookahead traiettoria)
      • 9.26. Riproduzione traiettoria (lookahead traiettoria)
      • 9.27. Esempio codice riproduzione traiettoria (lookahead traiettoria)
      • 9.28. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
      • 9.29. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
    • 10. Utilizzo del Programma WebAPP del Robot
      • 10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma Lavoro Predefinito all’Accensione
      • 10.2. Caricamento Programma Lavoro Specificato
      • 10.3. Ottenimento Nome Programma Lavoro Caricato
      • 10.4. Ottenimento Numero di Riga Esecuzione Corrente Programma Lavoro Robot
      • 10.5. Esecuzione Programma Lavoro Corrente Caricato
      • 10.6. Sospensione Programma Lavoro Corrente in Esecuzione
      • 10.7. Ripresa Programma Lavoro Corrente Sospeso
      • 10.8. Terminazione Programma Lavoro Corrente in Esecuzione
      • 10.9. Ottenimento Stato di Esecuzione Programma Lavoro Robot
      • 10.10. Esempio di Codice per Operazioni Programmi LUA Robot
      • 10.11. Download Programma Lua
      • 10.12. Eliminazione Programma Lua
      • 10.13. Ottenimento Nomi Tutti i File Lua Correnti
      • 10.14. Upload Programma Lua
      • 10.15. Esempio di Codice per Upload/Download File LUA Robot
    • 11. Periferiche del Robot
      • 11.1. Configurare la pinza
      • 11.2. Ottenere la configurazione della pinza
      • 11.3. Attivare la pinza
      • 11.4. Controllare la pinza
      • 11.5. Ottenere lo stato di movimento della pinza
      • 11.6. Ottenere lo stato di attivazione della pinza
      • 11.7. Ottenere la posizione della pinza
      • 11.8. Ottenere la velocità della pinza
      • 11.9. Ottenere la corrente della pinza
      • 11.10. Ottenere la tensione della pinza
      • 11.11. Ottenere la temperatura della pinza
      • 11.12. Calcolare punto di pre-presa - visione
      • 11.13. Calcolare punto di ritiro - visione
      • 11.14. Esempio di codice operazione pinza robot
      • 11.15. Ottenere numero giri pinza rotante
      • 11.16. Ottenere percentuale velocità rotazione pinza rotante
      • 11.17. Ottenere percentuale coppia rotazione pinza rotante
      • 11.18. Esempio di codice stato pinza rotante
      • 11.19. Avvio, arresto nastro trasportatore
      • 11.20. Registrare punto rilevamento IO
      • 11.21. Registrare punto A
      • 11.22. Registrare punto di riferimento
      • 11.23. Registrare punto B
      • 11.24. Rilevamento IO pezzo nastro trasportatore
      • 11.25. Ottenere posizione attuale oggetto
      • 11.26. Avvio tracciamento nastro trasportatore
      • 11.27. Arresto tracciamento nastro trasportatore
      • 11.28. Configurazione parametri nastro trasportatore
      • 11.29. Impostare compensazione punto presa nastro trasportatore
      • 11.30. Movimento lineare nastro trasportatore
      • 11.31. Rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
      • 11.32. Trigger rilevamento input comunicazione nastro trasportatore
      • 11.33. Esempio programma operazione nastro trasportatore robot
      • 11.34. Configurazione sensore terminale
      • 11.35. Ottenere configurazione sensore terminale
      • 11.36. Attivazione sensore terminale
      • 11.37. Scrittura registro sensore terminale
      • 11.38. Esempio di codice sensore terminale
      • 11.39. Ottenere protocollo periferiche robot
      • 11.40. Impostare protocollo periferiche robot
      • 11.41. Esempio programma impostazione protocollo periferiche robot
      • 11.42. Ottenere parametri comunicazione terminale
      • 11.43. Impostare parametri comunicazione terminale
      • 11.44. Impostare tipo trasferimento file terminale
      • 11.45. Impostare abilitazione esecuzione LUA terminale
      • 11.46. Ripristino errore anomalo file LUA terminale
      • 11.47. Ottenere stato abilitazione esecuzione LUA terminale
      • 11.48. Impostare tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
      • 11.49. Ottenere tipo dispositivo terminale abilitato LUA terminale
      • 11.50. Ottenere dispositivo terminale configurato attualmente
      • 11.51. Impostare abilitazione funzione controllo azione pinza
      • 11.52. Ottenere abilitazione funzione controllo azione pinza
      • 11.53. Scrittura file slave Ethercat robot
      • 11.54. Upload file protocollo aperto LUA terminale
      • 11.55. Ingresso modalità boot slave Ethercat robot
      • 11.56. Esempio codice operazione file LUA terminale robot
      • 11.57. Ottenere stato pulsante SmartTool
      • 11.58. Esempio codice pulsante SmartTool
      • 11.59. Upload file LUA protocollo aperto
      • 11.60. Ottenere parametri scheda slave
      • 11.61. Scrivere DO slave
      • 11.62. Scrivere AO slave
      • 11.63. Leggere DI slave
      • 11.64. Leggere AI slave
      • 11.65. Attendere input DI estensione
      • 11.66. Attendere input AI estensione
      • 11.67. Esempio codice comandi interfaccia modalità slave
      • 11.68. Controllare ventosa a matrice
      • 11.69. Ottenere stato ventosa a matrice
      • 11.70. Attendere stato ventosa
      • 11.71. Esempio codice comandi controllo ventosa a matrice
      • 11.72. Funzione accensione/spegnimento periferica laser
      • 11.73. Funzione inizio/fine tracciamento laser
      • 11.74. Ricerca posizione laser - direzione fissa inversa
      • 11.75. Ricerca posizione laser - direzione arbitraria
      • 11.76. Fine ricerca posizione laser
      • 11.77. Configurazione IP laser
      • 11.78. Configurazione periodo campionamento periferica laser
      • 11.79. Caricamento driver periferica laser
      • 11.80. Scaricamento driver periferica laser
      • 11.81. Registrazione traiettoria cordone saldatura laser
      • 11.82. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
      • 11.83. Riproduzione tracciamento laser
      • 11.84. Riproduzione traiettoria cordone saldatura laser
      • 11.85. Movimento punto inizio registrazione cordone laser
      • 11.86. Movimento punto fine registrazione cordone laser
      • 11.87. Movimento punto ricerca sensore laser
      • 11.88. Ottenere informazioni coordinate punto ricerca sensore laser
      • 11.89. Esempio codice configurazione parametri sensore periferica laser e debug
      • 11.90. Esempio codice scansione traiettoria laser e riproduzione traiettoria
      • 11.91. Esempio codice ricerca posizione laser e tracciamento tempo reale
      • 11.92. Esempio codice tracciamento laser sincronizzato asse estensione e robot
      • 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
      • 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
      • 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.99. Esempio di Codice per Caricamento, Download ed Eliminazione di Protocollo Aperto per Periferiche del Controller
    • 12. Controllo di Forza del Robot
      • 12.1. Configurare il sensore di forza
      • 12.2. Ottenere la configurazione del sensore di forza
      • 12.3. Attivare il sensore di forza
      • 12.4. Calibrazione zero del sensore di forza
      • 12.5. Impostare il sistema di riferimento del sensore di forza
      • 12.6. Impostare il peso del carico sotto il sensore di forza
      • 12.7. Impostare il centro di gravità del carico sotto il sensore di forza
      • 12.8. Ottenere il peso del carico sotto il sensore di forza
      • 12.9. Ottenere il centro di gravità del carico sotto il sensore di forza
      • 12.10. Calibrazione zero automatica del sensore di forza
      • 12.11. Ottenere dati forza/coppia nel sistema di riferimento
      • 12.12. Ottenere dati forza/coppia originali del sensore di forza
      • 12.13. Esempio di codice per configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza
      • 12.14. Registrazione identificazione peso carico
      • 12.15. Calcolo identificazione peso carico
      • 12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico
      • 12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico
      • 12.18. Esempio di codice identificazione carico sensore di forza
      • 12.19. Protezione collisione
      • 12.20. Esempio di codice protezione collisione
      • 12.21. Controllo forza costante
      • 12.22. Esempio di codice controllo forza costante con smorzamento
      • 12.23. Inserzione Rotazionale
      • 12.24. Esempio Codice Inserzione Rotazionale Sensore di Forza Robot
      • 12.25. Avvio controllo conformità
      • 12.26. Arresto controllo conformità
      • 12.27. Esempio di codice controllo conformità
      • 12.28. Inizializzazione identificazione carico
      • 12.29. Inizializzazione variabili identificazione carico
      • 12.30. Programma principale identificazione carico
      • 12.31. Ottenere risultati identificazione carico
      • 12.32. Esempio di codice identificazione carico robot
      • 12.33. Trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.34. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza
      • 12.35. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
      • 12.36. Esempio di codice trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.37. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
      • 12.38. Esempio di codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
      • 12.39. Controllo avvio/arresto impedenza
      • 12.40. Esempio di codice controllo avvio/arresto impedenza robot
      • 12.41. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione
    • 13. Assi Estesi
      • 13.1. Impostazione Parametri Assi Estesi 485
      • 13.2. Ottenere Parametri Assi Estesi 485
      • 13.3. Impostare Abilitazione/Disabilitazione Assi Estesi 485
      • 13.4. Impostare Modalità Controllo Assi Estesi 485
      • 13.5. Impostare Posizione Target Asse Esteso 485 (Modalità Posizione)
      • 13.6. Impostare Coppia Target Asse Esteso 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile
      • 13.7. Impostare Homing Asse Esteso 485
      • 13.8. Cancellare Informazioni Errore Asse Esteso 485
      • 13.9. Ottenere Stato Servo Asse Esteso 485
      • 13.10. Impostare Velocità Target Asse Esteso 485 (Modalità Velocità)
      • 13.11. Impostare ID Asse Dati Assi Estesi 485 in Feedback Stato
      • 13.12. Impostare Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485
      • 13.13. Impostare Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485
      • 13.14. Ottenere Accelerazione/Decelerazione Movimento Assi Estesi 485
      • 13.15. Ottenere Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Assi Estesi 485
      • 13.16. Esempio Codice Controllo Assi Estesi
      • 13.17. Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
      • 13.18. Ottenere Configurazione Parametri Comunicazione Assi Estesi UDP
      • 13.19. Caricare Comunicazione UDP
      • 13.20. Scaricare Comunicazione UDP
      • 13.21. Ripristinare Connessione dopo Interruzione Anomala Comunicazione Assi Estesi UDP
      • 13.22. Chiudere Comunicazione dopo Interruzione Anomala Assi Estesi UDP
      • 13.23. Configurazione Parametri Assi Estesi UDP
      • 13.24. Acquisizione Parametri Asse Esteso UDP
      • 13.25. Impostare Posizione Installazione Asse Esteso
      • 13.26. Configurazione Parametri DH Sistema Assi Estesi
      • 13.27. Abilitazione Asse Esteso UDP
      • 13.28. Homing Asse Esteso UDP
      • 13.29. Inizio Jog Asse Esteso UDP
      • 13.30. Arresto Jog Asse Esteso UDP
      • 13.31. Esempio Codice Configurazione e Jog Assi Estesi UDP
      • 13.32. Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti
      • 13.33. Calcolare Sistema Coordinate Assi Estesi - Metodo a Quattro Punti
      • 13.34. Impostare Punto Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore
      • 13.35. Calcolare Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
      • 13.36. Impostare Posa Punto Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore
      • 13.37. Applicare Sistema Coordinate Assi Estesi
      • 13.38. Ottenere Sistema Coordinate Assi Estesi
      • 13.39. Esempio Codice Calibrazione Sistema Coordinate Assi Estesi
      • 13.40. Movimento Asse Esteso UDP
      • 13.41. Esempio Codice Movimento Asse Esteso UDP
      • 13.42. Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot
      • 13.43. Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot (Calcolo Cinematica Diretta Automatico)
      • 13.44. Esempio Codice Movimento Sincrono Assi Estesi UDP e Giunti Robot
      • 13.45. Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
      • 13.46. Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 13.47. Esempio Codice Movimento Lineare Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
      • 13.48. Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
      • 13.49. Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot (Calcolo Cinematica Inversa Automatico)
      • 13.50. Esempio Codice Movimento Arco Sincrono Assi Estesi UDP e Robot
      • 13.51. Impostare DO Esteso
      • 13.52. Impostare AO Esteso
      • 13.53. Impostare Tempo Filtro Input DI Esteso
      • 13.54. Impostare Tempo Filtro Input AI Esteso
      • 13.55. Attendere Input DI Esteso
      • 13.56. Attendere Input AI Esteso
      • 13.57. Ottenere Valore DI Esteso
      • 13.58. Ottenere Valore AI Esteso
      • 13.59. Esempio Codice IO Esteso
      • 13.60. Abilitazione Dispositivo Mobile
      • 13.61. Homing Dispositivo Mobile
      • 13.62. Movimento Lineare Dispositivo Mobile
      • 13.63. Movimento Arco Dispositivo Mobile
      • 13.64. Arresto Movimento Dispositivo Mobile
      • 13.65. Esempio Codice Dispositivo Mobile
      • 13.66. Impostazione del Tempo di Completamento del Posizionamento per Assi di Estensione UDP
    • 14. Saldatura Robot
      • 14.1. Impostazione parametri curva processo di saldatura
      • 14.2. Ottenimento parametri curva processo di saldatura
      • 14.3. Impostazione relazione corrente saldatura - uscita analogica
      • 14.4. Impostazione relazione tensione saldatura - uscita analogica
      • 14.5. Ottenimento relazione corrente saldatura - uscita analogica
      • 14.6. Ottenimento relazione tensione saldatura - uscita analogica
      • 14.7. Impostazione corrente saldatura
      • 14.8. Impostazione tensione saldatura
      • 14.9. Impostazione parametri oscillazione
      • 14.10. Esempio codice impostazione parametri saldatura
      • 14.11. Impostazione istantanea parametri oscillazione
      • 14.12. Impostazione parametri rilevamento interruzione arco saldatura
      • 14.13. Ottenimento parametri rilevamento interruzione arco saldatura
      • 14.14. Impostazione parametri recupero interruzione saldatura
      • 14.15. Ottenimento parametri recupero interruzione saldatura
      • 14.16. Impostazione porta DO estesa modalità controllo saldatrice
      • 14.17. Impostazione modalità controllo saldatrice
      • 14.18. Inizio saldatura
      • 14.19. Fine saldatura
      • 14.20. Inizio oscillazione
      • 14.21. Fine oscillazione
      • 14.22. Alimentazione filo in avanti
      • 14.23. Alimentazione filo inversa
      • 14.24. Alimentazione gas
      • 14.25. Impostazione riavvio saldatura dopo interruzione
      • 14.26. Impostazione uscita saldatura dopo interruzione
      • 14.27. Esempio codice controllo saldatura robot
      • 14.28. Inizio saldatura segmentata
      • 14.29. Esempio codice saldatura segmentata robot
      • 14.30. Inizio oscillazione simulazione
      • 14.31. Fine oscillazione simulazione
      • 14.32. Inizio rilevamento preallarme traiettoria (senza movimento)
      • 14.33. Fine rilevamento preallarme traiettoria (senza movimento)
      • 14.34. Inizio variazione graduale oscillazione
      • 14.35. Esempio codice saldatura con variazione graduale oscillazione robot
      • 14.36. Fine variazione graduale oscillazione
      • 14.37. IO estesi - Configurazione segnale rilevamento gas saldatrice
      • 14.38. IO estesi - Configurazione segnale accensione arco saldatrice
      • 14.39. IO estesi - Configurazione segnale alimentazione filo inversa saldatrice
      • 14.40. IO estesi - Configurazione segnale alimentazione filo in avanti saldatrice
      • 14.41. IO estesi - Configurazione segnale successo accensione arco saldatrice
      • 14.42. IO estesi - Configurazione segnale pronto saldatrice
      • 14.43. IO estesi - Configurazione segnali recupero interruzione saldatura
      • 14.44. Esempio codice impostazione segnali IO estesi saldatura
      • 14.45. Controllo tracciamento arco
      • 14.46. Selezione banda passante AI tracciamento arco
      • 14.47. Attivazione tracciamento arco + compensazione multistrato multi-passata
      • 14.48. Disattivazione tracciamento arco + compensazione multistrato multi-passata
      • 14.49. Trasformazione coordinate offset - Saldatura multistrato multi-passata
      • 14.50. Esempio codice tracciamento arco saldatura multistrato multi-passata
      • 14.51. Selezione canale AI retroazione corrente saldatrice tracciamento arco
      • 14.52. Selezione canale AI retroazione tensione saldatrice tracciamento arco
      • 14.53. Parametri conversione retroazione corrente saldatrice tracciamento arco
      • 14.54. Parametri conversione retroazione tensione saldatrice tracciamento arco
      • 14.55. Esempio codice tracciamento arco
      • 14.56. Impostazione porte IO estesi ricerca filo
      • 14.57. Programma di esempio
      • 14.58. Inizio ricerca filo
      • 14.59. Fine ricerca filo
      • 14.60. Calcolo offset ricerca filo
      • 14.61. Attesa completamento ricerca filo
      • 14.62. Scrittura punto contatto ricerca filo database
      • 14.63. Esempio codice ricerca filo robot
      • 14.64. Inizio variazione graduale tensione saldatura
      • 14.65. Fine variazione graduale tensione saldatura
      • 14.66. Inizio variazione graduale corrente saldatura
      • 14.67. Fine variazione graduale corrente saldatura
      • 14.68. Esempio codice variazione graduale corrente/tensione saldatura robot
      • 14.69. Impostazione parametri oscillazione personalizzati
      • 14.70. Ottenimento parametri oscillazione personalizzati
      • 14.71. Esempio codice parametri oscillazione personalizzati
      • 14.72. Configurazione Parametri Saldatrice Laser
      • 14.73. Avvio/Arresto Saldatura Laser
      • 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
      • 14.75. Reset Guasto Saldatrice Laser
      • 14.76. Ottenere Stato Operativo Saldatrice Laser
      • 14.77. Ottenere Stato Guasto Saldatrice Laser
      • 14.78. Ottenere Parametri di Configurazione Saldatrice Laser
      • 14.79. Ottenere Parametri di Configurazione Attivi della Saldatrice Laser
      • 14.80. Configurare Porta DO Abilitazione IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.81. Configurare Porta DO Avvio IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.82. Configurare Porta DO Reset Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.83. Configurare Porta DI Stato Operativo (Laser Accesso) IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.84. Configurare Porta DI Stato Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.85. Esempio di Codice Saldatura Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurare il Feedback di Stato del Robot
      • 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
      • 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
      • 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
      • 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati e il Periodo dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
      • 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
    • 16. Altre Interfacce
      • 16.1. Ottenere Chiave Pubblica SSH
      • 16.2. Inviare Comando SCP
      • 16.3. Calcolare Valore MD5 File in Percorso Specificato
      • 16.4. Esempio Codice Comandi SSH, MD5 Robot
      • 16.5. Impostare Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.6. Ottenere Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.7. Esempio Codice Configurazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.8. Aggiornamento Software Robot
      • 16.9. Ottenere Stato Aggiornamento Software Robot
      • 16.10. Esempio Codice Aggiornamento Software Robot
      • 16.11. Download Database Tabella Punti
      • 16.12. Upload Database Tabella Punti
      • 16.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti
      • 16.14. Esempio Codice Operazioni Tabella Punti Robot
      • 16.15. Download Log Controller
      • 16.16. Download Tutte Fonti Dati
      • 16.17. Download Pacchetto Backup Dati
      • 16.18. Esempio Codice Download Dati Controller
      • 16.19. Impostare Aggiornamento Encoder
      • 16.20. Impostare Aggiornamento Firmware Giunti
      • 16.21. Impostare Aggiornamento Firmware Box Controllo
      • 16.22. Impostare Aggiornamento Firmware Terminale
      • 16.23. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunti
      • 16.24. Esempio Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
      • 16.25. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Box Controllo LA)
      • 16.26. Ottenere Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Box Controllo LA)
      • 16.27. Generazione Log MCU Robot
      • 16.28. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
      • 16.29. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
      • 16.30. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
      • 16.31. Invia Frame di Istruzione UDP
      • 16.32. Esempio di Codice SDK per Comunicazione UDP
      • 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
      • 16.34. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
    • 17. Appendice
      • 17.1. Download Codice Sorgente
      • 17.2. Compilazione Codice Sorgente su Piattaforma Windows
  • Python
    • 1. Note Aggiornamento Versione
    • 2. Descrizione Strutture Dati
      • 2.1. Tipo Struttura di Feedback di Stato del Robot
      • 2.2. Pacchetto Dati Feedback Stato Controller
      • 2.3. Stato Controller Servo
      • 2.4. Stato Asse di Espansione
      • 2.5. Stato Interruzione Saldatura
      • 2.6. Esempio di Codice
      • 2.7. Tipo di Enumerazione dell’Elenco di Configurazione del Feedback di Stato del Robot
    • 3. Fondamenti Robot
      • 3.1. Istanziazione Robot
      • 3.2. Chiudere Connessione RPC
      • 3.3. Interrogare Numero Versione SDK
      • 3.4. Ottenere IP Controller
      • 3.5. Controllare Entrata/Uscita Modalità Insegnamento Trascinamento
      • 3.6. Interrogare Se Robot è in Modalità Trascinamento
      • 3.7. Controllare Abilitazione/Disabilitazione Robot
      • 3.8. Controllare Cambio Modalità Manuale/Automatica Robot
      • 3.9. Spegnere Sistema Operativo Robot
      • 3.10. Inizializzare Parametri Log
      • 3.11. Impostare Livello Filtro Log
      • 3.12. Esempio Codice Controllo Fondamentale Robot
      • 3.13. Ottenere Versione Software Robot
      • 3.14. Ottenere Informazioni Versione Hardware Robot
      • 3.15. Ottenere Informazioni Versione Firmware Robot
      • 3.16. Esempio Codice Versione Software/Firmware Robot
    • 4. Movimento del Robot
      • 4.1. Jog Inching
      • 4.2. Arresto decelerazione jog inching
      • 4.3. Arresto immediato jog inching
      • 4.4. Esempio codice controllo inching robot
      • 4.5. Movimento spazio giunti
      • 4.6. Movimento Lineare nello Spazio Cartesiano
      • 4.7. Movimento ad Arco Circolare nello Spazio Cartesiano
      • 4.8. Movimento Circolare Completo nello Spazio Cartesiano
      • 4.9. Movimento punto a punto spazio cartesiano
      • 4.10. Esempio codice comandi movimento base robot
      • 4.11. Movimento spirale spazio cartesiano
      • 4.12. Esempio codice
      • 4.13. Avvio Movimento Servo
      • 4.14. Fine Movimento Servo
      • 4.15. Movimento in Modalità Servo nello Spazio dei Giunti
      • 4.16. Esempio di Codice SDK per ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd basato su Comunicazione UDP
      • 4.17. Esempio codice movimento modalità servo spazio giunti
      • 4.18. Avvio Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.19. Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.20. Fine Controllo di Coppia dei Giunti
      • 4.21. Esempio di Codice SDK per ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd basato su Comunicazione UDP
      • 4.22. Esempio Codice Controllo Coppia Giunti
      • 4.23. Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.24. Esempio Codice Movimento in Modalità Servo Spazio Cartesiano
      • 4.25. Inizio Movimento Spline
      • 4.26. Movimento Spline PTP
      • 4.27. Fine Movimento Spline
      • 4.28. Esempio Codice Movimento Spline
      • 4.29. Inizio Nuovo Movimento Spline
      • 4.30. Punto Istruzione Nuova Spline
      • 4.31. Fine Nuovo Movimento Spline
      • 4.32. Esempio Codice Nuovo Movimento Spline
      • 4.33. Terminazione Movimento Robot
      • 4.34. Pausa Movimento Robot
      • 4.35. Ripresa Movimento Robot
      • 4.36. Esempio Codice Pausa, Ripresa, Stop Movimento
      • 4.37. Inizio Offset Globale Punti
      • 4.38. Fine Offset Globale Punti
      • 4.39. Esempio Codice Offset Punti
      • 4.40. Inizio Movimento AO Box Controllo
      • 4.41. Fine Movimento AO Box Controllo
      • 4.42. Inizio Movimento AO Terminale
      • 4.43. Fine Movimento AO Terminale
      • 4.44. Esempio Codice AO Fly Shoot
      • 4.45. Inizio Filtro FIR Movimento Ptp
      • 4.46. Fine Filtro FIR Movimento Ptp
      • 4.47. Inizio Filtro FIR Movimento LIN, ARC
      • 4.48. Fine Filtro FIR Movimento LIN, ARC
      • 4.49. Esempio Codice Filtro FIR
      • 4.50. Attivazione Smoothing Accelerazione
      • 4.51. Disattivazione Smoothing Accelerazione
      • 4.52. Esempio Codice Smoothing Accelerazione
      • 4.53. Attivazione Velocità Orientamento Specifica Robot
      • 4.54. Disattivazione Velocità Orientamento Specifica
      • 4.55. Esempio Codice Velocità Orientamento Specifica Robot
      • 4.56. Attivazione Protezione Posizioni Singolari
      • 4.57. Disattivazione Protezione Posizioni Singolari
      • 4.58. Esempio Codice Protezione Posizioni Singolari Robot
      • 4.59. Svuotamento Coda Istruzioni Movimento
      • 4.60. Movimento a Inizio Linea Intersecante
      • 4.61. Movimento Linea Intersecante
      • 4.62. Esempio Codice Movimento Linea Intersecante Robot
      • 4.63. Movimento Aereo Stazionario
      • 4.64. Esempio Codice Movimento Aereo Stazionario
      • 4.65. Avvio Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.66. Fine Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.67. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso
      • 4.68. Esempio di Codice SDK per Oscillazione a Punto Fisso (con Laser e Asse di Estensione)
      • 4.69. Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.70. Esempio di Codice Movimento in Modo Servo Velocità nello Spazio dei Giunti
      • 4.71. Avvio Controllo MIT Giunti
      • 4.72. Fine Controllo MIT Giunti
      • 4.73. Controllo MIT Giunti
      • 4.74. Esempio di Codice Controllo MIT Giunti del Robot
    • 5. IO Robot
      • 5.1. Impostare Uscite Digitali Box Controllo
      • 5.2. Impostare Uscite Digitali Utensile
      • 5.3. Impostare Uscite Analogiche Box Controllo
      • 5.4. Impostare Uscite Analogiche Utensile
      • 5.5. Esempio Codice Impostazione Uscite Digitali/Analogiche
      • 5.6. Ottenere Ingressi Digitali Box Controllo
      • 5.7. Ottenere Ingressi Digitali Utensile
      • 5.8. Ottenere Ingressi Analogici Box Controllo
      • 5.9. Ottenere Ingressi Analogici Utensile
      • 5.10. Ottenere Stato Pulsante Registrazione Punto Terminale Robot
      • 5.11. Ottenere Stato Uscite DO Terminale Robot
      • 5.12. Ottenere Stato Uscite DO Controller Robot
      • 5.13. Esempio Codice Stato DI, DO Robot
      • 5.14. Attendere Ingressi Digitali Box Controllo
      • 5.15. Attendere Ingressi Digitali Multipli Box Controllo
      • 5.16. Attendere Ingressi Digitali Utensile
      • 5.17. Attendere Ingressi Analogici Box Controllo
      • 5.18. Attendere Ingressi Analogici Utensile
      • 5.19. Esempio Codice Attesa Segnali Input Digitali/Analogici Box Controllo
      • 5.20. Imposta Se Output DO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.21. Imposta Se Output AO Scatola Controllo Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.22. Imposta Se Output DO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.23. Imposta Se Output AO Utensile Terminale Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.24. Imposta Se Output DO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.25. Imposta Se Output AO Esteso Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.26. Imposta Se Output SmartTool Si Ripristina Dopo Stop/Pausa
      • 5.27. Esempio Codice Impostazione Ripristino Output Dopo Stop/Pausa Programma Lua
      • 5.28. Impostare le Funzioni delle Porte CI Configurabili
      • 5.29. Ottenere le Funzioni delle Porte CI Configurabili del Box di Controllo
      • 5.30. Impostare le Funzioni delle Porte CO Configurabili
      • 5.31. Ottenere le Funzioni delle Porte CO Configurabili
      • 5.32. Impostare le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.33. Ottenere le Funzioni delle Porte End-CI Configurabili dell’End-Effector
      • 5.34. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.35. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile del Box di Controllo
      • 5.36. Impostare lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.37. Ottenere lo Stato Attivo CO Configurabile del Box di Controllo
      • 5.38. Impostare lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.39. Ottenere lo Stato Attivo CI Configurabile dell’End-Effector
      • 5.40. Impostare lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.41. Ottenere lo Stato Attivo DI Standard del Box di Controllo
      • 5.42. Impostare lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.43. Ottenere lo Stato Attivo DO Standard del Box di Controllo
      • 5.44. Esempio di Codice SDK per Configurazione IO
    • 6. Impostazioni comuni del robot
      • 6.1. Impostazione punti riferimento utensile - Metodo a sei punti
      • 6.2. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a sei punti
      • 6.3. Impostazione punti riferimento utensile - Metodo a quattro punti
      • 6.4. Calcolo sistema di coordinate utensile - Metodo a quattro punti
      • 6.5. Calcolo sistema di coordinate utensile in base alle informazioni dei punti
      • 6.6. Impostazione sistema di coordinate utensile
      • 6.7. Impostazione lista dei sistemi di coordinate utensile
      • 6.8. Ottenimento sistema di coordinate utensile corrente
      • 6.9. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile robot
      • 6.10. Impostazione punti riferimento utensile esterno - Metodo a sei punti
      • 6.11. Calcolo sistema di coordinate utensile esterno - Metodo a sei punti
      • 6.12. Impostazione sistema di coordinate utensile esterno
      • 6.13. Impostazione lista dei sistemi di coordinate utensile esterno
      • 6.14. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate utensile esterno robot
      • 6.15. Impostazione punti riferimento pezzo - Metodo a tre punti
      • 6.16. Calcolo sistema di coordinate pezzo - Metodo a tre punti
      • 6.17. Impostazione sistema di coordinate pezzo
      • 6.18. Impostazione lista dei sistemi di coordinate pezzo
      • 6.19. Calcolo sistema di coordinate pezzo in base alle informazioni dei punti
      • 6.20. Ottenimento sistema di coordinate pezzo corrente
      • 6.21. Esempio di codice operazioni sistema di coordinate pezzo robot
      • 6.22. Impostazione velocità globale
      • 6.23. Impostazione accelerazione robot
      • 6.24. Ottenimento velocità predefinita
      • 6.25. Impostazione peso carico terminale
      • 6.26. Impostazione coordinate centro di massa carico terminale
      • 6.27. Ottenimento peso carico corrente
      • 6.28. Ottenimento centro di massa carico corrente
      • 6.29. Impostazione modalità installazione robot - Installazione fissa
      • 6.30. Impostazione angolo installazione robot - Installazione libera
      • 6.31. Ottenimento angolo installazione robot
      • 6.32. Impostazione valore variabile di sistema
      • 6.33. Ottenimento valore variabile di sistema
      • 6.34. Esempio di codice impostazioni comuni robot
      • 6.35. Interruttore compensazione attrito giunti
      • 6.36. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio normale
      • 6.37. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio laterale
      • 6.38. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Montaggio a soffitto
      • 6.39. Impostazione coefficiente compensazione attrito giunti - Installazione libera
      • 6.40. Esempio di codice impostazione compensazione attrito giunti robot
      • 6.41. Query codice errore robot
      • 6.42. Cancellazione stato errore
      • 6.43. Esempio di codice ottenimento stato guasto robot e cancellazione errori
      • 6.44. Impostazione parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
      • 6.45. Ottenimento parametri monitoraggio temperatura e velocità ventilatore quadro controllo tensione larga
      • 6.46. Esempio di codice ottenimento stato temperatura e corrente ventilatore quadro controllo tensione larga
      • 6.47. Impostazione punto calibrazione fuoco
      • 6.48. Calcolo risultato calibrazione fuoco
      • 6.49. Avvio inseguimento fuoco
      • 6.50. Arresto inseguimento fuoco
      • 6.51. Impostazione coordinate fuoco
      • 6.52. Esempio di codice inseguimento fuoco robot
      • 6.53. Abilitazione funzione calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.54. Raccolta dati sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.55. Ottenimento risultato calibrazione sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.56. Ottenimento errore isteresi sensore coppia giunti
      • 6.57. Ottenimento ripetibilità sensore coppia giunti
      • 6.58. Impostazione parametri sensore forza giunti
      • 6.59. Esempio di codice calibrazione automatica sensibilità sensore coppia giunti
      • 6.60. Ottenimento conteggio frame errore 8 porte slave robot
      • 6.61. Azzera conteggio frame errore porte slave
      • 6.62. Esempio di codice ottenimento conteggio frame errore porte slave
      • 6.63. Impostazione coefficiente feedforward velocità assi
      • 6.64. Ottenimento coefficiente feedforward velocità assi
      • 6.65. Esempio di codice coefficiente feedforward velocità robot
      • 6.66. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo RPY Strumento
      • 6.67. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Calcolo XYZ Strumento
      • 6.68. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Inizio Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.69. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Fine Registrazione Posizione Centro Flangia
      • 6.70. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico - Ottieni Posizione Punto Centro Strumento
      • 6.71. Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
      • 6.72. Esempio Codice Calibrazione TCP Sensore Foto-elettrico
    • 7. Impostazioni Sicurezza Robot
      • 7.1. Impostare Livello Collisione
      • 7.2. Impostare Strategia dopo Collisione
      • 7.3. Inizio Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata, Imposta Soglia Rilevamento Collisione Giunti e TCP
      • 7.4. Fine Funzione Soglia Rilevamento Collisione Personalizzata
      • 7.5. Esempio Codice Impostazione Livello Collisione Robot
      • 7.6. Impostare Limite Positivo
      • 7.7. Impostare Limite Negativo
      • 7.8. Ottenere Angoli Limiti Soft Giunti
      • 7.9. Esempio Codice Impostazione Limiti Robot
      • 7.10. Impostare Metodo Rilevamento Collisione Robot
      • 7.11. Impostare Attivazione/Disattivazione Rilevamento Collisione in Stato Statico
      • 7.12. Esempio Codice Impostazione Metodo Rilevamento Collisione Robot
      • 7.13. Rilevamento Potenza Coppia Giunti
      • 7.14. Esempio Codice Rilevamento Potenza Coppia Giunti
      • 7.15. Imposta i Parametri di Velocità di Sicurezza
      • 7.16. Esempio di Codice SDK per Impostare i Parametri di Velocità di Sicurezza
    • 8. Query dello Stato del Robot
      • 8.1. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Gradi)
      • 8.2. Ottenere la Posizione Corrente dei Giunti (Radianti)
      • 8.3. Ottenere la Velocità di Feedback dei Giunti - deg/s
      • 8.4. Ottenere l’Accelerazione di Feedback dei Giunti - deg/s²
      • 8.5. Ottenere la Velocità Composita TCP di Comando
      • 8.6. Ottenere la Velocità Composita TCP di Feedback
      • 8.7. Ottenere la Velocità TCP di Comando
      • 8.8. Ottenere la Velocità TCP di Feedback
      • 8.9. Ottenere la Posa Corrente dello Strumento
      • 8.10. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente
      • 8.11. Ottenere il Numero del Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente
      • 8.12. Ottenere la Posa Corrente della Flangia Terminale
      • 8.13. Ottenere la Coppia Corrente dei Giunti
      • 8.14. Ottenere l’Ora di Sistema
      • 8.15. Verificare se il Movimento del Robot è Completato
      • 8.16. Verificare la Lunghezza della Coda di Movimento del Robot
      • 8.17. Ottenere lo Stato di Arresto di Emergenza del Robot
      • 8.18. Ottenere lo Stato di Comunicazione SDK-Robot
      • 8.19. Ottenere il Segnale di Arresto di Sicurezza
      • 8.20. Ottenere la Temperatura Corrente dei Driver dei Giunti (°C)
      • 8.21. Ottenere la Coppia Corrente dei Driver dei Giunti (Nm)
      • 8.22. Ottenere lo Stato del Robot
      • 8.23. Esempio di Codice per la Query dello Stato del Robot
      • 8.24. Soluzione di Cinematica Inversa
      • 8.25. Soluzione di Cinematica Inversa - Posizione di Riferimento Specificata
      • 8.26. Soluzione Cinematica Inversa, Spazio Cartesiano Include Posizione Asse Esteso
      • 8.27. Esempio Codice Soluzione Cinematica Inversa con Posizione Asse Esteso
      • 8.28. Soluzione di Cinematica Inversa - Esistenza della Soluzione
      • 8.29. Soluzione di Cinematica Diretta
      • 8.30. Esempio di Codice per il Calcolo della Cinematica Diretta/Inversa del Robot
      • 8.31. Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot
      • 8.32. Ottenere i Parametri di Compensazione DH
      • 8.33. Ottenere il Codice SN del Controllore
      • 8.34. Esempio di Codice per la Query dei Dati dei Punti di Gestione dell’Insegnamento del Robot
      • 8.35. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento per Numero
      • 8.36. Ottenere il Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione per Numero
      • 8.37. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Esterno per Numero
      • 8.38. Ottenere il Sistema di Coordinate dell’Asse Esteso per Numero
      • 8.39. Ottenere Massa del Carico e Centro di Gravità per Numero
      • 8.40. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Corrente
      • 8.41. Ottenere il Sistema di Coordinate del Pezzo in Lavorazione Corrente
      • 8.42. Ottenere il Sistema di Coordinate dello Strumento Esterno Corrente
      • 8.43. Ottenere il Sistema di Coordinate dell’Asse Esteso Corrente
      • 8.44. Esempio di Codice per Ottenere i Sistemi di Coordinate e il Carico del Robot
    • 9. Riproduzione Traiettoria Robot
      • 9.1. Impostazione Parametri Registrazione Traiettoria
      • 9.2. Inizio Registrazione Traiettoria
      • 9.3. Arresto Registrazione Traiettoria
      • 9.4. Eliminazione Registrazione Traiettoria
      • 9.5. Esempio Codice
      • 9.6. Precaricamento Traiettoria
      • 9.7. Riproduzione Traiettoria
      • 9.8. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
      • 9.9. Esempio Codice Registrazione Traiettoria TPD Robot
      • 9.10. Pre-elaborazione Traiettoria
      • 9.11. Riproduzione Traiettoria
      • 9.12. Ottenere Posa Iniziale Traiettoria
      • 9.13. Ottenere Numero Punti Traiettoria
      • 9.14. Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
      • 9.15. Esempio di Codice per Impostare la Velocità Durante l’Esecuzione della Traiettoria
      • 9.16. Impostazione Forza e Coppia durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.17. Impostazione Forza lungo direzione X durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.18. Impostazione Forza lungo direzione Y durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.19. Impostazione Forza lungo direzione Z durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.20. Impostazione Coppia attorno asse X durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.21. Impostazione Coppia attorno asse Y durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.22. Impostazione Coppia attorno asse Z durante Esecuzione Traiettoria
      • 9.23. Caricamento File Traiettoria J
      • 9.24. Eliminazione File Traiettoria J
      • 9.25. Esempio Codice Riproduzione File Traiettoria J Robot
      • 9.26. Pre-elaborazione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
      • 9.27. Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
      • 9.28. Esempio Codice Riproduzione Traiettoria (Anticipazione Traiettoria)
      • 9.29. Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
      • 9.30. Esempio di Codice SDK per Spostarsi al Punto di Inizio della Registrazione della Traiettoria TPD
    • 10. Utilizzo del Programma Robot WebAPP
      • 10.1. Impostazione Caricamento Automatico Programma di Lavoro Predefinito all’Avvio
      • 10.2. Caricare il Programma di Lavoro Specificato
      • 10.3. Ottenere il Nome del Programma di Lavoro Attualmente Caricato
      • 10.4. Ottenere il Numero di Riga di Esecuzione del Programma di Lavoro Corrente del Robot
      • 10.5. Eseguire il Programma di Lavoro Attualmente Caricato
      • 10.6. Mettere in Pausa il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione
      • 10.7. Riprendere il Programma di Lavoro Corrente in Pausa
      • 10.8. Terminare il Programma di Lavoro Corrente in Esecuzione
      • 10.9. Ottenere lo Stato di Esecuzione del Programma di Lavoro del Robot
      • 10.10. Esempio di Codice per Operazioni sui Programmi LUA del Robot
      • 10.11. Scaricare File Lua
      • 10.12. Eliminare File Lua
      • 10.13. Ottenere i Nomi di Tutti i File Lua Correnti
      • 10.14. Caricare File Lua
      • 10.15. Esempio di Codice per Caricamento/Scaricamento File Lua del Robot
    • 11. Periferiche del Robot
      • 11.1. Configurazione Pinza
      • 11.2. Ottenimento Configurazione Pinza
      • 11.3. Attivazione Pinza
      • 11.4. Controllo Pinza
      • 11.5. Ottenimento Stato Movimento Pinza
      • 11.6. Ottenimento Stato Attivazione Pinza
      • 11.7. Ottenimento Posizione Pinza
      • 11.8. Ottenimento Velocità Pinza
      • 11.9. Ottenimento Corrente Pinza
      • 11.10. Ottenimento Tensione Pinza
      • 11.11. Ottenimento Temperatura Pinza
      • 11.12. Calcolo Punto Pre-Presa - Visione
      • 11.13. Calcolo Punto Ritiro - Visione
      • 11.14. Esempio di Codice Operazioni Pinza Robot
      • 11.15. Ottenimento Numero Rotazioni Pinza Rotante
      • 11.16. Ottenimento Velocità Percentuale Rotazione Pinza Rotante
      • 11.17. Ottenimento Coppia Percentuale Rotazione Pinza Rotante
      • 11.18. Esempio di Codice Ottenimento Stato Pinza Rotante
      • 11.19. Avvio, Arresto Nastro Trasportatore
      • 11.20. Registrazione Punto Rilevamento IO
      • 11.21. Registrazione Punto A
      • 11.22. Registrazione Punto di Riferimento
      • 11.23. Registrazione Punto B
      • 11.24. Rilevamento IO Pezzo Nastro Trasportatore
      • 11.25. Ottenimento Posizione Corrente Oggetto
      • 11.26. Inizio Inseguimento Nastro Trasportatore
      • 11.27. Fine Inseguimento Nastro Trasportatore
      • 11.28. Configurazione Parametri Nastro Trasportatore
      • 11.29. Compensazione Punto Presa Nastro Trasportatore
      • 11.30. Movimento Lineare
      • 11.31. Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
      • 11.32. Attivazione Rilevamento Input Comunicazione Nastro Trasportatore
      • 11.33. Esempio di Codice Operazioni Nastro Trasportatore Robot
      • 11.34. Configurazione Sensore Termine
      • 11.35. Ottenimento Configurazione Sensore Termine
      • 11.36. Attivazione Sensore Termine
      • 11.37. Scrittura Registro Sensore Termine
      • 11.38. Esempio di Codice Sensore Termine
      • 11.39. Ottenimento Protocollo Periferiche Robot
      • 11.40. Impostazione Protocollo Periferiche Robot
      • 11.41. Esempio di Codice Impostazione Protocollo Periferiche Robot
      • 11.42. Ottenimento Parametri Comunicazione Termine
      • 11.43. Impostazione Parametri Comunicazione Termine
      • 11.44. Impostazione Tipo Trasferimento File Termine
      • 11.45. Impostazione Abilitazione Esecuzione LUA Termine
      • 11.46. Recupero Errore Anomalo File LUA Termine
      • 11.47. Ottenimento Stato Abilitazione Esecuzione LUA Termine
      • 11.48. Impostazione Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine
      • 11.49. Ottenimento Tipo Dispositivo Termine Abilitato LUA Termine
      • 11.50. Ottenimento Dispositivi Termine Configurati Correntemente
      • 11.51. Impostazione Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza
      • 11.52. Ottenimento Abilitazione Funzione Controllo Azione Pinza
      • 11.53. Scrittura File Slave Ethercat Robot
      • 11.54. Upload File LUA Protocollo Aperto Termine
      • 11.55. Impostazione Modalità Boot Slave Ethercat Robot
      • 11.56. Esempio di Codice Operazioni File LUA Termine Robot
      • 11.57. Ottenimento Stato Pulsante SmartTool
      • 11.58. Esempio di Codice Pulsante SmartTool
      • 11.59. Impostazione Rilevamento Forza Carico Prima Abilitazione Trascinamento
      • 11.60. Funzione Accensione/Spegnimento Periferica Laser
      • 11.61. Funzione Inizio/Fine Inseguimento Laser
      • 11.62. Ricerca Posizione Laser - Direzione Fissa
      • 11.63. Ricerca Posizione Laser - Direzione Arbitraria
      • 11.64. Configurazione IP Laser
      • 11.65. Configurazione Periodo Campionamento Periferica Laser
      • 11.66. Caricamento Driver Periferica Laser
      • 11.67. Scaricamento Driver Periferica Laser
      • 11.68. Registrazione Traiettoria Saldatura Laser
      • 11.69. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
      • 11.70. Riproduzione Inseguimento Laser
      • 11.71. Riproduzione Traiettoria Saldatura Laser
      • 11.72. Movimento al Punto Inizio Registrazione Saldatura
      • 11.73. Movimento al Punto Fine Registrazione Saldatura
      • 11.74. Movimento al Punto Ricerca Sensore Laser
      • 11.75. Ottenimento Informazioni Coordinate Punto Ricerca Sensore Laser
      • 11.76. Esempio di Codice Configurazione Parametri e Debug Sensore Periferica Laser
      • 11.77. Esempio di Codice Scansione Traiettoria Laser e Riproduzione Traiettoria
      • 11.78. Esempio di Codice Ricerca Posizione Laser e Inseguimento in Tempo Reale
      • 11.79. Esempio di Codice Inseguimento Laser Sincrono con Asse Espansione e Robot
      • 11.80. Controllo Ventosa a Matrice
      • 11.81. Ottenere Stato Ventosa a Matrice
      • 11.82. Attendere Stato Ventosa
      • 11.83. Esempio di Codice per Comando di Controllo Ventosa a Matrice
      • 11.84. Caricare File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.85. Ottenere Parametri Scheda Stazione Slave
      • 11.86. Scrivere DO Stazione Slave
      • 11.87. Scrivere AO Stazione Slave
      • 11.88. Leggere DI Stazione Slave
      • 11.89. Leggere AI Stazione Slave
      • 11.90. Attendere Ingresso DI Esteso
      • 11.91. Attendere Ingresso AI Esteso
      • 11.92. Esempio di Codice per Comandi Interfaccia Modalità Stazione Slave
      • 11.93. Abilita/Disabilita Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
      • 11.94. Trasmissione e Ricezione Dati Non Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector SDK Interface
      • 11.95. Esempio di Codice per Comunicazione Dati Non Periodici del DIO Health Care Moxibustion Head basato sulla Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector
      • 11.96. Scarica File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.97. Elimina File Lua di Protocollo Aperto Specificato
      • 11.98. Elimina Tutti i File Lua di Protocollo Aperto
      • 11.99. Esempio di Codice SDK per Operazioni su File Lua di Protocollo Aperto
    • 12. Controllo di Forza del Robot
      • 12.1. Configurazione del sensore di forza
      • 12.2. Ottenere configurazione sensore di forza
      • 12.3. Attivazione sensore di forza
      • 12.4. Calibrazione zero sensore di forza
      • 12.5. Impostare sistema di riferimento sensore di forza
      • 12.6. Impostare peso carico sotto sensore di forza
      • 12.7. Impostare centro di gravità carico sotto sensore di forza
      • 12.8. Ottenere peso carico sotto sensore di forza
      • 12.9. Ottenere centro di gravità carico sotto sensore di forza
      • 12.10. Calibrazione zero automatica sensore di forza
      • 12.11. Ottenere dati forza/coppia sistema di riferimento
      • 12.12. Ottenere dati forza/coppia originali sensore di forza
      • 12.13. Esempio codice configurazione e calibrazione zero automatica sensore di forza
      • 12.14. Registrazione identificazione peso carico
      • 12.15. Calcolo identificazione peso carico
      • 12.16. Registrazione identificazione centro di gravità carico
      • 12.17. Calcolo identificazione centro di gravità carico
      • 12.18. Esempio codice identificazione carico sensore di forza
      • 12.19. Protezione collisione
      • 12.20. Esempio codice protezione collisione
      • 12.21. Controllo forza costante
      • 12.22. Esempio codice controllo forza costante con smorzamento
      • 12.23. Ricerca spirale
      • 12.24. Inserzione Rotazionale
      • 12.25. Esempio Codice per Ricerca a Spirale, Inserzione Lineare e Altri Comandi
      • 12.26. Inserimento lineare
      • 12.27. Esempio codice comandi ricerca spirale, inserimento lineare ecc.
      • 12.28. Localizzazione superficie
      • 12.29. Inizio calcolo posizione piano intermedio
      • 12.30. Fine calcolo posizione piano intermedio
      • 12.31. Esempio codice localizzazione superficie
      • 12.32. Avvio controllo conformità
      • 12.33. Arresto controllo conformità
      • 12.34. Esempio codice controllo conformità
      • 12.35. Inizializzazione filtro identificazione carico
      • 12.36. Inizializzazione variabili identificazione carico
      • 12.37. Programma principale identificazione carico
      • 12.38. Ottenere risultati identificazione carico
      • 12.39. Esempio codice identificazione carico robot
      • 12.40. Trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.41. Ottenere stato interruttore trascinamento sensore di forza
      • 12.42. Attivazione automatica sensore di forza dopo cancellazione errore
      • 12.43. Esempio codice trascinamento assistito da sensore di forza
      • 12.44. Impostare interruttore e parametri trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
      • 12.45. Esempio codice trascinamento misto sei dimensioni e impedenza giunti
      • 12.46. Controllo avvio/arresto impedenza
      • 12.47. Esempio codice controllo avvio/arresto impedenza
      • 12.48. Abilita Funzione di Compensazione Coppia e Coefficienti di Compensazione
    • 13. Assi di Espansione
      • 13.1. Impostazione Parametri Asse di Espansione 485
      • 13.2. Ottenimento Parametri Configurazione Asse di Espansione 485
      • 13.3. Impostazione Abilitazione/Disabilitazione Asse di Espansione 485
      • 13.4. Impostazione Modalità Controllo Asse di Espansione 485
      • 13.5. Impostazione Posizione Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Posizione)
      • 13.6. Impostazione Coppia Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Coppia) - Non ancora disponibile
      • 13.7. Impostazione Home Asse di Espansione 485
      • 13.8. Cancellazione Errori Asse di Espansione 485
      • 13.9. Ottenimento Stato Servo Asse di Espansione 485
      • 13.10. Impostazione Velocità Obiettivo Asse di Espansione 485 (Modalità Velocità)
      • 13.11. Impostazione Numero Asse Dati Asse di Espansione 485 nel Feedback Stato
      • 13.12. Impostazione Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485
      • 13.13. Impostazione Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485
      • 13.14. Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Movimento Asse di Espansione 485
      • 13.15. Ottenimento Accelerazione/Decelerazione Arresto Emergenza Asse di Espansione 485
      • 13.16. Esempio di Codice Controllo Asse di Espansione
      • 13.17. Configurazione Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione
      • 13.18. Ottenimento Parametri Comunicazione UDP Asse di Espansione
      • 13.19. Caricamento Comunicazione UDP
      • 13.20. Scaricamento Comunicazione UDP
      • 13.21. Ripristino Connessione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione
      • 13.22. Chiusura Comunicazione Dopo Disconnessione Anomala Comunicazione UDP Asse di Espansione
      • 13.23. Configurazione Parametri Asse di Espansione UDP
      • 13.24. Acquisizione Parametri Asse Esteso UDP
      • 13.25. Impostazione Posizione Robot Relativa all’Asse di Espansione
      • 13.26. Impostazione Configurazione Parametri DH Sistema Asse di Espansione
      • 13.27. Abilitazione Asse di Espansione UDP
      • 13.28. Home Asse di Espansione UDP
      • 13.29. Inizio Jog Asse di Espansione UDP
      • 13.30. Stop Jog Asse di Espansione UDP
      • 13.31. Esempio di Codice Configurazione e Jog Asse di Espansione UDP
      • 13.32. Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti
      • 13.33. Calcolo Sistema Coordinate Asse di Espansione - Metodo a Quattro Punti
      • 13.34. Impostazione Punto di Riferimento Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
      • 13.35. Calcolo Sistema Coordinate Posizionatore - Metodo a Quattro Punti
      • 13.36. Impostazione Posa Punto di Riferimento Calibrazione nel Sistema Coordinate Estremità Posizionatore
      • 13.37. Applicazione Sistema Coordinate Asse di Espansione
      • 13.38. Ottenimento Sistema Coordinate Asse di Espansione
      • 13.39. Esempio di Codice Calibrazione Sistema Coordinate Asse di Espansione
      • 13.40. Movimento Asse di Espansione UDP
      • 13.41. Esempio di Codice Movimento Asse di Espansione UDP
      • 13.42. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot
      • 13.43. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Giunti Robot
      • 13.44. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot
      • 13.45. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Lineare Robot
      • 13.46. Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot
      • 13.47. Esempio di Codice Movimento Sincrono Asse di Espansione UDP con Movimento Arco Robot
      • 13.48. Impostazione DO di Espansione
      • 13.49. Impostazione AO di Espansione
      • 13.50. Impostazione Tempo Filtro Ingresso DI di Espansione
      • 13.51. Impostazione Tempo Filtro Ingresso AI di Espansione
      • 13.52. Attesa Ingresso DI di Espansione
      • 13.53. Attesa Ingresso AI di Espansione
      • 13.54. Ottenimento Valore DI di Espansione
      • 13.55. Ottenimento Valore AI di Espansione
      • 13.56. Esempio di Codice I/O di Espansione
      • 13.57. Abilitazione Dispositivo Mobile
      • 13.58. Home Dispositivo Mobile
      • 13.59. Movimento Lineare Dispositivo Mobile
      • 13.60. Movimento Arco Dispositivo Mobile
      • 13.61. Stop Movimento Dispositivo Mobile
      • 13.62. Esempio di Codice Dispositivo Mobile
      • 13.63. Registrazione Punto Sensore Laser
      • 13.64. Esempio di Codice Registrazione Punto Sensore Laser
      • 13.65. Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot
      • 13.66. Esempio di Codice Impostazione Strategia Movimento Sincrono Asse di Espansione con Robot
    • 14. Saldatura
      • 14.1. Impostazione dei parametri della curva di processo di saldatura
      • 14.2. Recupero dei parametri della curva di processo di saldatura
      • 14.3. Impostazione della relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
      • 14.4. Impostazione della relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
      • 14.5. Recupero della relazione tra corrente di saldatura e uscita analogica
      • 14.6. Recupero della relazione tra tensione di saldatura e uscita analogica
      • 14.7. Impostazione della corrente di saldatura
      • 14.8. Impostazione della tensione di saldatura
      • 14.9. Impostazione dei parametri di oscillazione
      • 14.10. Esempio di codice per l’impostazione dei parametri di saldatura
      • 14.11. Impostazione immediata dei parametri di oscillazione
      • 14.12. Recupero dei parametri di rilevamento dell’interruzione accidentale dell’arco di saldatura del robot
      • 14.13. Impostazione dei parametri di rilevamento dell’interruzione accidentale dell’arco di saldatura del robot
      • 14.14. Recupero dei parametri di ripristino dell’interruzione di saldatura del robot
      • 14.15. Impostazione dei parametri di ripristino dell’interruzione di saldatura del robot
      • 14.16. Impostazione della porta DO estesa per la modalità di controllo della saldatrice
      • 14.17. Impostazione della modalità di controllo della saldatrice
      • 14.18. Inizio della saldatura
      • 14.19. Fine della saldatura
      • 14.20. Inizio dell’oscillazione
      • 14.21. Fine dell’oscillazione
      • 14.22. Alimentazione del filo in avanti
      • 14.23. Alimentazione del filo all’indietro
      • 14.24. Alimentazione del gas
      • 14.25. Impostazione del robot per riprendere la saldatura dopo un’interruzione
      • 14.26. Impostazione del robot per uscire dalla saldatura dopo un’interruzione
      • 14.27. Esempio di codice per il controllo della saldatura del robot
      • 14.28. Avvio della saldatura segmentata
      • 14.29. Esempio di codice per la saldatura segmentata del robot
      • 14.30. Inizio dell’oscillazione in simulazione
      • 14.31. Fine dell’oscillazione in simulazione
      • 14.32. Inizio del rilevamento di preallarme della traiettoria (senza movimento)
      • 14.33. Fine del rilevamento di preallarme della traiettoria (senza movimento)
      • 14.34. Inizio della variazione graduale dell’oscillazione
      • 14.35. Esempio di codice per la saldatura con variazione graduale dell’oscillazione del robot
      • 14.36. Fine della variazione graduale dell’oscillazione
      • 14.37. IO esteso - Configurazione del segnale di rilevamento del gas della saldatrice
      • 14.38. IO esteso - Configurazione del segnale di accensione dell’arco della saldatrice
      • 14.39. IO esteso - Configurazione del segnale di alimentazione del filo all’indietro della saldatrice
      • 14.40. IO esteso - Configurazione del segnale di alimentazione del filo in avanti della saldatrice
      • 14.41. IO esteso - Configurazione del segnale di accensione dell’arco riuscita della saldatrice
      • 14.42. IO esteso - Configurazione del segnale di pronto della saldatrice
      • 14.43. IO esteso - Configurazione del segnale di ripristino dell’interruzione di saldatura
      • 14.44. Esempio di codice per l’impostazione del segnale di saldatura IO esteso
      • 14.45. Controllo del tracciamento dell’arco
      • 14.46. Selezione canale AI banda passante per il tracciamento dell’arco
      • 14.47. Avvio del tracciamento dell’arco + compensazione multi-strato/multi-passo
      • 14.48. Fine del tracciamento dell’arco + compensazione multi-strato/multi-passo
      • 14.49. Trasformazione coordinate offset - Saldatura multi-strato/multi-passo
      • 14.50. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco in saldatura multi-strato/multi-passo
      • 14.51. Selezione canale AI per il feedback della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.52. Selezione canale AI per il feedback della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.53. Parametri di conversione per il feedback della corrente della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.54. Parametri di conversione per il feedback della tensione della saldatrice nel tracciamento dell’arco
      • 14.55. Esempio di codice per il tracciamento dell’arco
      • 14.56. Impostazione della porta IO estesa per la ricerca del filo
      • 14.57. Esempio di codice
      • 14.58. Inizio della ricerca del filo
      • 14.59. Fine della ricerca del filo
      • 14.60. Calcolo dell’offset della ricerca del filo
      • 14.61. Attesa del completamento della ricerca del filo
      • 14.62. Scrittura del punto di contatto della ricerca del filo nel database
      • 14.63. Esempio di codice per la ricerca del filo del robot
      • 14.64. Impostazione dell’inizio della variazione graduale della tensione di saldatura
      • 14.65. Impostazione della fine della variazione graduale della tensione di saldatura
      • 14.66. Impostazione dell’inizio della variazione graduale della corrente di saldatura
      • 14.67. Impostazione della fine della variazione graduale della corrente di saldatura
      • 14.68. Esempio di codice per la variazione graduale di corrente e tensione di saldatura del robot
      • 14.69. Impostazione dei parametri di oscillazione personalizzata
      • 14.70. Recupero dei parametri di oscillazione personalizzata
      • 14.71. Esempio di codice per i parametri di oscillazione personalizzata
      • 14.72. Configurazione Parametri Saldatrice Laser
      • 14.73. Avvio/Arresto Saldatura Laser
      • 14.74. Abilitazione/Disabilitazione Saldatrice Laser
      • 14.75. Reset Guasto Saldatrice Laser
      • 14.76. Ottenere Stato Operativo Saldatrice Laser
      • 14.77. Ottenere Stato Guasto Saldatrice Laser
      • 14.78. Ottenere Parametri di Configurazione Saldatrice Laser
      • 14.79. Ottenere Parametri di Configurazione Attivi della Saldatrice Laser
      • 14.80. Configurare Porta DO Abilitazione IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.81. Configurare Porta DO Avvio IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.82. Configurare Porta DO Reset Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.83. Configurare Porta DI Stato Operativo (Laser Acceso) IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.84. Configurare Porta DI Stato Guasto IO Espanso per Saldatrice Laser
      • 14.85. Esempio di Codice Saldatura Laser
    • 15. CNDE
      • 15.1. Configurare il Feedback di Stato CNDE del Robot
      • 15.2. Aggiungere uno Stato del Robot alla Configurazione di Stato CNDE
      • 15.3. Eliminare uno Stato del Robot dalla Configurazione di Stato CNDE
      • 15.4. Impostare il Periodo di Feedback di Stato CNDE
      • 15.5. Ottenere l’Insieme Completo di Stati dell’Attuale Feedback di Stato CNDE
      • 15.6. Esempio di Codice per l’Utilizzo del Feedback di Stato CNDE
    • 16. Altre Interfacce
      • 16.1. Ottenimento Chiave Pubblica SSH
      • 16.2. Invio Comando SCP
      • 16.3. Calcolo Valore MD5 File Percorso Specificato
      • 16.4. Esempio di Codice Comandi SSH, MD5 Robot
      • 16.5. Impostazione Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.6. Ottenimento Periodo Feedback Porta 20004 Robot
      • 16.7. Esempio di Codice Configurazione Periodo Feedback Stato Porta 20004 Robot
      • 16.8. Aggiornamento Software Robot
      • 16.9. Ottenimento Stato Aggiornamento Software Robot
      • 16.10. Esempio di Codice Aggiornamento Software Robot
      • 16.11. Download Database Tabella Punti
      • 16.12. Upload Database Tabella Punti
      • 16.13. Aggiornamento File Lua Tabella Punti
      • 16.14. Esempio di Codice Operazioni Tabella Punti Robot
      • 16.15. Download Log Controller
      • 16.16. Download Tutte le Fonti Dati
      • 16.17. Download Pacchetto Backup Dati
      • 16.18. Esempio di Codice Download Dati Controller
      • 16.19. Impostazione Aggiornamento Encoder
      • 16.20. Impostazione Aggiornamento Firmware Giunti
      • 16.21. Impostazione Aggiornamento Firmware Pannello di Controllo
      • 16.22. Impostazione Aggiornamento Firmware Estremità
      • 16.23. Aggiornamento File Configurazione Parametri Completi Giunti
      • 16.24. Esempio di Codice Aggiornamento Firmware Slave Robot
      • 16.25. Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Pannello di Controllo LA)
      • 16.26. Ottenimento Risultato Aggiornamento Sistema Operativo Robot (Pannello di Controllo LA)
      • 16.27. Generazione Log MCU Robot
      • 16.28. Imposta l’arresto del robot quando la comunicazione della porta è disconnessa
      • 16.29. Ottieni i parametri di arresto del robot alla disconnessione della comunicazione della porta
      • 16.30. Esempio di Codice per i Parametri di Arresto del Robot alla Disconnessione della Comunicazione della Porta
      • 16.31. Invia Frame di Istruzione UDP
      • 16.32. Esempio di Codice SDK per Comunicazione UDP
      • 16.33. Imposta il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
      • 16.34. Esempio di Codice SDK per Impostare il Colore LED Personalizzato dell’End-Effector del Robot
    • 17. Appendice
      • 17.1. Download Codice Sorgente
      • 17.2. Compilazione Codice Sorgente
        • 17.2.1. Compilazione Python SDK su Piattaforma Windows
        • 17.2.2. Compilazione Python SDK su Piattaforma Linux
      • 17.3. Note Importanti
        • 17.3.1. Problemi Potenziali
          • 17.3.1.1. Corrispondenza Versioni
          • 17.3.1.2. Codici di Errore
  • Tabella dei Codici Errore SDK
• FAIRINO SimMachine
  • 1. Macchina Virtuale - VMware
    • 1.1. Panoramica
    • 1.2. Istruzioni Operative
      • 1.2.1. Installare VMware Workstation
      • 1.2.2. Aprire l’Immagine della Macchina Virtuale
      • 1.2.3. Accedere a WebApp da Windows
  • 2. Macchina Virtuale - Docker
    • 2.1. Distribuzione di Immagini Docker su Linux
      • 2.1.1. Ambiente Operativo
      • 2.1.2. Installazione di Docker
      • 2.1.3. Configurazione dell’Immagine
        • 2.1.3.1. Importazione dell’Immagine Docker
        • 2.1.3.2. Creazione di una Rete Bridge Personalizzata
        • 2.1.3.3. Avvio Iniziale del Contenitore Docker
    • 2.2. Operare il Robot Virtuale tramite Web
      • 2.2.1. Avvio Normale del Contenitore
      • 2.2.2. Operare il Robot Virtuale
      • 2.2.3. Modifica dell’Indirizzo IP da parte dell’Utente
    • 2.3. Aggiornamento e Downgrade della Versione della Macchina Virtuale
      • 2.3.1. Panoramica
      • 2.3.2. Preparazione e Precauzioni per Aggiornamento/Downgrade
        • 2.3.2.1. Preparazione Operativa
        • 2.3.2.2. Precauzioni
  • 3. Appendice
    • 3.1. Appendice 1: Abilitare Virtualizzazione nel BIOS
    • 3.2. Appendice 2: Aggiungere una Scheda di Rete Virtuale (Adattatore di Loopback)
    • 3.3. Appendice 3: Permessi Root
    • 3.4. Appendice 4: Comandi Docker Base
• Sistema di plugin FRCap
  • 1. Breve Introduzione
  • 2. Inizio Rapido
    • 2.1. Non ho un FRCap
    • 2.2. Ho già un FRCap
    • 2.3. Costruire FRCap
    • 2.4. Hello FRCap
  • 3. Creazione Guidata
    • 3.1. Configurazione Parametri
      • 3.1.1. Informazioni Base
    • 3.2. Configurazione Avanzata
    • 3.3. Download
  • 4. Gestione Backend
    • 4.1. Aggiornamento Backend
    • 4.2. Versioni Moduli
  • 5. Guida allo Sviluppo
    • 5.1. Ambiente di Sviluppo e Requisiti
    • 5.2. Strumenti di Sviluppo
    • 5.3. Struttura del Progetto FRCap
    • 5.4. Utilizzo di frcap-ui e frcap-api (frontend)
    • 5.5. Sviluppo di Comandi Personalizzati (Backend)
      • 5.5.1. Esempio di Operazione su Database (LA)
      • 5.5.2. Esempio di Operazione su Database (QX)
      • 5.5.3. Esempio di Operazione di Comunicazione Socket
  • 6. Utilizzo di FRCap in WebApp
    • 6.1. Gestione di FRCap
    • 6.2. Utilizzo della Categoria Configurazione
    • 6.3. Utilizzo della Categoria Applicazione
  • 7. Casi Studio FRCap
    • 7.1. FAIRINO Palletizer (Palletizzatore)
      • 7.1.1. Configurazione Pezzo da Palletizzare
      • 7.1.2. Configurazione Pallet di Palletizzazione
      • 7.1.3. Configurazione Avanzata Palletizzazione
      • 7.1.4. Configurazione Dimensioni Dispositivo Palletizzazione
      • 7.1.5. Configurazione Modello Palletizzazione
      • 7.1.6. Generazione Programma Palletizzazione
      • 7.1.7. Ottenere Ricetta Palletizzazione
      • 7.1.8. Ottenere Lista Nomi Ricette Palletizzazione Esistenti
  • 8. Spiegazione API
    • 8.1. Istruzioni Act
      • 8.1.1. Salvare Punti di Insegnamento
    • 8.2. Istruzioni Sta
      • 8.2.1. Ottenere Dati di Stato del Robot
    • 8.3. Istruzioni Get
      • 8.3.1. Ottenere Punti di Insegnamento
      • 8.3.2. Ottenere Configurazione di Sistema
    • 8.4. Istruzioni Set
      • 8.4.1. Inviare Istruzioni Variabili di Sistema
      • 8.4.2. Ottenere Istruzioni Variabili di Sistema
    • 8.5. Istruzioni better-sqlite3
      • 8.5.1. Interrogare Prima Riga di Record nel Database
      • 8.5.2. Interrogare Tutti i Record nel Database
      • 8.5.3. Eseguire Istruzioni Database
    • 8.6. Istruzioni Socket
      • 8.6.1. Socket Send
      • 8.6.2. Socket Recv
    • 8.7. Istruzioni Operazioni File
      • 8.7.1. Scrivere Contenuto File
      • 8.7.2. Leggere Contenuto File
      • 8.7.3. Modificare Permessi File
      • 8.7.4. Leggere Contenuto Directory, Include Sottodirectory
    • 8.8. Istruzioni Compressione/Decompressione
      • 8.8.1. Creare File Compresso tar.gz
      • 8.8.2. Decomprimere File tar.gz
  • 9. Note di Aggiornamento della Versione
  • 10. FRCap per Pallettizzazione
    • 10.1. Gestione dei Pacchetti Plugin
    • 10.2. Gestione delle Ricette
      • 10.2.1. Ottenere
      • 10.2.2. Aggiungere
      • 10.2.3. Rinominare
      • 10.2.4. Esportare
      • 10.2.5. Copiare
      • 10.2.6. Eliminare
      • 10.2.7. Modificare
      • 10.2.8. Importare
    • 10.3. Configurazione della Ricetta
      • 10.3.1. Impostazione della Stazione di Lavoro
      • 10.3.2. Configurazione del Cablaggio I/O per la Funzione di Pallettizzazione
      • 10.3.3. Test di Comunicazione I/O per la Funzione di Pallettizzazione
      • 10.3.4. Configurazione della Scatola
        • 10.3.4.1. Operazioni sulla Scatola
        • 10.3.4.2. Parametri della Scatola
        • 10.3.4.3. Configurazione del Pallet
      • 10.3.5. Configurazione della Modalità
        • 10.3.5.1. Operazioni sulla Modalità
        • 10.3.5.2. Parametri della Modalità
      • 10.3.6. Configurazione Avanzata
    • 10.4. Generazione Programma
      • 10.4.1. Programma a Singolo Punto di Prelievo
      • 10.4.2. Programma a Doppio Punto di Prelievo
• Programmazione di script FRLUA
  • Download PDF
• Comunicazione del robot
  • 1. Introduzione a CNDE
  • 2. Formato del protocollo del frame dati CNDE
  • 3. Operazioni Funzionali CNDE
    • 3.1. Configurazione Input e Dati di Input
    • 3.2. Configurazione Output e Dati di Output
      • 3.2.1. Configurazione Output
      • 3.2.2. Avvio e Arresto Output
      • 3.2.3. Ricezione Dati Output da Parte del Client
    • 3.3. Funzioni Ausiliarie CNDE
      • 3.3.1. Messaggio di Testo
      • 3.3.2. Cambiare Numero Versione Protocollo CNDE Robot
      • 3.3.3. Ottenere Informazioni Versione Software/Firmware Robot
    • 3.4. Acquisizione Dati Periodici della Funzione di Trasmissione Trasparente dell’End-Effector (CNDE)
      • 3.4.1. Descrizione della Configurazione CNDE
  • 4. Registri di Input/Output del Robot
    • 4.1. Lettura dei Registri di Input
    • 4.2. Scrittura dei Registri di Output
    • 4.3. Applicazione di Interazione Registri Input/Output CNDE

Open platform

• frcobot_ros
  • 1. Panoramica
  • 2. Installazione
    • 2.1. Requisiti di Ambiente
    • 2.2. Requisiti di Installazione ROS
    • 2.3. Compilazione del Pacchetto ROS
  • 3. Inizio Rapido
    • 3.1. frcobot_hw
• frcobot_ros2
  • 1. Prefazione
  • 2. fairino_hardware
    • 2.1. Installazione Ambiente Base
    • 2.2. Compilazione e Costruzione di fairino_hardware
  • 3. Inizio Rapido
    • 3.1. Procedura di Avvio
    • 3.2. Procedura per Visualizzare il Feedback dello Stato del Braccio Robotico
    • 3.3. Procedura per Invio Comandi
    • 3.4. Procedura di Modifica dei Parametri
  • 4. Descrizione API
• moveIt2
  • 1. Introduzione al Plugin
  • 2. Uso Rapido
    • 2.1. Installazione e Configurazione del Pacchetto Plugin FAIRINO MoveIt2
      • 2.1.1. Clonare il Plugin FAIRINO MoveIt2
      • 2.1.2. Compilare i Pacchetti di Funzionalità
    • 2.2. Configurare il Modello Moveit2 per il Braccio Robotico FAIR
      • 2.2.1. Creare uno Spazio di Lavoro
      • 2.2.2. Configurare il Robot
        • Avviare l’Interfaccia di Configurazione
        • Configurare Self-Collisions
        • Configurare Virtual Joints
        • Configurare Planning Groups
        • Configurare Robot Poses
        • Configurare End Effectors
        • Modifiche URDF di ros2_control
        • Controller ROS 2
        • Controller Moveit
        • File di Lancio (Launch Files)
        • Informazioni sull’Autore
        • Generare i File di Lancio
      • 2.2.3. Avviare il Lancio
      • 2.2.4. Utilizzo di Moveit2
    • 2.3. Plugin fairino_hardware (Pacchetto di configurazione moveit personalizzato per robot)
      • 2.3.1. Compilazione del Plugin fairino_hardware
      • 2.3.2. Utilizzo del Plugin fairino_hardware
      • 2.3.3. Eseguire il Plugin
      • 2.3.4. Risultato dell’Esecuzione
  • 3. Pacchetto di Codice Demo MTC
    • 3.1. Introduzione al Pacchetto di Codice Demo MTC
    • 3.2. Compilazione del Pacchetto di Codice Demo MTC
      • 3.2.1. Clonare il Pacchetto di Codice Demo MTC
      • 3.2.2. Selezione del Modello di Robot
      • 3.2.3. Compilare il Pacchetto di Codice Demo MTC
        • Compilare il Pacchetto di Funzionalità fairino_description
        • Compilare il Pacchetto di Funzionalità del Robot
        • Compilare il Pacchetto di Funzionalità fairino_mtc_demo
    • 3.3. Esecuzione del Pacchetto di Codice Demo MTC
      • 3.3.1. Interfaccia rviz2
      • 3.3.2. Movimento del Robot
  • 4. Note Importanti
    • 4.1. Sincronizzazione della Versione del Plugin fairino_hardware
    • 4.2. Problemi Possibili
      • 4.2.1. Possibile problema: Il modello del robot potrebbe non essere caricato a destra durante la configurazione del pacchetto di funzionalità del robot.
      • 4.2.2. Errore durante l’esecuzione dopo aver generato il pacchetto.
  • 5. Riepilogo

Download

• Brochure
• Certificazioni e Qualifiche
• Sviluppo Secondario
• Robot & Disegni Dimensionali
• File CAD 2D
• Modelli 3D
• FAIRINO SimMachine
• Palletizzatore frcap
• CPP SDK
• C# SDK
• Python SDK
• Java SDK
• Protocollo di Feedback di Stato
• Protocollo di Comunicazione Istruzioni
• Robot software